后部摄像机车道检测制造技术

一种用于确定车道信息的方法包括从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机。该方法包括基于感知数据使用神经网络确定由感知数据捕获的视野内的道路上的车道数量。该方法包括向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供车道数量的指示。

Rear camera lane detection

A method for determining lane information includes sensing data from at least two sensors, and at least two sensors including a rear view camera of a vehicle. The method includes the use of neural networks based on perceptual data to determine the number of lanes on the road in the visual field captured by the perceptual data. The method includes instructions to provide the number of lanes to the autopilot system or the driving auxiliary system.

【技术实现步骤摘要】
后部摄像机车道检测
本公开涉及辅助或自动驾驶系统、方法和装置，并且更具体地，涉及使用后部摄像机的车道检测。
技术介绍
机动车为商业、政府和私人实体提供了大部分的运输。目前正在开发和部署自主车辆和驾驶辅助系统以提供安全特征、减少所需的用户输入量、甚至完全消除用户参与。例如，诸如防撞系统的一些驾驶辅助系统可以在人驾驶时监视车辆的驾驶、位置和速度以及其他物体。当系统检测到碰撞或撞击即将来临时，防撞系统可以干预并实施制动、转向车辆或执行其他规避或安全操纵。作为另一示例，自主车辆可以在很少或没有用户输入的情况下驾驶和导航车辆。然而，由于驾驶的危险和车辆成本，自主车辆和驾驶辅助系统安全运行，并且能够准确地在各种不同类型的道路和驾驶环境中导航路线是非常重要的。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种方法，包括：从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机；基于所述感知数据使用神经网络确定所述感知数据捕获的视野内的道路上的车道数量；和向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供所述车道数量的指示。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括使用神经网络确定所述车辆所在的当前车道，其中所述当前车道对应于在获得所述感知数据时车辆的车道位置。根据本专利技术的一个实施例，其中所述至少两个传感器包括所述后视摄像机以及以下中的一个或多个：光检测和测距(LIDAR)系统、雷达系统、超声波感测系统或红外摄像机系统。根据本专利技术的一个实施例，还包括基于所述感知数据确定垂直方向或水平方向中的一个或多个上的道路斜坡。根据本专利技术的一个实施例，还包括基于所述车道数确定驾驶轨迹或规避碰撞选项中的一个或多个。根据本专利技术的一个实施例，还包括将所述车道数量的指示存储在驾驶历史中供以后访问。根据本专利技术的一个实施例，还包括将所述车道数量的指示上传到远程存储位置。根据本专利技术的一个实施例，还包括：确定车辆的当前位置；从所述远程存储位置检索驾驶历史数据，其中所述驾驶历史指示所述当前位置的车道数量；和将所述当前位置的所述车道数量广播到自动驾驶系统或驾驶辅助系统的一个或多个车辆控制器。根据本专利技术，提供一种系统，包括：感知数据组件，所述感知数据组件被配置为从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机；车道数量组件，所述车道数量组件被配置为使用神经网络确定由所述感知数据捕获的视野内的道路上的车道数量；和报告组件，所述报告组件被配置为向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供所述车道数量的指示。根据本专利技术的一个实施例，还包括当前车道组件，所述当前车道组件被配置为使用神经网络确定所述车辆所在的当前车道，其中所述当前车道对应于获得所述感知数据时所述车辆的车道位置。根据本专利技术的一个实施例，还包括融合组件，所述融合组件被配置为基于来自所述至少两个传感器的所述感知数据生成融合的传感器数据，其中所述确定车道数量包括基于所述融合的传感器数据进行确定。根据本专利技术的一个实施例，其中所述至少两个传感器包括所述后视摄像机以及以下中的一个或多个：光检测和测距(LIDAR)系统、雷达系统、超声波感测系统或红外摄像机系统。根据本专利技术的一个实施例，还包括斜坡组件，所述斜坡组件被配置为基于所述感知数据确定垂直方向或水平方向中的一个或多个上的道路斜坡。根据本专利技术的一个实施例，还包括操纵组件，所述操纵组件被配置为基于所述车道数量确定驾驶轨迹或规避碰撞选项中的一个或多个。根据本专利技术的一个实施例，其中所述报告组件还被配置为将所述车道数量的指示上传到远程存储位置。根据本专利技术的一个实施例，还包括：被配置为确定所述车辆的当前位置的位置组件；和驾驶历史组件，所述驾驶历史组件被配置为：从所述远程存储位置检索驾驶历史数据，其中所述驾驶历史指示所述当前位置的车道数量或斜坡中的一个或多个；和将所述当前位置的所述车道数量或所述斜坡广播到自动驾驶系统或驾驶辅助系统的一个或多个车辆控制器。根据本专利技术，提供一种存储指令的计算机可读存储介质，所述指令当由一个或多个处理器执行时使所述处理器进行：从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机；基于所述感知数据使用神经网络确定所述感知数据的视野内的道路上的车道数量；和向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供所述车道数量的指示。根据本专利技术的一个实施例，还存储使得所述处理器使用神经网络确定所述车辆所在的当前车道的指令，其中所述当前车道对应于获得所述感知数据时所述车辆的车道位置。根据本专利技术的一个实施例，还存储使得所述处理器基于所述车道数量确定驾驶轨迹或规避碰撞选项中的一个或多个的指令。根据本专利技术的一个实施例，还存储使所述处理器执行以下操作的指令：确定所述车辆的当前位置；从远程存储位置检索驾驶历史数据，其中所述驾驶历史表示所述当前位置的车道数量；和将所述当前位置的所述车道数量广播到自动驾驶系统或驾驶辅助系统的一个或多个车辆控制器。附图说明参考以下附图描述本公开的非限制性和非穷尽性实施例，其中除非另有说明，相同的附图标记表示各种视图中的相似部分。参考以下描述和附图将更好地理解本公开的优点，其中：图1示出了包括自动驾驶/辅助系统的车辆控制系统的实施例的示意性框图；图2示出了示例性道路环境的透视图；图3示出了另一个示例性的道路环境的透视图；图4示出了另一个示例性的道路环境的透视图；图5是根据一个实施方式示出了用于确定车道信息的数据流的示意性框图；图6是根据一个实施例示出了深层神经网络的示例结构的示意图；图7是根据一个实施例示出了车道组件的示例性组件的示意性框图；图8是根据一个实施例示出了用于确定车道信息的方法的示意性框图；和图9是根据一个实施例示出了计算系统的示意性框图。具体实施方式在做决定、导航或驾驶期间，自动驾驶系统或驾驶辅助系统可以使用来自多个源的数据来确定最佳路线或操作。例如，自动驾驶/辅助系统可以包括实时感测驾驶环境的传感器和/或可以访问地图或本地或远程数据存储以获得关于沿着计划的驾驶路线的位置或当前位置的具体细节。在一个实施例中，关于母车辆已经行驶的位置的细节可以存储在驾驶历史数据库中以供以后访问。例如，当车辆返回到具有驾驶历史数据的位置时，自动驾驶/辅助系统可以从驾驶历史中调取数据以获得关于可能对驾驶员或者车辆传感器不是显而易见的位置的细节。由于驾驶历史数据对于自动驾驶/辅助系统可能是非常有帮助的，所以申请人已经认识到在车辆上使用可用的传感器和计算能力以获取驾驶历史数据的益处。在本申请中，申请人公开了用于使用车辆的后部摄像机或倒车摄像机获取车道线信息的系统、方法和装置，其可以存储在驾驶历史记录中供以后使用。根据一示例实施例，系统包括感知数据组件、车道组件和报告组件。感知数据组件被配置为从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机。车道组件被配置为使用神经网络确定感知数据捕获的视野内的道路上的车道数量。报告组件被配置为向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供车道数量的指示。车辆上的后视摄像机通常用于倒车，并且在车辆向前移动时空闲或未使用。本文公开的实施例使用后部摄像机来检查道路用于确定车道数量。例如，一些实施例可以使得后部摄像机在车辆上电或移动(向前或向后)的任何时间捕获视频/图像。有关车道数量的信息可用于通知或更新驾驶历史数据库。在一个实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机；基于所述感知数据使用神经网络确定所述感知数据捕获的视野内的道路上的车道数量；和向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供所述车道数量的指示。

