一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，包括第一圆柱体、第一机械夹张合舵机、纵向悬挂杆、垂直支撑架、基座、上下颠倒旋转舵机、第二机械夹张合舵机、机械夹固定基板、第四机械夹张合舵机、第三圆柱体、第二左右换位舵机、第三机械夹张合舵机、第二左右旋转支架、第二圆柱体、第一左右换位舵机及第一左右旋转支架；本实用新型专利技术利用四个机械夹在空间上上下分层，其中有两个机械夹在任意时刻只有一个夹紧圆柱，因此可以一次性夹住三个圆柱，能够将三个圆柱进行任意位置换位，并能对三个圆柱同时进行上下颠倒，从而高效的实现上下颠倒和三个圆柱体任意换位功能。

A three cylinder grabbing and reverse transposition machine claw device

The utility model discloses a three cylinder gripping and reversed transposition mechanical claw device comprises a first cylinder, a first mechanical clamp steering, suspension rod, longitudinal vertical supporting frame, base, upside down rotating steering gear, a steering gear, second mechanical clamping machine fixed base plate, a steering gear, fourth mechanical clamp third cylinder, second steering gear, third mechanical clamp transposition about a steering gear, second rotating bracket, second cylinders, the first left and right steering gear and the first transposition rotation around the bracket; the utility model uses four mechanical clamping down in layered space, which has two mechanical clamping at any time only one clamping cylinder, so it can be a one-time clamping three cylinder, three cylinder will be able to cross any position, and on the three cylinder and upside down, so efficient To achieve upside down and three cylinders with arbitrary transposition function.

【技术实现步骤摘要】
一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置
本技术涉及机器人机械自动化领域，尤其涉及一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置。
技术介绍
随着科技的发展，机器人设备的使用已经十分广泛，在各个领域中，机器人都扮演着替代人工作业的重要角色。中国专利CN105328709A公开了一种机械爪，采用舵机驱动两个夹持爪在滑道上滑动，该专利是利用单个机械爪抓取物体。中国专利CN106737779A公开了一种多爪抓取机构，通过在第一滑动件和第二滑动件上安装多个机械爪，实现同时抓取多个产品。但是不能实现产品的换位和颠倒。中国专利CN206066479U公开了一种双爪机械爪，采用水平布置双联气缸和L型爪，使得夹持效率提高一倍。该专利仅在机械爪数量上做了增加。
技术实现思路
