一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节制造技术

本发明专利技术公开一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，属于柔性机器人技术领域。它包括基体、横向柔性驱动单元、纵向柔性驱动单元和连接模块，柔性驱动单元利用一种柔性驱动材料的弯曲变形形成光滑连续曲线而驱使关节产生运动，柔性驱动单元的布置位置及数量综合考虑人体代表性肌肉的分布，从而模拟人体关节处肌肉的运动；根据柔性驱动单元布置位置的不同，可以实现柔性关节3个方向的自由度运动。本发明专利技术采用柔性材料制作柔性关节，可以满足人体关节3个方向的自由度运动需求，并能实现良好的穿戴舒适性、灵活性和安全性；该关节可用于关节康复医疗领域。

A wearable exoskeleton robot flexible joint

The invention discloses a wearable exoskeleton robot flexible joint, which belongs to the technical field of flexible robot. The utility model comprises a substrate, a driving unit, a longitudinal transverse flexible flexible drive unit and a connecting module, flexible drive unit with a bending deformation of flexible drive material to form a smooth continuous curve driven joint motion, flexible drive location and number of the element distribution account representative body integrated test muscle, thereby simulating human articular muscles according to the motion; flexible driving position unit of different degrees of freedom of movement can achieve flexible joint in 3 directions. The invention uses flexible materials to make flexible joints, which can meet 3 degrees of freedom motion demands of human joints, and achieve good wearability, flexibility and safety. The joint can be used for rehabilitation of joints.

【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节
本专利技术属于柔性机器人
，尤其是一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节。
技术介绍
现有的可穿戴外骨骼机器人结构和传动方式刚性很强，材料抗冲击性较小，结构笨重，穿戴不便，限制了穿戴者运动的舒适性和灵活性，用户体验感不好。采用刚性结构材料，外骨骼的结构设计、运动轨迹必须与人体关节、肢体运动一致或者柔性耦合，如果存在外骨骼关节自由度不足以匹配人体关节的运动，或者人机关节中心不重合或者运动轨迹不一致，会引起因人机约束作用所导致的康复训练效果不佳，甚至容易对人体造成“二次损伤”，存在较大的安全隐患。要实现外骨骼机器人始终保持与穿戴者一致运动、两者之间的相互干涉作用最小，还需发展满足穿戴舒适性的高效灵活的传动技术和结构设计方法。
技术实现思路
为解决现有技术存在外骨骼关节自由度不足以匹配人体关节的运动，且穿戴的舒适性和安全性不佳的缺陷，本专利技术提供一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，以其达到满足关节运动自由度的同时，提高穿戴的舒适性和安全性。为实现上述目的，本专利技术采用下述技术方案：一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，它包括基体、横向柔性驱动单元、纵向柔性驱动单元和连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，其特征在于：它包括基体(1)、横向柔性驱动单元(2)、纵向柔性驱动单元(3)和连接模块(4)，相邻的所述横向柔性驱动单元(2)通过所述连接模块(4)相连接，相邻的所述纵向柔性驱动单元(3)通过所述连接模块(4)相连接；相邻的所述横向柔性驱动单元(2)和所述纵向柔性驱动单元(3)通过所述连接模型(4)相连接；所述横向柔性驱动单元(2)和所述纵向柔性驱动单元(3)的一端均密封，另一端均为进气口，通过所述进气口进气产生的弯曲变形来产生驱动力；两个或多个所述横向柔性驱动单元(2)和/或所述纵向柔性驱动单元(3)连接来驱动分段组合运动。

【技术特征摘要】
1.一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，其特征在于：它包括基体(1)、横向柔性驱动单元(2)、纵向柔性驱动单元(3)和连接模块(4)，相邻的所述横向柔性驱动单元(2)通过所述连接模块(4)相连接，相邻的所述纵向柔性驱动单元(3)通过所述连接模块(4)相连接；相邻的所述横向柔性驱动单元(2)和所述纵向柔性驱动单元(3)通过所述连接模型(4)相连接；所述横向柔性驱动单元(2)和所述纵向柔性驱动单元(3)的一端均密封，另一端均为进气口，通过所述进气口进气产生的弯曲变形来产生驱动力；两个或多个所述横向柔性驱动单元(2)和/或所述纵向柔性驱动单元(3)连接来驱动分段组合运动。2.根据权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人柔性关节，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王美玲，叶晓东，李涛，赵江海，张鹏万，马乐，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，常州先进制造技术研究所，
类型：发明
国别省市：安徽,34