交通信号灯的识别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种交通信号灯的识别方法及装置，通过对交通信号灯图像进行颜色分割成对应颜色通道图像，使除对应颜色外其它颜色的交通信号灯的图像被过滤掉，提高在弱光条件下获取的对应颜色的交通信号灯图像的显示效果，清晰地显示出交通信号灯的轮廓，以有效地获取第一目标轮廓，确定第一目标轮廓的指示方向，进一步确定对应颜色的交通信号灯的指示方向。基于此，降低天气和光照条件对交通信号灯指示方向的识别效果的影响。

Identification method and device of traffic signal lamp

Identification method and device of the invention provides a traffic signal lamp, divided into the corresponding color channel image through the traffic lights color images, images of the traffic lights in a color corresponding to the other colors are filtered out, improve the effect of display traffic light image and the corresponding color acquisition in low light conditions. That clearly shows the traffic lights outline, in order to obtain the first target contour, determine the direction of the first target contour, to further determine the direction of the traffic signal lamp of the corresponding color. Based on this, the influence of weather and light conditions on the recognition effect of the direction of the traffic signal light is reduced.

【技术实现步骤摘要】
交通信号灯的识别方法及装置
本专利技术涉及信号灯识别
，特别是涉及一种交通信号灯的识别方法与装置。
技术介绍
在智能驾驶感知系统中，针对城市道路交通信号灯的检测识别是必不可少的一环。传统的针对交通信号灯的检测识别的方法主要分两种：一类是基于视觉技术，通过相机采集车辆周围环境图像，再利用特征检测结合识别分类的算法获取图像中交通信号灯状态信息；另一类是基于V2X&HDMaps技术，即通过物联网通信以及高精度地图的支持，使得智能汽车在进入交通路口前一段距离范围内能够和预装了特殊通信装置的交通信号灯之间进行数据通信，从而实时获取当前交通信号灯状态。基于V2X&HDMaps的交通信号灯识别技术的设施安装及维护成本高，难以大规模实车应用。基于视觉的交通信号灯指示方向识别技术的成本较低，但识别效果受天气以及光照的影响较大，难以做到全天候的应用。综上，传统的交通信号灯指示方向的识别技术中，存在识别效果受天气和光照的影响较大，导致识别效果不佳的技术缺陷。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的交通信号灯指示方向的识别技术中，识别效果受天气和光照的影响较大，导致识别效果不佳的技术缺陷，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种交通信号灯的识别方法，其特征在于，包括步骤：对交通信号灯图像进行颜色分割，得到对应颜色通道图像；获取所述对应颜色通道图像中的第一目标轮廓，确定所述第一目标轮廓的指示方向；根据所述对应颜色通道图像中第一目标轮廓的指示方向，确定所述对应颜色的交通信号灯的指示方向。

【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯的识别方法，其特征在于，包括步骤：对交通信号灯图像进行颜色分割，得到对应颜色通道图像；获取所述对应颜色通道图像中的第一目标轮廓，确定所述第一目标轮廓的指示方向；根据所述对应颜色通道图像中第一目标轮廓的指示方向，确定所述对应颜色的交通信号灯的指示方向。2.根据权利要求1所述的交通信号灯的识别方法，其特征在于，所述对交通信号灯图像进行颜色分割，得到对应颜色通道图像的过程，包括步骤：对交通信号灯图像进行裁切，得到待检测图像；依次对所述待检测图像进行降采样处理和滤波处理；对滤波处理后的所述待检测图像进行颜色分割，得到所述对应颜色通道图像。3.根据权利要求1所述的交通信号灯的识别方法，其特征在于，所述根据所述对应颜色通道图像中第一目标轮廓的指示方向，确定所述对应颜色的交通信号灯的指示方向的过程，包括步骤：对交通信号灯图像进行增强处理，得到所述交通信号灯图像的二值图像；根据所述第一目标轮廓在所述交通信号灯图像中的第一坐标，确定所述二值图像中的第二目标轮廓，并确定所述第二目标轮廓的指示方向；其中，所述第二目标轮廓在所述二值图像中的第二坐标与所述第一坐标相同；若所述第二目标轮廓的指示方向与第一目标轮廓的指示方向相同，则根据所述对应颜色通道图像中第一目标轮廓的指示方向，确定所述对应颜色的交通信号灯的指示方向。4.根据权利要求3所述的交通信号灯的识别方法，其特征在于，还包括步骤：若所述第二目标轮廓的指示方向与第一目标轮廓的指示方向不同，则根据所述第二目标轮廓的指示方向，确定所述对应颜色的交通信号灯的指示方向。5.根据权利要求1所述的交通信号灯的识别方法，其特征在于，所述根据所述对应颜色通道图像中第一目标轮廓的指示方向，确定所述对应颜色的交通信号灯的指示方向的过程，包括步骤：对交通信号灯图像进行增强处理，得到所述交通信号灯图像的二值图像；根据所述第一目标轮廓在所述交通信号灯图像中的第一坐标，确定二值图像中所述第一目标轮廓所在的第一预设区域；若所述第一预设区域相邻的第二预设区域的图像的颜色为预设颜色，根据所述对应颜色通道图像中第一目标轮廓的指...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘前飞，左亮，张三林，梁早珊，蔡璐珑，许松枝，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44