一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置，包括预置台(1)、抓手(2)、机械臂(3)。本实用新型专利技术采用的预置台由振动送料盘和三维取放器构成，三维取放器设有基座、立柱、横梁、X向轴、Y向轴、Z向轴、坐标板和预置爪；Z向轴由X向轴带动作前后运动，预置爪由Z向轴带动作上下运动，坐标板由Y向轴带动作左右运动；机械臂为六轴关节数控机械手臂；抓手与机械臂的腕关节端连接；本装置利用注塑成型的间隔，由预置台预置下一轮注塑所需的多个嵌件，等待机械臂带动抓手的置件爪一次性夹取送至模具内的技术方案，使多嵌制品的无人自动化注塑成型生产，达到了提高效率、减少待机能耗、降低成本的目的。

A numerical control manipulator device for high efficiency placement of multiple embedded gripping products

The utility model provides a numerical control manipulator device which is highly efficient in inserting a plurality of embedded parts and grabbing products, including a preset table (1), a grip (2) and a mechanical arm (3). The utility model adopts the preset station by the vibration feed tray and three-dimensional fetching device, three-dimensional fetching device is provided with a base, column, beam, X axis and Y axis and Z axis, to coordinate plate and preset claw; Z axis from the X to the shaft to move forward and backward, claw preset by Z to take action on the axial movement, the coordinate plate by Y to the shaft to move left arm; six axis NC joint mechanical arm; the starting point with the mechanical arm of the wrist is connected; the device utilizes the injection molding interval, multiple inserts required by a preset preset Taiwan next injection, waiting for the mechanical arm with the starting point of the movable clamping claw once sent to the technical scheme of the mould, the multi block automatic production of injection molding products, to improve efficiency, reduce standby power consumption and reduce the cost of.

【技术实现步骤摘要】
一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置
本技术涉及一种机械手装置，具体是指用于无人自动化注塑成型生产，在注塑合模前向模具内置入嵌件，在注塑开模后从模具中抓取制品的一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置。
技术介绍
说明：注塑制品内部复合嵌有金属质的嵌件简称有嵌制品，对于内部设有多个嵌件的有嵌制品称为多嵌制品；有嵌制品的注塑成型过程中，注塑合模前需向模具内置入嵌件，注塑开模后需从模具中取出制品；上述置入嵌件和取出制品的操作，对于有人值守的注塑成型生产，由人工手工完成，对于无人自动化注塑成型生产，则由数控机械手完成。现有技术的数控机械手在多嵌制品生产时，只能一只一只地向模具内置入嵌件，如此操作时间长、效率低，注塑机等待时间长、能耗大，致使多嵌制品的综合成本居高，因此，现有技术存在效率低、待机能耗大、成本高的问题与不足。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题与不足，本技术采用由预置台、抓手、机械臂构成的装置，其中，预置台由振动送料盘和三维取放器构成，所述三维取放器设有基座、立柱、横梁、X向轴、Y向轴、Z向轴、坐标板和预置爪；Z向轴由X向轴带动作前后运动，预置爪由Z向轴带动作上下运动，坐标板由Y向轴带动作左右运动；坐标板的上面设有按多嵌制品内置嵌件布局位置坐标设置的凹槽称为坐标槽；抓手设有取件爪和置件爪，所述取件爪设有抓取多嵌制品的气动开合夹，所述置件爪设有多个分别与所述坐标槽对应的气动开合夹；所述气动开合夹为由气缸带动张合的夹具；机械臂为六轴关节数控机械手臂；抓手与机械臂的腕关节端连接；起始工作时，振动送料盘将嵌件理齐列队移送至振动送料盘的盘口等待，数控，三维取放器的预置爪和坐标板在X向轴、Y向轴和Z向轴寻的运动的带动下，预置爪将嵌件一只一只地由所述盘口移至坐标板的各个所述坐标槽中，当坐标板的各个所述坐标槽置满嵌件之后，坐标板向右移出Z向轴的作业区域等待，之后，模具开模，机械臂带动抓手的置件爪，将等待在坐标板上的多个嵌件一次性夹取送至模具内，之后，模具合模注塑，在模具注塑成型多嵌制品期间，Y向轴带动坐标板向左移入Z向轴的作业区域，配合预置爪继续向所述坐标槽中预置下一轮注塑所需的多个嵌件，置满嵌件后，坐标板向右移出Z向轴的作业区域再次等待；当注塑成型毕，模具开模推出多嵌制品，机械臂带动抓手的取件爪先将多嵌制品从模具中取出移至传送带上，之后，机械臂带动抓手的置件爪，将位于坐标板上预置等待的多个嵌件一次性夹取送至模具内，模具合模注塑，之后的工作便如此周而复始；利用注塑成型的间隔，由预置台预置下一轮注塑所需的多个嵌件，等待机械臂带动抓手的置件爪一次性夹取送至模具内的技术方案，提供一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置，旨在使多嵌制品的无人自动化注塑成型生产，达到提高效率、减少待机能耗、降低成本的目的。本技术的目的是这样实现的：一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置，包括预置台、抓手、机械臂，其中：所述的预置台由振动送料盘和三维取放器构成，所述振动送料盘为电磁振动送料设备；所述三维取放器为由基座、立柱、横梁、X向轴、Y向轴、Z向轴、坐标板和预置爪构成的龙门式数控三维取放机构；其中，所述基座为矩形板状的钢质构件，所述立柱为圆柱形钢质构件，所述横梁为矩形板状的钢质构件；两个立柱前后间隔、相互平行、竖直固定在基座的上面，横梁水平固定连接在两个立柱的上端，所述X向轴沿前后方向连接在横梁处，所述Z向轴沿上下方向与X向轴正交连接，所述Y向轴位于两个立柱之间的中心、沿左右方向连接在所述基座的上面，所述坐标板连接在所述Y向轴的拖板的上面，所述预置爪朝下连接在所述Z向轴的拖板处；所述X向轴、Y向轴或Z向轴为由伺服电机、拖板副、螺杆副构成的数控直线往复驱动机构；Z向轴由X向轴的拖板带动作前后方向运动，预置爪由Z向轴的拖板带动作上下方向运动，坐标板由Y向轴的拖板带动作左右方向运动；所述坐标板的上面，设有按多嵌制品内置嵌件的布局位置坐标设置的凹槽称为坐标槽；所述的抓手设有取件爪和置件爪，所述取件爪设有用于抓取多嵌制品的气动开合夹，所述置件爪设有多个分别与坐标板的所述坐标槽一一对应、用于抓取嵌件的气动开合夹；所述气动开合夹为由气缸带动张合的夹具；所述的机械臂为六轴关节数控机械手臂；抓手与机械臂的腕关节端连接；振动送料盘的出料的盘口位于Z向轴的作业区域处。上述结构表述的方向面分为上、下、左、右、前、后面，其中，前面为面对本装置主视图的面，后面为与所述前面相对的面。工作原理及有益效果起始工作时，振动送料盘将嵌件理齐列队移送至振动送料盘的盘口等待；数控，三维取放器的预置爪和坐标板在X向轴、Y向轴和Z向轴寻的运动的带动下，所述预置爪将嵌件一只一只地由所述盘口移至坐标板的各个所述坐标槽中，当坐标板的各个所述坐标槽置满嵌件之后，坐标板向右移出Z向轴的作业区域等待，之后，模具开模，机械臂带动抓手的置件爪，将等待在坐标板上的多个嵌件一次性夹取送至模具内，之后，模具合模注塑，在模具注塑成型多嵌制品期间，Y向轴带动坐标板向左移入Z向轴的作业区域，配合预置爪继续向所述坐标槽中预置下一轮注塑所需的多个嵌件，置满嵌件后，坐标板向右移出Z向轴的作业区域再次等待；当注塑成型毕，模具开模推出多嵌制品，机械臂带动抓手的取件爪先将多嵌制品从模具中取出移至传送带上，之后，机械臂带动抓手的置件爪，将位于坐标板上预置等待的多个嵌件一次性夹取送至模具内，模具合模注塑，之后的工作便如此周而复始。本装置利用注塑成型的间隔，采用由预置台预置下一轮注塑所需的多个嵌件，等待机械臂带动抓手的置件爪一次性夹取送至模具内，并能够抓取制品的方式，使多嵌制品的无人自动化注塑成型生产，提高了效率、减少了待机能耗、降低了成本。上述，本技术采用由预置台、抓手、机械臂构成的装置，其中，预置台由振动送料盘和三维取放器构成，所述三维取放器设有基座、立柱、横梁、X向轴、Y向轴、Z向轴、坐标板和预置爪；Z向轴由X向轴带动作前后运动，预置爪由Z向轴带动作上下运动，坐标板由Y向轴带动作左右运动；坐标板的上面设有按多嵌制品内置嵌件布局位置坐标设置的凹槽称为坐标槽；抓手设有取件爪和置件爪，所述取件爪设有抓取多嵌制品的气动开合夹，所述置件爪设有多个分别与所述坐标槽对应的气动开合夹；所述气动开合夹为由气缸带动张合的夹具；机械臂为六轴关节数控机械手臂；抓手与机械臂的腕关节端连接；起始工作时，振动送料盘将嵌件理齐列队移送至振动送料盘的盘口等待，数控，三维取放器的预置爪和坐标板在X向轴、Y向轴和Z向轴寻的运动的带动下，预置爪将嵌件一只一只地由所述盘口移至坐标板的各个所述坐标槽中，当坐标板的各个所述坐标槽置满嵌件之后，坐标板向右移出Z向轴的作业区域等待，之后，模具开模，机械臂带动抓手的置件爪，将等待在坐标板上的多个嵌件一次性夹取送至模具内，之后，模具合模注塑，在模具注塑成型多嵌制品期间，Y向轴带动坐标板向左移入Z向轴的作业区域，配合预置爪继续向所述坐标槽中预置下一轮注塑所需的多个嵌件，置满嵌件后，坐标板向右移出Z向轴的作业区域再次等待；当注塑成型毕，模具开模推出多嵌制品，机械臂带动抓手的取件爪先将多嵌制品从模具中取出移至传送带上，之后，机械臂带动抓手的置件爪，将位于坐标板上预置等待的多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置，包括预置台(1)、抓手(2)、机械臂(3)，其特征在于：所述的预置台(1)由振动送料盘(11)和三维取放器(12)构成，所述振动送料盘(11)为电磁振动送料设备；所述三维取放器(12)为由基座(121)、立柱(122)、横梁(123)、X向轴(124)、Y向轴(125)、Z向轴(126)、坐标板(127)和预置爪(128)构成的龙门式数控三维取放机构；其中，所述基座(121)为矩形板状的钢质构件，所述立柱(122)为圆柱形钢质构件，所述横梁(123)为矩形板状的钢质构件；两个立柱(122)前后间隔、相互平行、竖直固定在基座(121)的上面，横梁(123)水平固定连接在两个立柱(122)的上端，所述X向轴(124)沿前后方向连接在横梁(123)处，所述Z向轴(126)沿上下方向与X向轴(124)正交连接，所述Y向轴(125)位于两个立柱(122)之间的中心、沿左右方向连接在所述基座(121)的上面，所述坐标板(127)连接在所述Y向轴(125)的拖板的上面，所述预置爪(128)朝下连接在所述Z向轴(126)的拖板处；所述X向轴(124)、Y向轴(125)或Z向轴(126)为由伺服电机、拖板副、螺杆副构成的数控直线往复驱动机构；Z向轴(126)由X向轴(124)的拖板带动作前后方向运动，预置爪(128)由Z向轴(126)的拖板带动作上下方向运动，坐标板(127)由Y向轴(125)的拖板带动作左右方向运动；所述坐标板(127)的上面，设有按多嵌制品内置嵌件(01)的布局位置坐标设置的凹槽称为坐标槽；所述的抓手(2)设有取件爪(21)和置件爪(22)，所述取件爪(21)设有用于抓取多嵌制品的气动开合夹，所述置件爪(22)设有多个分别与坐标板(127)的所述坐标槽一一对应、用于抓取嵌件(01)的气动开合夹；所述气动开合夹为由气缸带动张合的夹具；所述的机械臂(3)为六轴关节数控机械手臂；抓手(2)与机械臂(3)的腕关节端连接；振动送料盘(11)的出料的盘口(110)位于Z向轴(126)的作业区域处。...

【技术特征摘要】
1.一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置，包括预置台(1)、抓手(2)、机械臂(3)，其特征在于：所述的预置台(1)由振动送料盘(11)和三维取放器(12)构成，所述振动送料盘(11)为电磁振动送料设备；所述三维取放器(12)为由基座(121)、立柱(122)、横梁(123)、X向轴(124)、Y向轴(125)、Z向轴(126)、坐标板(127)和预置爪(128)构成的龙门式数控三维取放机构；其中，所述基座(121)为矩形板状的钢质构件，所述立柱(122)为圆柱形钢质构件，所述横梁(123)为矩形板状的钢质构件；两个立柱(122)前后间隔、相互平行、竖直固定在基座(121)的上面，横梁(123)水平固定连接在两个立柱(122)的上端，所述X向轴(124)沿前后方向连接在横梁(123)处，所述Z向轴(126)沿上下方向与X向轴(124)正交连接，所述Y向轴(125)位于两个立柱(122)之间的中心、沿左右方向连接在所述基座(121)的上面，所述坐标板(127)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国平，童兴浩，何东海，
申请(专利权)人：宁波双林模具有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33