一种控制水下相机标定板的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种控制水下相机标定板的装置，包括水面，防水外壳、标定板、计算机、步进电机、控制滑台，所述计算机设置于水面的上方，标定板、控制滑台与防水外壳、步进电机均设置于所述水面的下方，标定板与步进电机之间设置有连接杆，步进电机的输出端与连接杆的输入端相连接，连接杆的输出端与标定板的输入端转动连接，防水外壳的内部设置有电源、控制器，电源与控制器相连接，控制器的输出端与控制滑台的输入端、步进电机的输入端相连接，计算机与控制器相连接，控制滑台与防水外壳的底部相连接，步进电机设置于控制滑台上。本实用新型专利技术能节省操作人员的精力，降低使用成本，不需要人为进行标定，能精确得出标定板与相机的位置关系，提高标定精确度，为后续图像处理提供了良好的环境。

【技术实现步骤摘要】
一种控制水下相机标定板的装置
本技术涉及一种控制水下相机标定板的装置，属于标定板位置控制

技术介绍
在水下通过相机拍摄，是一种重要的研究水下环境的方法。相机拍摄前需要对相机进行标定的工作，需要让相机拍摄出来的二维画面与三维场景建立联系。当我们对一种水下情况的相机进行标定完成后，在外部环境没有发生变换的情况下，就不需要进行重复的标定，可以持续使用结果。水下相机标定方法中，用到张氏标定的方法，需要多次拍摄不同角度下标定板的图片，并且记录下标定板与相机的位置关系。在环境改变之后，还需要拍摄当前情况下，不同角度标定板的图片，记录下改变之后标定板与相机的位置关系。现在人工的手段，需要每次换一种环境就重复拍摄，并且记录的位置环境不够准确，对进行下一步的标定工作造成影响。如果此时能够有一种机械装置，能够自动的改变标定的位置，准确的记录下每次标定板与相机之间的位置关系，将这些结果传给我们的控制器的话就能节省操作人员精力，降低使用成本，不需要人为进行标定，能精确得出标定板与相机的位置关系，提高标定精确度，为后续图像处理提供了良好的环境。
技术实现思路
本技术的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种控制水下相机标定板的装置。本技术采用如下技术方案：一种控制水下相机标定板的装置，包括水面，其特征在于，还包括防水外壳、标定板、计算机、步进电机、控制滑台，所述计算机设置于所述水面的上方，所述标定板、所述控制滑台与所述防水外壳、步进电机均设置于所述水面的下方，所述标定板与所述步进电机之间设置有连接杆，所述步进电机的输出端与所述连接杆的输入端相连接，所述连接杆的输出端与所述标定板的输入端转动连接，所述防水外壳的内部设置有电源、控制器，所述电源与所述控制器相连接，所述控制器的输出端与所述控制滑台的输入端、所述步进电机的输入端相连接，所述计算机与所述控制器相连接，所述控制滑台与所述防水外壳的底部相连接，所述步进电机设置于所述控制滑台上。作为一种较佳的实施例，控制滑台包括两个电机、横向丝杆轨道、纵向丝杆轨道，两个电机分别设置于横向丝杆轨道、纵向丝杆轨道上，横向丝杆轨道上设置有横向滑台，纵向丝杆轨道上设置有纵向滑台，横向滑台与纵向滑台分别与电机的输出端相连接，电机的输入端与控制器的输出端相连接。作为一种较佳的实施例，横向丝杆轨道与防水外壳相连接。作为一种较佳的实施例，横向滑台在横向丝杆轨道上左右移动，纵向滑台在纵向丝杆轨道上前后移动。作为一种较佳的实施例，步进电机的型号为SF2M57-56PIP65的防水高精密步进电机。作为一种较佳的实施例，控制器采用STM32F107芯片。作为一种较佳的实施例，电源包括12V的锂电池、5V的模块电源，12V的锂电池用来给步进电机、控制滑台供电，5V的模块电源用来给控制器进行供电。本技术所达到的有益效果：第一，本技术采用控制器控制步进电机转动，步进电机带动标定板与电机连接装置运动，使得标定板可以发生三个自由度的变换；第二，本技术实现了标定板在水下可以进行位置变换，到达控制器指定的位置；第三，本技术能节省操作人员的精力，降低使用成本，不需要人为进行标定，能精确得出标定板与相机的位置关系，提高标定精确度，为后续图像处理提供了良好的环境。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的电路连接示意图。图3是本技术的实施例的流程示意图。图4是本技术的横向丝杆轨道与纵向丝杆轨道的示意图。图中标记的含义：1-防水外壳，2-标定板，3-连接杆，4-电机，5-控制滑台，6-控制器，7-电源，8-计算机，9-水面，10-横向丝杆轨道，11-纵向丝杆轨道。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的电路连接示意图。本技术提出一种控制水下相机标定板的装置，包括水面9，还包括防水外壳1、标定板2、计算机8、步进电机4、控制滑台5，计算机8设置于水面9的上方，标定板2、控制滑台5与防水外壳1、步进电机4均设置于水面9的下方，标定板2与步进电机4之间设置有连接杆3，步进电机4的输出端与连接杆3的输入端相连接，连接杆3的输出端与标定板2的输入端转动连接，防水外壳1的内部设置有电源7、控制器6，电源7与控制器6相连接，控制器6的输出端与控制滑台5的输入端、步进电机4的输入端相连接，计算机8与控制器6相连接，控制滑台5与防水外壳1的底部相连接，步进电机4设置于控制滑台5上。作为一种较佳的实施例，控制滑台5包括两个电机、横向丝杆轨道10、纵向丝杆轨道11，两个电机分别设置于横向丝杆轨道10、纵向丝杆轨道11上，横向丝杆轨道10上设置有横向滑台，纵向丝杆轨道11上设置有纵向滑台，横向滑台与纵向滑台分别与电机的输出端相连接，电机的输入端与控制器6的输出端相连接。作为一种较佳的实施例，横向丝杆轨道与防水外壳1相连接。作为一种较佳的实施例，横向滑台在横向丝杆轨道10上左右移动，纵向滑台在纵向丝杆轨道11上前后移动。作为一种较佳的实施例，步进电机4的型号为SF2M57-56PIP65的防水高精密步进电机。作为一种较佳的实施例，控制器6采用STM32F107芯片。作为一种较佳的实施例，电源7包括12V的锂电池、5V的模块电源，12V的锂电池用来给步进电机4、控制滑台5供电，5V的模块电源用来给控制器6进行供电。图3是本技术的实施例的流程示意图。本技术的控制过程如下：步骤1：计算机8向控制器6发出指令，标定板2转动一定的角度和横向位移、纵向位移到达制动的位置。步骤2：控制器6控制控制滑台5移动，让标定板2到达指定位置。步骤3：控制器6控制电机4转动，让标定板2旋转指定角度。步骤4：计算机8保存下当前的标定板2与相机的位置关系，记录下当前标定的结果数据。步骤5：控制器6进行判断此时环境是否发生变化，若判断发生变化则进行步骤1继续控制标定板2移动，若判断如果没发生变化，进行步骤6。步骤6：结束标定的运作。图4是本技术的横向丝杆轨道与纵向丝杆轨道的示意图。本技术的控制滑台5采用十字丝杆滑台，横向丝杆轨道10与纵向丝杆轨道11垂直设置，用来实现标定板2进行横向和纵向的移动；而标定板2与连接杆3转动连接，可以在步进电机4的带动下进行旋转。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制水下相机标定板的装置，包括水面（9），其特征在于，还包括防水外壳（1）、标定板（2）、计算机（8）、步进电机（4）、控制滑台（5），所述计算机（8）设置于所述水面（9）的上方，所述标定板（2）、所述控制滑台（5）与所述防水外壳（1）、步进电机（4）均设置于所述水面（9）的下方，所述标定板（2）与所述步进电机（4）之间设置有连接杆（3），所述步进电机（4）的输出端与所述连接杆（3）的输入端相连接，所述连接杆（3）的输出端与所述标定板（2）的输入端转动连接，所述防水外壳（1）的内部设置有电源（7）、控制器（6），所述电源（7）与所述控制器（6）相连接，所述控制器（6）的输出端与所述控制滑台（5）的输入端、所述步进电机（4）的输入端相连接，所述计算机（8）与所述控制器（6）相连接，所述控制滑台（5）与所述防水外壳（1）的底部相连接，所述步进电机（4）设置于所述控制滑台（5）上。