本技术的目的：提供一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，能够一次性抓取三个间距固定并且直径固定的圆柱体，能够对三个圆柱体进行上下颠倒，能够对三个圆柱体任意位置换位。为了实现上述目的，本技术的技术方案是：一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，包括第一圆柱体、第一机械夹张合舵机、纵向悬挂杆、垂直支撑架、基座、上下颠倒旋转舵机、第二机械夹张合舵机、机械夹固定基板、第四机械夹张合舵机、第三圆柱体、第二左右换位舵机、第三机械夹张合舵机、第二左右旋转支架、第二圆柱体、第一左右换位舵机及第一左右旋转支架；所述的垂直支撑架设置在所述的基座上，所述的纵向悬挂杆架设在所述的垂直支撑架上，所述的上下颠倒旋转舵机安装在所述的基座的下端面上；所述的第四机械夹张合舵机夹紧所述的第三圆柱体，所述的第二机械夹张合舵机夹紧所述的第二圆柱体，所述的第一机械夹张合舵机夹紧所述的第一圆柱体；所述的第一机械夹张合舵机通过所述的第一左右旋转支架与所述的第一左右换位舵机连接，所述的第二机械夹张合舵机通过所述的第二左右旋转支架与所述的第三机械夹张合舵机连接；所述的第四机械夹张合舵机、第一左右旋转支架及第一左右旋转支架设置在所述的机械夹固定基板上。上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，所述的第一圆柱体、第二圆柱体及第三圆柱体为尺寸相同的三个圆柱体结构。上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，所述的第四机械夹张合舵机通过一个机械夹夹紧所述的第三圆柱体，所述的第二机械夹张合舵机通过两个机械夹夹紧所述的第二圆柱体，所述的第一机械夹张合舵机通过一个机械夹夹紧所述的第一圆柱体。上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，四个所述的机械夹构成两组机械夹持结构，且每组所述的机械夹持结构的机械夹位于同一高度。上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，四个所述的机械夹为水平设置的“C”形结构，使四个所述的机械夹分别夹持在所述的第一圆柱体、第二圆柱体及第三圆柱体上。上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，所述的机械夹固定基板设置在所述的纵向悬挂杆的下方。本技术利用四个机械夹在空间上上下分层，其中有两个机械夹在任意时刻只有一个夹紧圆柱，因此可以一次性夹住三个圆柱，能够将三个圆柱进行任意位置换位，并能对三个圆柱同时进行上下颠倒，从而高效的实现上下颠倒和三个圆柱体任意换位功能。附图说明图1是本技术一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置的结构示意图。具体实施方式以下结合附图进一步说明本技术的实施例。请参见附图1所示，一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，包括第一圆柱体1、第一机械夹张合舵机2、纵向悬挂杆3、垂直支撑架4、基座5、上下颠倒旋转舵机6、第二机械夹张合舵机7、机械夹固定基板8、第四机械夹张合舵机9、第三圆柱体10、第二左右换位舵机11、第三机械夹张合舵机12、第二左右旋转支架13、第二圆柱体14、第一左右换位舵机15及第一左右旋转支架16；所述的垂直支撑架4设置在所述的基座5上，所述的纵向悬挂杆3架设在所述的垂直支撑架4上，所述的上下颠倒旋转舵机6安装在所述的基座5的下端面上；所述的第四机械夹张合舵机9夹紧所述的第三圆柱体10，所述的第二机械夹张合舵机7夹紧所述的第二圆柱体14，所述的第一机械夹张合舵机2夹紧所述的第一圆柱体1；所述的第一机械夹张合舵机2通过所述的第一左右旋转支架16与所述的第一左右换位舵机15连接，所述的第二机械夹张合舵机7通过所述的第二左右旋转支架13与所述的第三机械夹张合舵机12连接；所述的第四机械夹张合舵机9、第一左右旋转支架16及第一左右旋转支架16设置在所述的机械夹固定基板8上。所述的第一圆柱体1、第二圆柱体14及第三圆柱体10为尺寸相同的三个圆柱体结构。所述的第四机械夹张合舵机9通过一个机械夹夹紧所述的第三圆柱体10，所述的第二机械夹张合舵机7通过两个机械夹夹紧所述的第二圆柱体14，所述的第一机械夹张合舵机2通过一个机械夹夹紧所述的第一圆柱体1。四个所述的机械夹构成两组机械夹持结构，且每组所述的机械夹持结构的机械夹位于同一高度。四个所述的机械夹为水平设置的“C”形结构，使四个所述的机械夹分别夹持在所述的第一圆柱体1、第二圆柱体14及第三圆柱体10上。