开合式结构的旋转载物平台和攀爬机器人制造技术

本发明专利技术公开一种开合式结构的旋转载物平台和攀爬机器人，属于载物平台领域。该平台包括上开合机构、滑动机构和电机机构，上开合机构包括可开闭的环形本体，环形本体包括上圆环和下圆环，上圆环上设置有若干对横撑管，横撑管上滑动设置有滑板；滑动机构包括与下圆环固定连接的齿圈和与上体单元固定连接的环形滑轨，齿圈的底部均匀设置有与环形滑轨配合的滑块；上圆环、下圆环、齿圈和环形滑轨均为开合式结构；环形本体的内部设置有供电装置，供电装置包括与上开合机构固定的带电滑环和为带电滑环提供电源的导电块，导电块固定在上体单元上。本发明专利技术旋转平稳顺畅，并且能够适用于不可移动的杆状物，并且，在向设备供电时，解决了导线缠绕的问题。

Revolving carrier platform and climbing robot with open and closed structure

【技术实现步骤摘要】
开合式结构的旋转载物平台和攀爬机器人
本专利技术涉及载物平台
，特别是指一种开合式结构的旋转载物平台和攀爬机器人。
技术介绍
目前，医疗、机械等领域都有使用旋转载物平台，在木材加工检测方面也同样使用旋转载物平台，可以说旋转载物平台的应用十分广泛，旋转载物平台可以用于承载CT设备等围绕被检测物体连续旋转和扫描，达到对被检测物无损检测和维护的作用。但是在活立木或者说杆状物的研究检测中，现有的旋转载物平台也存在诸多问题，如在申请公布号为CN105059415A，名称为“攀爬机器人”中专利中，承重平台通过在立柱下安装滚轮从而使平台在滑道上旋转，此方案很容易出现旋转时卡顿的问题，而且旋转过程中滚轮的转动容易引起震荡导致平台不平稳；又如在申请公布号为CN103792244A，名称为“一种任意角度实时成像的木材无损检测装置”的专利中，载物平台并不能应用于活立木等不可移动的木材。
技术实现思路
本专利技术提供一种旋转平稳顺畅，并且能够适用于不可移动的杆状物的开合式结构的旋转载物平台和攀爬机器人。为解决上述技术问题，本专利技术提供技术方案如下：一方面，提供一种开合式结构的旋转载物平台，包括上开合机构和滑动机构，其中：所述上开合机构包括用于套设在杆状被检测物上的可开闭的环形本体，所述环形本体包括上下相隔一定距离的上圆环和下圆环，所述上圆环上设置有若干对横撑管，所述横撑管上滑动设置有用于放置设备的滑板；所述滑动机构包括与所述下圆环固定连接的齿圈和用于与攀爬机器人的上体单元固定连接的环形滑轨，所述齿圈的底部均匀设置有若干与所述环形滑轨相配合的滑块；所述开合式结构的旋转载物平台还包括驱动所述齿圈旋转的电机机构，所述电机机构用于固定设置在攀爬机器人的上体单元上；所述上圆环、下圆环、齿圈和环形滑轨均为开合式结构；所述环形本体的内部设置有用于为设备供电的供电装置，所述供电装置包括与所述上开合机构固定连接的带电滑环和与所述带电滑环相对滑动且为所述带电滑环提供电源的导电块，所述导电块位于所述带电滑环的外侧，所述导电块用于固定在攀爬机器人的上体单元上。进一步的，所述导电块上设置有一对互相连接的上金属触角、一对互相连接的下金属触角以及分别与上金属触角和下金属触角连接的第一引线和第二引线，所述上金属触角、下金属触角均与所述带电滑环接触，所述第一引线和第二引线分别用于与供电电源的火线和零线连接。进一步的，所述带电滑环包括滑环本体，所述滑环本体的材质为绝缘体材料，所述滑环本体的外侧面设置有相互平行的上滑槽和下滑槽，所述上滑槽和下滑槽内分别设置有第一金属板和第二金属板，所述上金属触角接触所述第一金属板，所述下金属触角接触所述第二金属板，所述第一金属板和第二金属板上分别设置有用于连接设备的第三引线和第四引线。进一步的，所述带电滑环为开合式结构，所述带电滑环由两部分半圆带电滑环拼接形成；所述滑板的数量为两个，两个滑板对称设置，所述导电块的个数为两个，两个导电块分别位于所述滑板处。进一步的，所述滑板的上表面上垂直与所述横撑管方向固定设置有固定板，所述固定板上沿其长度方向设置有凸形条，所述滑板上设置有与所述凸形条相配合的滑动板，所述设备放置于所述滑动板上，所述滑动板的上部设置有用于锁定滑动板的锁定装置。进一步的，每对横撑管包括互相平行的两个横管，所述滑板的底部固定设置有若干套环，所述套环套设在所述横管上；所述上圆环和下圆环之间均匀设置有多个支撑柱，所述下圆环与横管之间设置有斜撑杆；所述上圆环和下圆环均由两部分半圆环扣接形成，所述上圆环和下圆环的两部分半圆环的接口处设置有凹槽或凸台。进一步的，所述环形滑轨的底部设置有底座，所述底座固定连接在所述上体单元上，所述滑块为矩形，所述滑块内设置有与所述环形滑轨相配合的曲面空腔。进一步的，所述环形滑轨包括相互扣接的第一半环形滑轨和第二半环形滑轨，所述第一半环形滑轨和第二半环形滑轨的接口设置有相向分布的环形坡面，所述第一半环形滑轨和第二半环形滑轨的环形坡面的端部分别设置有凹槽和凸台。进一步的，所述电机机构包括固定于所述上体单元的套筒和位于套筒内的伺服电机，所述电机机构的上端还设置有与所述齿圈相配合的齿轮，所述伺服电机驱动所述齿轮旋转带动所述齿圈旋转。另一方面，提供一种攀爬机器人，包括上体单元，所述上体单元上设置有上述的开合式结构的旋转载物平台。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术的开合式结构的旋转载物平台和攀爬机器人，在使用时，将设备放置于滑板上，滑板可在横撑杆上滑动从而实现设备的前后移动，可灵活调整设备与被检测物(如杆状物)之间的检测距离；在上开合机构和机器人的上体单元之间设置有滑动机构，滑动机构的齿圈固定连接在上开合机构的下圆环上，环形滑轨固定连接在攀爬机器人的上体单元上，可以实现上开合机构与攀爬机器人的上体单元之间相对转动，通过齿圈来控制转动角度，与滚轮相比，转动平稳顺畅，上开合机构相对于被检测物既可以远离或靠近，也可以转动，使用时可以将设备调整到合适的位置进行检测。此外，本专利技术中上圆环、下圆环、齿圈和环形滑轨均为开合式结构，可以适用于不可移动的杆状物的检测，比如活立木、古建筑木制承重柱等。供电装置的导电块与攀爬机器人的上体单元相对固定，带电滑环始终与上开合机构是一起转动的，位于上开合机构的滑板的设备与带电滑环相对不动，带电滑环为设备供电时，实现了旋转载物平台向设备供电时，导线缠绕的问题。附图说明图1为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的整体结构示意图；图2为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的正视图；图3为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的上开合机构的结构示意图；图4为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的开合后的一侧结构结构示意图；图5为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的供电装置的结构示意图；图6为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的导电块及其固定支架的结构示意图；图7为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的导电块的结构示意图；图8为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的滑动机构结构示意图；图9(a)为图8中滑动机构的环形滑轨的一端接口的结构示意图；图9(b)为图8中滑动机构的环形滑轨的另一端接口的结构示意图；图9(c)为图8中滑动机构的滑块的结构示意图；图10为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的电机机构的结构示意图；图11为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的上圆环和下圆环的接口处的结构示意图；图12为图11中接口处的放大图；图13为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的固定板与滑动板的结构示意图；图14为本专利技术的开合式结构的旋转载物平台的矩形板俯视图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。