车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在驾驶者适于驾驶操作的状态下切换为手动驾驶模式的车辆控制装置。用于能够以包括由自动驾驶控制部进行的自动驾驶模式和由驾驶者进行一部分或全部驾驶操作的手动驾驶模式的多个驾驶模式进行驾驶操作的车辆，在所述手动驾驶模式被开始前，将用于从用户界面部向驾驶者提示针对驾驶者的动作要求的信息输出到用户界面部。输入部接受基于驾驶者的动作的信号的输入。在从输入来的、基于驾驶者的动作的信号得到的值与同动作要求相应的基准值之差处于允许范围内时，通知部将指示向手动驾驶模式的切换的切换信号通知给自动驾驶控制部。

Vehicle control device, vehicle control method and vehicle control program

The present invention provides a vehicle control device that switches to a manual driving mode in a state where the driver is suitable for driving operation. For multiple driving mode automatic mode and drivers of all or part of a driving operation manual driving mode can include the autopilot control unit for driving operation of the vehicle, was started in the manual driving mode, will be used from the user interface to the driver for driver tips the action required information output to the user interface unit. The input unit accepts the input of the signal based on the driver's action. When the difference between the value obtained from the input and the driver's action signal and the corresponding reference value of the same action is within the allowable range, the notification department will instruct the handover signal to manual driving mode to notify the automatic driving control department.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序
本专利技术涉及一种切换自动驾驶的自动化水平的车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序。
技术介绍
近年来，关于汽车的自动驾驶的开发不断发展。NHTSA(NationalHighwayTrafficSafetyAdministration：全国公路交通安全管理局)在2013年定义的自动化水平分类为无自动化(水平0)、特定功能的自动化(水平1)、复合功能的自动化(水平2)、半自动驾驶(水平3)、完全自动驾驶(水平4)。水平1为分别自动地进行加速、减速、转向中的一个以上的驾驶辅助系统，水平2为协调、自动地进行加速、减速、转向中的两个以上的驾驶辅助系统。在该两种情况下都还留有基于驾驶者的驾驶操作的参与。自动化水平4为自动地进行加速、减速、转向的全部的完全自动行驶系统，驾驶者不参与驾驶操作。自动化水平3为自动地进行加速、减速、转向的全部，但根据需要驾驶者进行驾驶操作的准完全自动行驶系统。自动化水平根据道路环境进行变化。例如在以自动化水平2行驶中，当进入表示车道的划分线变浅的区间时，不能够进行由车辆进行的转向的控制，即时向只进行以等车间距离跟随前车的加速或减速的控制的自动化水平1转移。另外，例如在以自动化水平3行驶中，在自动驾驶专用车道还剩500m的情况下，结束加速、减速转向的控制。然后，为了向自动化水平0转移，车辆以充分的时间余裕来要求驾驶者再开始驾驶，驾驶者响应该要求而亲自驾驶，由此向自动化水平0转移。在以自动化水平2以上进行行驶时，将向自动化水平低的水平转移的情况称作从车辆控制自律行驶的自动驾驶模式向驾驶者亲自进行一部分或全部驾驶操作的手动驾驶模式的模式切换。另外，以后将在模式切换前为自动化水平2以上的状态称作自动驾驶模式，将在模式切换后比模式切换前低的自动化水平的状态称作手动驾驶模式。作为从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的方法提出有利用开关、面板操作进行切换的方法、驾驶者直接操作(覆盖)加速踏板、制动踏板、方向盘的方法、检测驾驶操作的状态来进行切换的方法(例如参照专利文献1)。专利文献1：日本特开平10-329575号公报
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够在驾驶者适于驾驶操作的状态下从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的技术。本专利技术的某一方式的车辆控制装置具备输出部、输入部和通知部。在由于车辆行驶的自动化水平下降而开始由驾驶者进行一部分或全部驾驶操作之前，输出部将用于从用户界面部对驾驶者提示针对驾驶者的动作要求的信息输出到用户界面部。输入部接受基于驾驶者的动作的信号的输入。在从输入部输入来的、基于驾驶者的动作的信号得到的值与同动作要求相应的基准值之差处于允许范围内时，通知部将指示驾驶模式的切换的切换信号通知给自动驾驶控制部。此外，以上的结构要素的任意的组合、以及在装置、系统、方法、程序、记录程序的记录介质等之间对本专利技术的表达的变换作为本专利技术的方式也是有效的。根据本专利技术，能够在驾驶者适于驾驶操作的状态下从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。附图说明图1是实施方式1所涉及的车辆的结构的框图。图2是用于说明实施方式1所涉及的由HMI控制器进行的从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换时的处理的流程图。图3是表示判定部中保持的任务和判定基准的一例的图。图4A是表示实施方式1所涉及的任务的显示例1的图。图4B是表示实施方式1所涉及的任务的显示例1的图。图4C是表示实施方式1所涉及的任务的显示例1的图。图5A是表示实施方式1所涉及的任务的显示例2的图。图5B是表示实施方式1所涉及的任务的显示例2的图。图5C是表示实施方式1所涉及的任务的显示例2的图。