所述的机械夹固定基板8设置在所述的纵向悬挂杆3的下方。使用时，三个圆柱体的顺序从右向左依次为第一圆柱体1、第二圆柱体14及第三圆柱体10，如果需要将三个圆柱体进行上下颠倒，并且颠倒后从右向左排列成第三圆柱体10、第一圆柱体1和第二圆柱体14，则可以按以下顺序操作。1)第四机械夹张合舵机9夹紧第三圆柱体10，第三机械夹张合舵机12张开，第二机械夹张合舵机7夹紧第二圆柱体14，第一机械夹张合舵机2夹紧第一圆柱体1。2)第二左右换位舵机11逆时针旋转90度。3)第一左右换位舵机15逆时针旋转180度。实现第二圆柱体14和第一圆柱体1左右位置换位。4)第二左右换位舵机11顺时针旋转90度。此时，三个圆柱体从右向左的顺序依次是第二圆柱体14、第一圆柱体1和第三圆柱体10。5)上下颠倒旋转舵机6逆时针旋转180度。此时，三个圆柱体从右向左的顺序依次是第三圆柱体10、第一圆柱体1和第二圆柱体14。完成上述操作要求。其他换位操作的情况依次类推都可以实现。本技术通过对四个完全一样的机械夹进行两两分组连接，两组机械夹持结构在空间上进行上下分层布置，其中下层右侧机械夹和上层左侧机械夹上下重叠，两个机械夹能够用于夹持同一个圆柱体，构成四个机械夹子夹持三个圆柱体的机械结构。第一机械夹张合舵机2、第二机械夹张合舵机7、第三机械夹张合舵机12和第四机械夹张合舵机9控制四个机械夹夹紧或张开，其中，第二机械夹张合舵机7和第三机械夹张合舵机12控制的机械夹，在任一时刻只有一个夹住圆柱。第一左右换位舵机15控制右侧两个机械夹进行水平旋转，第二左右换位舵机11控制左侧两个机械夹进行水平旋转，上下颠倒旋转舵机6控制四个机械夹上下颠倒。综上所述，本技术利用四个机械夹在空间上上下分层，其中有两个机械夹在任意时刻只有一个夹紧圆柱，因此可以一次性夹住三个圆柱，能够将三个圆柱进行任意位置换位，并能对三个圆柱同时进行上下颠倒，从而高效的实现上下颠倒和三个圆柱体任意换位功能。以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用附属在其他相关产品的
，均同本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其特征在于：包括第一圆柱体、第一机械夹张合舵机、纵向悬挂杆、垂直支撑架、基座、上下颠倒旋转舵机、第二机械夹张合舵机、机械夹固定基板、第四机械夹张合舵机、第三圆柱体、第二左右换位舵机、第三机械夹张合舵机、第二左右旋转支架、第二圆柱体、第一左右换位舵机及第一左右旋转支架；所述的垂直支撑架设置在所述的基座上，所述的纵向悬挂杆架设在所述的垂直支撑架上，所述的上下颠倒旋转舵机安装在所述的基座的下端面上；所述的第四机械夹张合舵机夹紧所述的第三圆柱体，所述的第二机械夹张合舵机夹紧所述的第二圆柱体，所述的第一机械夹张合舵机夹紧所述的第一圆柱体；所述的第一机械夹张合舵机通过所述的第一左右旋转支架与所述的第一左右换位舵机连接，所述的第二机械夹张合舵机通过所述的第二左右旋转支架与所述的第三机械夹张合舵机连接；所述的第四机械夹张合舵机、第一左右旋转支架及第一左右旋转支架设置在所述的机械夹固定基板上。

【技术特征摘要】
1.一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其特征在于：包括第一圆柱体、第一机械夹张合舵机、纵向悬挂杆、垂直支撑架、基座、上下颠倒旋转舵机、第二机械夹张合舵机、机械夹固定基板、第四机械夹张合舵机、第三圆柱体、第二左右换位舵机、第三机械夹张合舵机、第二左右旋转支架、第二圆柱体、第一左右换位舵机及第一左右旋转支架；所述的垂直支撑架设置在所述的基座上，所述的纵向悬挂杆架设在所述的垂直支撑架上，所述的上下颠倒旋转舵机安装在所述的基座的下端面上；所述的第四机械夹张合舵机夹紧所述的第三圆柱体，所述的第二机械夹张合舵机夹紧所述的第二圆柱体，所述的第一机械夹张合舵机夹紧所述的第一圆柱体；所述的第一机械夹张合舵机通过所述的第一左右旋转支架与所述的第一左右换位舵机连接，所述的第二机械夹张合舵机通过所述的第二左右旋转支架与所述的第三机械夹张合舵机连接；所述的第四机械夹张合舵机、第一左右旋转支架及第一左右旋转支架设置在所述的机械夹固定基板上。2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄辉，
申请(专利权)人：黄辉，
类型：新型
国别省市：浙江,33