【技术特征摘要】
2016.07.20 US 15/215,2821.一种方法，包括：从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机；基于所述感知数据使用神经网络确定所述感知数据捕获的视野内的道路上的车道数量；和向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供所述车道数量的指示。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下中的一项或多项：使用神经网络确定所述车辆所在的当前车道，其中所述当前车道对应于在获得所述感知数据时车辆的车道位置；基于所述感知数据确定垂直方向或水平方向中的一个或多个上的道路斜坡；基于所述车道数量确定驾驶轨迹或规避碰撞选项中的一个或多个；或将所述车道数量的指示存储在驾驶历史中供以后访问。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少两个传感器包括所述后视摄像机以及以下中的一个或多个：光检测和测距(LIDAR)系统、雷达系统、超声波感测系统或红外摄像机系统。4.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述车道数量的指示上传到远程存储位置。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：确定车辆的当前位置；从所述远程存储位置检索驾驶历史数据，其中所述驾驶历史指示所述当前位置的车道数量；和将所述当前位置的所述车道数量广播到自动驾驶系统或驾驶辅助系统的一个或多个车辆控制器。6.一种系统，包括：感知数据组件，所述感知数据组件被配置为从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机；车道数量组件，所述车道数量组件被配置为使用神经网络确定由所述感知数据捕获的视野内的道路上的车道数量；和报告组件，所述报告组件被配置为向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供所述车道数量的指示。7.根据权利要求6所述的系统，还包括以下的一项或多项：当前车道组件，所述当前车道组件被配置为使用神经网络确定所述车辆所在的当前车道，其中所述当前车道对应于获得所述感知数据时所述车辆的车道位置；融合组件，所述融合组件被配置为基于来自所述至少两个传感器的所述感知数据生成融合的传感器数据，其中所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯科特·文森特·迈尔斯，亚历山德鲁·米哈伊·古尔吉安，艾希莉·伊丽莎白·米克斯，亚历山德罗·乔治·沃尔什，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US