一种智能跟随的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种智能跟随的方法及系统。该方法包括：利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术确定用户的位置信息；根据所述用户的位置信息给所述用户分配跟随设备；建立所述用户与所述跟随设备的连接；利用机器视觉技术获取所述用户的特征信息；根据所述特征信息控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户。采用本发明专利技术的方法或系统，使用简便、灵活，人机交互性强，可根据实际需要设置在机场、大型综合体和超市，释放人们的双手，具有很强的环境适应性和生存能力，同时本发明专利技术在技术上完美平衡了成本和跟随精度，灵活性好，稳定性高，在拥有高精度的同时实现了低成本，具有良好的可推广性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能跟随的方法及系统
本专利技术涉及人工智能领域，特别是涉及一种智能跟随的方法及系统。
技术介绍
机场航站楼内的旅客手推车很大程度上为旅客提供了方便，但是同时对于手推车的收集、整理、定点归位等工作多采用传统的人工统计管理模式，占用人力资源，而且管理效率不高，至今没有良好的解决方案。同时，在大型综合商场或其他大型场所，各种服务设施日趋完善，但在解放顾客双手问题上，除了固定储物柜外再无其他设施，而且定点的储物柜也无法从根本上满足顾客的便利需求。因此，对于大型综合场所来说，现有的设施在为用户提供方便的基础上，存在管理效率低且便利性低的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种智能跟随的方法及系统，以解决现有技术中设施管理效率低且便利性低的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种智能跟随的方法，所述方法包括：利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术确定用户的位置信息；根据所述用户的位置信息给所述用户分配跟随设备；建立所述用户与所述跟随设备的连接；利用机器视觉技术获取所述用户的特征信息；根据所述特征信息控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户。可选的，所述利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术确定用户的位置信息，具体包括：利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术获取位置基站信号；获取用户移动终端与所述位置基站的距离信号；对所述距离信号进行滤波，确定所述用户移动终端在虚拟地图中的位置信息；将所述用户移动终端的位置信息确定为所述用户的位置信息。可选的，所述根据所述用户的位置信息给所述用户分配跟随设备，具体包括：获取所有未连接的跟随设备的位置信息；所述未连接的跟随设备为未与用户建立连接的跟随设备；获取所有未连接的跟随设备到达所述用户位置的路线距离；将所述路线距离中距离最短的路线对应的跟随设备分配给所述用户。可选的，所述建立所述用户与所述跟随设备的连接，具体包括：获取用户移动终端的扫码信息；根据所述用户移动终端的扫码信息通过将所述用户的移动终端与所述跟随设备建立连接的方式建立所述用户与所述跟随设备的连接，所述用户的移动终端与所述跟随设备通过蓝牙方式建立连接。可选的，所述根据所述特征信息控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户，具体包括：实时获取所述用户的位置信息和所述跟随设备的位置信息；利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术获取所述用户与所述跟随设备之间的相对位置矢量信息；实时获取所述跟随设备的环境数据，通过机器视觉技术和机器学习算法控制所述跟随设备对所述用户的目标锁定和障碍路径的规划；根据所述用户的位置信息和所述跟随设备的位置信息、所述用户与所述跟随设备之间的相对位置矢量信息、所述跟随设备对所述用户的目标锁定和障碍路径的规划，利用信息融合算法控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户。可选的，所述根据所述特征信息控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户之后，还包括：所述用户使用结束后，将所述用户与所述跟随设备断开连接；获取所述跟随设备的位置信息，获得所述跟随设备回库的路径；控制所述跟随设备按照所述回库的路径回库。可选的，所述控制所述跟随设备按照所述回库的路径回库之后，还包括：实时监测分析库中所有跟随设备的状态数据，所述状态数据包括跟随设备的电量；根据所述状态数据确定跟随设备的状态等级；所述状态等级包括第一状态等级和第二状态等级；所述第一状态等级的电量高于所述第二状态等级的电量；将第一状态等级的跟随设备确定为待分配跟随设备，所述待分配跟随设备用于分配至跟随下一个用户。一种智能跟随的系统，所述系统包括：位置信息确定模块，用于利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术确定用户的位置信息；跟随设备分配模块，用于根据所述用户的位置信息给所述用户分配跟随设备；连接建立模块，用于建立所述用户与所述跟随设备的连接；特征信息获取模块，用于利用机器视觉技术获取所述用户的特征信息；跟随控制模块，用于根据所述特征信息控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户。可选的，所述跟随设备分配模块，具体包括：跟随设备位置信息获取单元，用于获取所有未连接的跟随设备的位置信息；所述未连接的跟随设备为未与用户建立连接的跟随设备；路线距离获取单元，用于获取所有未连接的跟随设备到达所述用户位置的路线距离；跟随设备分配单元，用于将所述路线距离中距离最短的路线对应的跟随设备分配给所述用户。