车辆枢转技术制造技术

一种车辆，包括：马达、转向机构、处理器，该处理器被配置用于：(a)接收当前方向；(b)接收期望方向；(c)基于(a)和(b)计算第一转向角(FSA)；(d)通过马达和转向机构：(i)基于FSA沿第一方向移动车辆；(ii)基于FSA的相反值沿第二相反的方向移动车辆。

Vehicle pivot Technology

A vehicle, which comprises a motor, a steering mechanism, the processor, the processor is configured to receive the current direction (a); (b) receives a desired direction; (c) based on (a) and (b) to calculate the first steering angle (FSA); (d) through the motor and the steering mechanism: (I) FSA moves along the first direction based on the vehicle; (II) the opposite value moves along the second opposite direction of the vehicle based on FSA.

【技术实现步骤摘要】
车辆枢转技术
本专利技术涉及车辆的自动停车和转向。
技术介绍
现有技术的自动停车系统应用复杂的程序来调整车辆位置。需要一个安全有效地调整车辆位置的简单程序。
技术实现思路
符合本专利技术的一种车辆，包括：马达、转向机构、处理器，该处理器被配置用于：(a)接收当前方向；(b)接收期望方向；(c)基于(a)和(b)计算第一转向角(FSA)；(d)通过马达和转向机构：(i)基于FSA沿第一方向移动车辆；(ii)基于FSA的相反值沿第二相反的方向移动车辆。符合本专利技术的一种方法，包括：通过具有马达和转向机构的车辆的处理器：(a)接收当前方向；(b)接收期望方向；(c)基于(a)和(b)计算第一转向角(FSA)；(d)通过马达和转向机构：(i)基于FSA沿第一方向移动车辆；(ii)基于FSA的相反值沿第二相反的方向移动车辆。附图说明为了更好地理解本专利技术，可参考在下面的附图中示出的实施例。在附图中的部件未必是按比例的，并且相关的元件可能省略，或者在某些情况下比例可能被夸大，以便强调和清楚地说明本专利技术的新颖的特征。另外，系统部件可以有如本领域中已知的不同的设置。此外，在附图中，同样的附图标记在各个附图中标示一致的部件。图1是车辆计算系统的框图；图2是包括车辆计算系统的车辆的示意图；图3a至3e示出了根据图4的方法执行平行停车的车辆；图4是该方法的框图；图5示出了根据图4的方法倒出到车道的车辆。具体实施方式虽然本专利技术可以以各种形式来实施，但存在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性的和非限度性的实施例，应当理解的是：本公开被认为是本专利技术的例示，并且不旨在将本专利技术限制为所示的具体实施例。在本申请中，反义连词的使用旨在包括连词。定冠词或不定冠词的使用不旨在表明基数。特别地，提及“该”对象或者“一”和“一个”对象也旨在表示可能多个上述对象中的一个。此外，作为一个选项，连词“或”可以用于传达同时存在的特征，并且作为另一个选项，连词“或”可以用于传达互斥替代的特征。换句话说，连词“或”应被理解为包括作为一个选项的“和/或”以及作为另一个选项的“两者之中任一/或”。图1示出了示例性车辆200的计算系统100。车辆200也被称为第一车辆200。车辆200包括马达、电池、由马达驱动的至少一个车轮以及配置用于使至少一个车轮绕轴线转动的转向系统。合适的车辆也在例如Miller等人(“Miller”)的美国专利申请No.14/991,496和Prasad等人(“Prasad”)的已授权美国专利No.8,180,547中描述，这两个专利文献的全部内容通过引用并入本申请。计算系统100能够自动控制装置内的机械系统。计算系统100还能够与外部设备通信。计算系统100包括数据总线101、一个或多个处理器108、易失性存储器107、非易失性存储器106、用户界面105、远程信息处理单元104、致动器和马达103以及本地传感器102。数据总线101在电子元件之间传输电子信号或数据。处理器108对电子信号或数据执行操作以产生经修改的电子信号或数据。易失性存储器107存储用于由处理器108即时调用的数据。非易失性存储器106存储用于调用到易失性存储器107和/或处理器108的数据。非易失性存储器106包括一系列非易失性存储器，该一系列非易失性存储器包括硬盘驱动器、SSD(固态驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、蓝光光盘等等。用户界面105包括显示器、触摸屏显示器、键盘、按钮以及其他能够使用户与计算系统交互的装置。远程信息处理单元104能够通过蓝牙、蜂窝数据(例如3G(第三代移动通信)，LTE(长期演进技术))、USB(通用串行接口)等等与外部处理器进行有线和无线通信。远程信息处理单元104可以被配置用于以特定频率传播信号。致动器/马达103产生实体结果。致动器/马达的示例包括燃料喷射器、挡风玻璃刮水器、制动灯电路、变速器、安全气囊、发动机、动力传动系统马达、转向机构等等。本地传感器102将数字读数或测量值传输至处理器108。合适的传感器的示例包括温度传感器、转速传感器、安全带传感器、速度传感器、摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器等等。应当理解，图1的各种连接的部件可以包括单独的或专用的处理器和存储器。例如，Miller和/或Prasad的文献中描述了计算系统100的构造和操作的进一步细节。图2大体上示出并说明了包括计算系统100的车辆200。尽管未示出，车辆200与诸如手机的移动装置进行可操作的无线通信。一些本地传感器102安装在车辆200的外部。本地传感器102a可以是超声传感器、激光雷达传感器、摄像机、视频摄像机和/或麦克风等等。本地传感器102a可以被配置用于检测如由前感测范围109a所示的车辆200前方对象。本地传感器102b可以是超声传感器、激光雷达传感器、摄像机、视频摄像机和/或麦克风等等。本地传感器102b可以被配置用于检测如由后感测范围109b所示的车辆200后方对象。左传感器102c和右传感器102d可以被配置用于对车辆200的左侧和右侧执行相同的功能。车辆200包括位于车辆内部或车辆外部的许多其他传感器102。这些传感器可以包括Prasad的文献中公开的任意传感器或全部传感器。应当领会，车辆200被配置用于执行下面描述的方法和操作。在一些情况下，车辆200被配置用于通过储存在计算系统100的易失性和/或非易失性存储器上的计算机程序来执行这些功能。处理器“被配置用于”当处理器与储存软件程序的存储器进行可操作通信时执行所公开的操作，该软件程序带有体现所公开的操作的代码或者指令。在Prasad的文献中呈现了处理器、存储器和程序如何协作的进一步说明。应当理解，与车辆200有效通信的移动装置或外部服务器执行下面讨论的方法和操作的部分或全部。根据各种实施例，车辆200包括Prasad文献中的车辆100a的部分或全部特征。在各种实施例中，计算系统100包括Prasad文献中的图2的VCCS(车辆控制和通信系统)102的部分或全部特征。在各种实施例中，车辆200与Prasad的文献的图1中所示的装置的部分或全部进行通信，该装置包括移动装置110、通信塔116、电信网络118、因特网120和数据处理中心122。当在权利要求书中使用时，术语“承载车辆”被定义为意指：“一种车辆，该车辆包括：马达、多个车轮、动力源和转向系统；其中马达传递扭矩至多个车轮中的至少一个，从而驱动多个车轮中的至少一个；其中动力源向马达供应能量；并且其中转向系统被配置用于转向多个车轮中的至少一个。”当在权利要求中使用时，术语“整装的电动车辆”被定义为意指“一种车辆，该车辆包括：电池、多个车轮、马达、转向系统；其中马达传递扭矩至多个车轮中的至少一个，从而驱动多个车轮中的至少一个；其中电池是可再充电的并且被配置用于向马达供应电能，从而驱动马达；并且其中转向系统被配置用于转向多个车轮中的至少一个。返回到图2，车辆200(即，第一车辆200)具有当前方向111。当前方向111沿等分车辆200并且大体上垂直于车轴的参考线段的方向。车辆200的驾驶者(驾驶者可以是自动程序)已经指定了期望方向112。车辆200转向以使得当前方向111与期望方向112相匹配。图4大体上示出并说明了与本专利技术一致的示例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆，包含：马达、转向机构、处理器，所述处理器配置用于：(a)接收当前方向；(b)接收期望方向；(c)基于(a)和(b)计算第一转向角(FSA)；(d)通过所述马达和所述转向机构：(i)基于所述FSA沿第一方向来自动地移动所述车辆；(ii)基于所述FSA的相反值沿第二相反的方向来自动地移动所述车辆。

【技术特征摘要】
2016.07.19 US 15/214,1321.一种车辆，包含：马达、转向机构、处理器，所述处理器配置用于：(a)接收当前方向；(b)接收期望方向；(c)基于(a)和(b)计算第一转向角(FSA)；(d)通过所述马达和所述转向机构：(i)基于所述FSA沿第一方向来自动地移动所述车辆；(ii)基于所述FSA的相反值沿第二相反的方向来自动地移动所述车辆。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述FSA的所述相反值等于负一乘以所述FSA。3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述FSA＝方向系数×方向误差×增益系数。4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述方向误差＝所述当前方向减去所述期望方向。5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置用于：针对所述(d)(i)的运动自动地镜像映射为所述(d)(ii)的运动，使得所述(d)(ii)的运动镜像映射所述(d)(i)的运动。6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述车辆包括制动器，并且所述处理器被配置用于当所述当前方向在预定限度内与所述期望方向相匹配时，通过所述制动器停止所述车辆。7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述处理器被配置用于：根据距路沿的测得的车辆距离来计算所述预定限度。8.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置用于：将所述车辆沿所述第一方向从第一位置自动地移动到第二位置，其后自动地，并且在没有附加的用户输入的情况下，将所述车辆沿所述第二方向从所述第二位置移动到所述第一位置。9.根据权利要求8所述的车辆，其中所述处理器被配置用于：将所述车辆的出发点设置为所述第一位置，基于检测到的障碍物的位置来设置所述第二位置。10.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：道格拉斯·布卢，徐力，凯尔·西蒙斯，洪特·埃里克·曾，保罗·西奥多西斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US