图6是用于说明实施方式2所涉及的由HMI控制器进行的从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换时的处理的流程图。图7是表示控制值的变化和目标区的一例的图。图8A是表示实施方式2所涉及的任务的显示例1的图。图8B是表示实施方式2所涉及的任务的显示例1的图。图8C是表示实施方式2所涉及的任务的显示例1的图。图9A是表示实施方式2所涉及的任务的显示例2的图。图9B是表示实施方式2所涉及的任务的显示例2的图。图9C是表示实施方式2所涉及的任务的显示例2的图。图10是表示实施方式3所涉及的车辆的结构的框图。图11A是表示驾驶者摄像头的设置例的图。图11B是表示驾驶者摄像头的设置例的图。图12是用于说明由判定部进行的脸朝向检测处理的一例的图。图13是用于说明实施方式3所涉及的由HMI控制器进行的从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换时的处理的流程图。图14A是表示实施方式3所涉及的任务的显示例的图。图14B是表示实施方式3所涉及的任务的显示例的图。图15是表示检测脸朝向角度和目标脸朝向角度的变化例的图。具体实施方式在说明本专利技术的实施方式之前先简单地说明以往的装置中的问题点。在自动驾驶模式之中，在由驾驶者进行了开关操作的情况、进行了固定量以上的方向盘操作的情况下，自动驾驶控制器推测为驾驶者具有切换为手动驾驶模式的意图。然而，在自动驾驶模式的期间持续了较长时间的情况下，大多驾驶者的紧张感下降而姿势走样、或反应速度迟缓。当反应速度迟缓时，具有在需要紧急的应对的情况下驾驶者过量地操作的倾向。另外，在当自动驾驶模式期间而长时间呈相同姿势的情况下，大多驾驶者的肌肉僵硬化使得身体的动作迟缓。另外，有时在从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式之后驾驶者不能立即掌握操作感觉，使得操作量过少或过量。像这样有时即使驾驶者具有操作意图，但也不是驾驶者能够进行必要充分的驾驶操作的状态。另外，即使驾驶者进行了必要充分的驾驶操作，由驾驶者进行的驾驶操作所附带的动作(除去直接的驾驶操作以外的动作)、驾驶者的姿势也未必恰当。此外，将驾驶操作和驾驶操作所附带的动作和驾驶者的姿势合并定义为动作。以下参照各附图来说明本专利技术的实施方式。(实施方式1)图1是表示本专利技术的实施方式1所涉及的车辆1的结构的框图，为与自动驾驶相关的结构。搭载有自动驾驶模式的车辆1具备车辆控制装置(HMI控制器)10、自动驾驶控制装置(自动驾驶控制器)20、用户界面部30、传感器40、驾驶操作部50和模式切换开关60。用户界面部30包括显示器31和扬声器32。显示器31视觉地通知面向驾驶者的信息。显示器31既可以为导航装置或显示音频装置的显示器，也可以为在挡风玻璃显示图像的仰视显示器(HUD)。另外，也可以是设置于仪表板上，与车辆控制装置10联系地动作的智能手机、平板电脑的显示器。在以下的说明中假定为仰视显示器(风挡显示器)。扬声器32听觉地通知面向驾驶者的信息。扬声器32既可以为导航装置或显示音频装置的扬声器，也可以为与车辆控制装置10联系地动作的智能手机、平板电脑的扬声器。另外，也可以为输出车内广播的专用的扬声器。车辆控制装置10与用户界面部30之间可以利用专用线、CAN(ControllerAreaNetwork：控域网)等有线通信进行连接。或者，可以利用USB(UniversalSerialBus：串行总线)、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信进行连接。传感器40为用于检测车外的状况、车辆1的位置和状态的各种传感器的总称。作为用于检测车外的状况的传感器例如搭本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，用于能够以包括由自动驾驶控制部进行的自动驾驶模式和由驾驶者进行一部分或全部驾驶操作的手动驾驶模式的多个驾驶模式进行驾驶操作的车辆，其中，该车辆控制装置具备：输出部，在所述手动驾驶模式被开始前，该输出部将用于从用户界面部对所述驾驶者提示针对所述驾驶者的动作要求的信息输出到所述用户界面部；输入部，其接受基于所述驾驶者的动作的信号的输入；以及通知部，在从所述输入部输入来的、基于所述驾驶者的动作的信号得到的值与同所述动作要求相应的基准值之差处于允许范围内时，该通知部将指示所述驾驶模式的切换的切换信号通知给所述自动驾驶控制部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.11 JP 2015-1186331.一种车辆控制装置，用于能够以包括由自动驾驶控制部进行的自动驾驶模式和由驾驶者进行一部分或全部驾驶操作的手动驾驶模式的多个驾驶模式进行驾驶操作的车辆，其中，该车辆控制装置具备：输出部，在所述手动驾驶模式被开始前，该输出部将用于从用户界面部对所述驾驶者提示针对所述驾驶者的动作要求的信息输出到所述用户界面部；输入部，其接受基于所述驾驶者的动作的信号的输入；以及通知部，在从所述输入部输入来的、基于所述驾驶者的动作的信号得到的值与同所述动作要求相应的基准值之差处于允许范围内时，该通知部将指示所述驾驶模式的切换的切换信号通知给所述自动驾驶控制部。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述输出部将用于要求驾驶者针对驾驶操作部进行特定的驾驶操作的信息输出到所述用户界面部，所述输入部从所述驾驶操作部接受操作信号的输入。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述驾驶操作部与所述自动驾驶模式连动地被操作的情况下，所述通知部将指示使针对所述驾驶操作部的、与所述自动驾驶模式连动的所述操作停止的信号通知给所述自动驾驶控制部。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述输出部将用于要求驾驶者针对所述驾驶操作部进行与在所述自动驾驶模式下正在被操作的车辆的行驶状态相适合的驾驶操作的信息输出到用户界面部。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述输出部将用于要求所述驾驶者进行驾驶操作附带的特定的动作的信息输出到所述用户界面部，所述输入部从用于确认所述驾驶者的驾驶操作附带的所述特定的动作的第一检测部接受信号的输入。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述输出部将用于要求所述驾驶者观看特定的对象的信息输出到所述用户界面部，所述输入部从用于拍摄所述驾驶者的摄像部接受图像的输入，在对从所述摄像部获取到的图像进行解析而推测出的所述驾驶者的脸朝向角度与同所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：江村恒一，新浩治，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP