机械学习器、电动机控制装置以及机械学习方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供机械学习器、电动机控制装置以及机械学习方法。机械学习器(2)学习电动机(11)的电流指令，具有：状态观测部(21)，其对状态变量进行观测，该状态变量包含所述电动机(11)的电动机转矩、电动机电流和电动机电压中的至少一个、以及所述电动机(11)的电动机转速或者电动机转矩指令；学习部(22)，其根据由所述状态观测部(21)观测到的所述状态变量，学习所述电动机(11)的电流指令。

Mechanical learning apparatus, motor control devices and mechanical learning methods

【技术实现步骤摘要】
机械学习器、电动机控制装置以及机械学习方法
本专利技术涉及学习电动机的电流指令的机械学习器、电动机控制装置以及机械学习方法。
技术介绍
以往，在机床、锻压机械、注射成形机、工业机械、或者工业用以及服务用机器人等中搭载有电动机(motor)，并使用了对这样的电动机进行控制的电动机控制装置。此外，作为电动机(伺服电动机)例如广泛利用了使用dq三相坐标变换的三相交流的永久磁石同步电动机(PMSM：PermanentMagnetSynchronousMotor)。图8A以及图8B是用于对一般电动机特性进行说明的图，图8A表示电动机的转矩与转速的关系，图8B表示电动机的d轴电流(-Id)与q轴电流(Iq)的关系。如图8A的特性曲线CL1、CL2、CL3所示，例如在将电动机的转矩设定为分别不同大小的tq1、tq2、tq3时，在稳定区域Ra中，维持所设定的转矩tq1、tq2、tq3同时增加转速。此时，电动机的-Id以及Iq的关系固定为图8B中的参照符号P1、P2、P3的点。此外，如图8A的特性曲线CL1、CL2、CL3所示，在从稳定区域Ra进一步增加电动机的转速而为区域Rb时，电动机的转矩分别从t本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种学习电动机的电流指令的机械学习器，其特征在于，所述机械学习器具有：状态观测部，其对状态变量进行观测，该状态变量包含所述电动机的电动机转矩、电动机电流和电动机电压中的至少一个、以及所述电动机的电动机转速或者电动机转矩指令；和学习部，其根据由所述状态观测部观测到的所述状态变量，学习所述电动机的电流指令。

【技术特征摘要】
2016.07.21 JP 2016-1434311.一种学习电动机的电流指令的机械学习器，其特征在于，所述机械学习器具有：状态观测部，其对状态变量进行观测，该状态变量包含所述电动机的电动机转矩、电动机电流和电动机电压中的至少一个、以及所述电动机的电动机转速或者电动机转矩指令；和学习部，其根据由所述状态观测部观测到的所述状态变量，学习所述电动机的电流指令。2.根据权利要求1所述的机械学习器，其特征在于，所述机械学习器还具有：意图决定部，其根据所述学习部的输出，决定所述电动机的电流指令。3.根据权利要求1或2所述的机械学习器，其特征在于，所述电动机是三相交流同步电动机，所述三相交流同步电动机的电流指令包含电正交以及磁正交的d轴电流指令以及q轴电流指令。4.根据权利要求3所述的机械学习器，其特征在于，所述d轴电流指令以及所述q轴电流指令的学习，学习为所述三相交流同步电动机的转子相位角。5.根据权利要求1～4中任一项所述的机械学习器，其特征在于，所述学习部具有：回报计算部，其根据所述状态观测部的输出来计算回报；以及价值函数更新部，其根据所述状态观测部的输出以及所述回报计算部的输出，来更新与所述电动机的电流指令相关联的价值函数。6.根据权利要求5所述的机械学习器，其特征在于，在所述电动机的各电动机转速或者电动机转矩指令中，若所述电动机转矩增加，则所述回报计算部增加回报，若所述电动机电流超过规定值，则所述回报计算部减少回报，若所述电动机电压饱和，则所述回报计算部减少回报。7.根据权利要求1～4中任一项所述的机械学习器，其特征在于，所述学习部具有：误差计算部，其根据所述状态观测部的输出以及教师数据来计算误差；以及误差模型更新部，其根据所述状态观测部以及所述误差计算部的输出，来更新与所述电动机的电流指令相关联...

【专利技术属性】
技术研发人员：明石广大，植松秀俊，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP