智能行走设备斜坡识别方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种智能行走设备斜坡识别方法，包括以下步骤：发射识别信号以获取自动行走设备在竖直方向上的至少两个不同高度点距离前方物体的第一水平距离及第二水平距离；通过根据所述第一水平距离与所述第二水平距离之间的差值与对应高度点的竖直高度的差值之间的比值获取斜坡的倾斜角度；并根据斜坡的倾斜角度得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第一判断结果；根据所述第一判断结果，控制自动行走设备的行走路径。以上所述智能行走设备斜坡识别方法，可有效的识别自动行走设备前方是否有斜坡，并在有斜坡时判断是否可以通过，可自动实现对斜坡的修剪。

Method and system for identifying the slope of intelligent walking equipment

The invention relates to an intelligent walking device slope identification method, which comprises the following steps of: transmitting identification signal to achieve the automatic walking device in the vertical direction at least two different height distance of objects in front of the first level and two level distance distance; through the tilt angle according to the ratio between the first level and the second level distance the distance and the difference of the vertical height of the corresponding height difference to obtain the slope; and the intelligent walking equipment whether can through the first judgment result of slope according to the tilt angle of the slope; according to the first judgment result, automatic walking path control device. The above recognition method of intelligent walking equipment can effectively identify whether there is a slope in front of the automatic walking equipment, and judge whether it can pass through the slope. It can automatically trim the slope.

【技术实现步骤摘要】
智能行走设备斜坡识别方法和系统
本专利技术涉及移动控制领域，特别是涉及智能行走设备斜坡的识别方法及系统。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统己经开始慢慢的走进人们的生活。其中，全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池或充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自行返回充电站，对接并充电，然后继续巡航吸尘。自动割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。通常智能割草机具有避障功能，当智能割草机在工作时，通过避障功能可以有效避免碰撞障碍物。常规的避障方式是在智能割草机上安装1到2个超声波发射器，超声波发射器不断发射超声波，超声波碰到前方障碍物时会发生反射，智能割草机通过发射超声波及接受反射超声波的时间差来判断自身与障碍物之间的距离，在距离接近零时，智能割草机的主控制器判断其遇到障碍物，控制智能割草机转向实现避障。但常规的避障方式无法完全适应复杂的割草状况，尤其例如是在即使智能割草机判定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，包括以下步骤：发射识别信号以获取自动行走设备在竖直方向上的至少两个不同高度点距离前方物体的第一水平距离及第二水平距离；通过根据所述第一水平距离及所述第二水平距离之间的差值与对应高度点的竖直高度的差值之间的比值获取斜坡的倾斜角度；并根据斜坡的倾斜角度得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第一判断结果；根据所述第一判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

【技术特征摘要】
1.一种智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，包括以下步骤：发射识别信号以获取自动行走设备在竖直方向上的至少两个不同高度点距离前方物体的第一水平距离及第二水平距离；通过根据所述第一水平距离及所述第二水平距离之间的差值与对应高度点的竖直高度的差值之间的比值获取斜坡的倾斜角度；并根据斜坡的倾斜角度得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第一判断结果；根据所述第一判断结果，控制自动行走设备的行走路径。2.根据权利要求1所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，所述根据所述第一水平距离及所述第二水平距离之间的差值与对应高度点的竖直高度的差值之间的比值获取斜坡的倾斜角度；并根据斜坡的倾斜角度得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第一判断结果的步骤包括：设定角度阈值；将所述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，以判断自动行走设备是否可以通过斜坡，当角度阈值大于斜坡的倾斜角度，判断自动行走设备可以通过斜坡；当角度阈值小于斜坡的倾斜角度，判断自动行走设备不可以通过斜坡。3.根据权利要求1所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，发射识别信号以获取自动行走设备在竖直方向上的至少两个不同高度点距离前方物体的第一水平距离及第二水平距离的步骤中，其中：用于检测第一水平距离的识别信号与用于检测第二水平距离的识别信号不在同一竖直平面内。4.根据权利要求1所述的智能行走设备斜坡识别办法，其特征在于，所述智能行走设备斜坡识别方法还包括：通过分析所述第一水平距离及所述第二水平距离与对应高度点的竖直高度之间的位置关系、得出智能行走设备是否为斜坡的第二判断结果。5.根据权利要求4所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，所述通过分析所述第一水平距离及所述第二水平距离与对应高度点的竖直高度之间的位置关系、得出智能行走设备是否为斜坡的第二判断结果的步骤包括：通过分析第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值以及第二水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值是否相等，判断前方物体是否为斜坡，当第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值以及第二水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值相等，判断前方物体...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东，达维德·多尔夫，兰彬财，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32