【技术特征摘要】
1.一种控制水下相机标定板的装置，包括水面（9），其特征在于，还包括防水外壳（1）、标定板（2）、计算机（8）、步进电机（4）、控制滑台（5），所述计算机（8）设置于所述水面（9）的上方，所述标定板（2）、所述控制滑台（5）与所述防水外壳（1）、步进电机（4）均设置于所述水面（9）的下方，所述标定板（2）与所述步进电机（4）之间设置有连接杆（3），所述步进电机（4）的输出端与所述连接杆（3）的输入端相连接，所述连接杆（3）的输出端与所述标定板（2）的输入端转动连接，所述防水外壳（1）的内部设置有电源（7）、控制器（6），所述电源（7）与所述控制器（6）相连接，所述控制器（6）的输出端与所述控制滑台（5）的输入端、所述步进电机（4）的输入端相连接，所述计算机（8）与所述控制器（6）相连接，所述控制滑台（5）与所述防水外壳（1）的底部相连接，所述步进电机（4）设置于所述控制滑台（5）上。2.根据权利要求1所述的一种控制水下相机标定板的装置，其特征在于，所述控制滑台（5）包括两个电机、横向丝杆轨道（10）、纵向丝杆轨道（11），两个所述电机分别设置于所述横向丝杆轨道（10）...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，蒋星宇，孟超，李渝，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32