一方面，本专利技术提供一种开合式结构的旋转载物平台，如图1至图14所示，包括上开合机构1和滑动机构2，其中：上开合机构1包括用于套设在杆状被检测物上的可开闭的环形本体1-1，环形本体1-1包括上下相隔一定距离的上圆环1-1-1和下圆环1-1-2，上圆环1-1-1上设置有若干对横撑管1-2，横撑管1-2水平设置且位于上圆环1-1-1的外侧，横撑管1-2优选为两对，分别对称设置于上圆环1-1-1上，横撑管1-2上滑动设置有用于放置设备的滑板1-3；如图8所示，滑动机构2包括与下圆环1-1-2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种开合式结构的旋转载物平台，其特征在于，包括上开合机构和滑动机构，其中：所述上开合机构包括用于套设在杆状被检测物上的可开闭的环形本体，所述环形本体包括上下相隔一定距离的上圆环和下圆环，所述上圆环上设置有若干对横撑管，所述横撑管上滑动设置有用于放置设备的滑板；所述滑动机构包括与所述下圆环固定连接的齿圈和用于与攀爬机器人的上体单元固定连接的环形滑轨，所述齿圈的底部均匀设置有若干与所述环形滑轨相配合的滑块；所述开合式结构的旋转载物平台还包括驱动所述齿圈旋转的电机机构，所述电机机构用于固定设置在攀爬机器人的上体单元上；所述上圆环、下圆环、齿圈和环形滑轨均为开合式结构；所述环形本体的内部设置有用于为设备供电的供电装置，所述供电装置包括与所述上开合机构固定连接的带电滑环和与所述带电滑环相对滑动且为所述带电滑环提供电源的导电块，所述导电块位于所述带电滑环的外侧，所述导电块用于固定在攀爬机器人的上体单元上。

【技术特征摘要】
1.一种开合式结构的旋转载物平台，其特征在于，包括上开合机构和滑动机构，其中：所述上开合机构包括用于套设在杆状被检测物上的可开闭的环形本体，所述环形本体包括上下相隔一定距离的上圆环和下圆环，所述上圆环上设置有若干对横撑管，所述横撑管上滑动设置有用于放置设备的滑板；所述滑动机构包括与所述下圆环固定连接的齿圈和用于与攀爬机器人的上体单元固定连接的环形滑轨，所述齿圈的底部均匀设置有若干与所述环形滑轨相配合的滑块；所述开合式结构的旋转载物平台还包括驱动所述齿圈旋转的电机机构，所述电机机构用于固定设置在攀爬机器人的上体单元上；所述上圆环、下圆环、齿圈和环形滑轨均为开合式结构；所述环形本体的内部设置有用于为设备供电的供电装置，所述供电装置包括与所述上开合机构固定连接的带电滑环和与所述带电滑环相对滑动且为所述带电滑环提供电源的导电块，所述导电块位于所述带电滑环的外侧，所述导电块用于固定在攀爬机器人的上体单元上。2.根据权利要求1所述的开合式结构的旋转载物平台，其特征在于，所述导电块上设置有一对互相连接的上金属触角、一对互相连接的下金属触角以及分别与上金属触角和下金属触角连接的第一引线和第二引线，所述上金属触角、下金属触角均与所述带电滑环接触，所述第一引线和第二引线分别用于与供电电源的火线和零线连接。3.根据权利要求2所述的开合式结构的旋转载物平台，其特征在于，所述带电滑环包括滑环本体，所述滑环本体的材质为绝缘体材料，所述滑环本体的外侧面设置有相互平行的上滑槽和下滑槽，所述上滑槽和下滑槽内分别设置有第一金属板和第二金属板，所述上金属触角接触所述第一金属板，所述下金属触角接触所述第二金属板，所述第一金属板和第二金属板上分别设置有用于连接设备的第三引线和第四引线。4.根据权利要求3所述的开合式结构的旋转载物平台，其特征在于，所述带电滑环为开...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛浙东，罗瑞，陈龙现，张连滨，周玉成，湛国林，
申请(专利权)人：山东建筑大学，葛浙东，
类型：发明
国别省市：山东,37