可选的，所述跟随控制模块，具体包括：位置信息获取单元，用于实时获取所述用户的位置信息和所述跟随设备的位置信息；相对位置矢量信息获取单元，用于利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术获取所述用户与所述跟随设备之间的相对位置矢量信息；目标锁定单元，用于实时获取所述跟随设备的环境数据，通过机器视觉技术和机器学习算法控制所述跟随设备对所述用户的目标锁定和障碍路径的规划；跟随控制单元，用于根据所述用户的位置信息和所述跟随设备的位置信息、所述用户与所述跟随设备之间的相对位置矢量信息、所述跟随设备对所述用户的目标锁定和障碍路径的规划，利用信息融合算法控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户。根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术使用简便、灵活，人机交互性强，可根据实际需要设置在机场、大型综合体和超市，释放人们的双手，具有很强的环境适应性和生存能力，同时本专利技术在技术上完美平衡了成本和跟随精度，灵活性好，稳定性高，在拥有高精度的同时实现了低成本，具有良好的可推广性；使用了RSSI或者UWB及其衍生技术，亦或以RSSI为基础类化出的相似协议和机器视觉及其衍生技术的融合，为高精度要求提供了技术基础；多级定位跟随明显优于跟随设备与用户手持终端的简单唯一配对。同时基于机器视觉和多传感器数据的移动障碍轨迹预测，可以及时分辨出用户和障碍物，从而对跟随路线进行智能调整，避免碰撞事故的发生，保证了跟随的持续性和稳定性；统一调度全局把握，个体间可以多机交互自行组网，云端支持大数据分析计算，保证了系统的灵活性和扩展性，支持大量跟随设备同时运行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术智能跟随的方法流程图；图2为本专利技术智能跟随的方法中控制跟随设备跟随用户的流程图；图3为本专利技术智能跟随的系统实施例1的结构图；图4为本专利技术智能跟随的系统实施例2的结构图；图5为本专利技术智能跟随的系统实施例2的工作流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。图1为本专利技术智能跟随的方法流程图。如图1所示，所述方法包括：步骤101：确定用户的位置信息。利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术确定用户的位置信息。RS本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能跟随的方法，其特征在于，所述方法包括：利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术确定用户的位置信息；根据所述用户的位置信息给所述用户分配跟随设备；建立所述用户与所述跟随设备的连接；利用机器视觉技术获取所述用户的特征信息；根据所述特征信息控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户。

【技术特征摘要】
1.一种智能跟随的方法，其特征在于，所述方法包括：利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术确定用户的位置信息；根据所述用户的位置信息给所述用户分配跟随设备；建立所述用户与所述跟随设备的连接；利用机器视觉技术获取所述用户的特征信息；根据所述特征信息控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术确定用户的位置信息，具体包括：利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术获取位置基站信号；获取用户移动终端与所述位置基站的距离信号；对所述距离信号进行滤波，确定所述用户移动终端在虚拟地图中的位置信息；将所述用户移动终端的位置信息确定为所述用户的位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户的位置信息给所述用户分配跟随设备，具体包括：获取所有未连接的跟随设备的位置信息；所述未连接的跟随设备为未与用户建立连接的跟随设备；获取所有未连接的跟随设备到达所述用户位置的路线距离；将所述路线距离中距离最短的路线对应的跟随设备分配给所述用户。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述用户与所述跟随设备的连接，具体包括：获取用户移动终端的扫码信息；根据所述用户移动终端的扫码信息通过将所述用户的移动终端与所述跟随设备建立连接的方式建立所述用户与所述跟随设备的连接，所述用户的移动终端与所述跟随设备通过蓝牙方式建立连接。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户，具体包括：实时获取所述用户的位置信息和所述跟随设备的位置信息；利用RSSI技术、UWB技术或无线载波技术获取所述用户与所述跟随设备之间的相对位置矢量信息；实时获取所述跟随设备的环境数据，通过机器视觉技术和机器学习算法控制所述跟随设备对所述用户的目标锁定和障碍路径的规划；根据所述用户的位置信息和所述跟随设备的位置信息、所述用户与所述跟随设备之间的相对位置矢量信息、所述跟随设备对所述用户的目标锁定和障碍路径的规划，利用信息融合算法控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息控制所述跟随设备在设定阈值范围内跟随所述用户之后，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瀛洲，刘晶晶，薛闯，王硕，张树德，陈东升，崔卓群，
申请(专利权)人：东北电力大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22