一种基于传感器网络的室内移动机器人系统构建方法技术方案

本发明专利技术涉及了一种基于传感器网络的室内移动机器人系统构建方法。首先，构建网型拓扑结构的无线传感器网络，采集室内环境信息；其次，通过分析系统各部分的逻辑功能，构建数据库和Web服务器，实现远程客户浏览功能；最后，通过开发具有Socket网络通信功能的网络客户端，实现远程网络控制机器人。经实验测试，动态网型拓扑无线传感器网络，在发送间隔为1.5s，网关节点无遮盖时，数据传输丢包率为2％，与相同情况下的树型拓扑相比，降低了7％。结果表明此系统架构能获取更加全面的室内环境信息，降低无线传感器网络数据传输丢包率，并能通过网络客户端实现远程控制。

A method of building an indoor mobile robot system based on Sensor Networks

The invention relates to a method of building an indoor mobile robot system based on sensor networks. First of all, the construction of wireless sensor network network topology structure, the indoor environment information acquisition; secondly, through the analysis of the logic function of each part of the system, construction of database and Web server, remote client view; finally, through the development of Socket network communication function of the network client, remote network control robot. Experimental results show that when the transmission interval is 1.5s and the gateway nodes are not covered, the packet loss rate of data transmission is 2%, which is 7% lower than that of the same tree topology. The results show that the system architecture can get more comprehensive indoor environmental information, reduce the packet loss rate of data transmission in wireless sensor network, and achieve remote control through the network client.

【技术实现步骤摘要】
一种基于传感器网络的室内移动机器人系统构建方法
本专利技术涉及一种基于无线传感器网络的室内移动机器人系统构建方法。
技术介绍
国内外，已经针对此种移动灭火机器人有了一些研究，并取得一定进展。2008年，由德国马格德堡-施腾达尔大学设计开发了一种球形新型消防机器人OLE，用来监测森林火灾。2009年，由挪威科学家研制出一种蛇形消防机器人，进入消防救援人员无法进入的场所实施灭火工作。英国科学家研制的RO-VEH型消防机器人，配有履带式行走机构，可较为便利的越过障碍物，抵近火源，利用水枪进行灭火。美国海军研制出一种直立行走的，人行的灭火机器人，用于舰船内部的消防工作。在国内，公安部上海消防研究所和上海交通大学联合研发出一种履带式消防机器人，具有快速攀登楼梯的能力，同时装备多数据传感器，如摄像机、气体成分分析仪、红外探测器以及GPS定位模块，能进入危险区域进行侦查和救援。国内也有一些高校与科研院所设计出了功能类似的消防机器人。然而，目前国内外关于灭火机器人的工作，绝大部分是针对室外灭火机器人，而对于同样重要的室内灭火机器人的研究较少。目前已研制出的室外机器人，大部是由操作人员利用无线电遥控指本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于无线传感器网络的室内移动机器人系统构建方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)拓扑结构设计考虑到系统拓扑结构必须满足灭火机器人在移动过程中也能准确接收各终端节点数据的要求，将系统的现场单元中无线传感器网络的拓扑结构设计成网状结构。(2)控制系统设计控制中心单元由监控计算机、数据库和Web服务器三部分构成。监控计算机通过无线的方式，接收移动机器人上传的数据，如环境参数数据、现场视频等。监控计算机将信息以图形界面的形式显示，并将信息写入数据库中，以便Web服务器在响应远端浏览器请求时，读取信息。在本专利技术中，根据需要将监控计算机/移动机器人、监控计算机/数据库、Web服务器/数据库之间的逻...

【技术特征摘要】
1.一种基于无线传感器网络的室内移动机器人系统构建方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)拓扑结构设计考虑到系统拓扑结构必须满足灭火机器人在移动过程中也能准确接收各终端节点数据的要求，将系统的现场单元中无线传感器网络的拓扑结构设计成网状结构。(2)控制系统设计控制中心单元由监控计算机、数据库和Web服务器三部分构成。监控计算机通过无线的方式，接收移动机器人上传的数据，如环境参数数据、现场视频等。监控计算机将信息以图形界面的形式显示，并将信息写入数据库中，以便Web服务器在响应远端浏览器请求时，读取信息。在本发明中，根据需要将监控计算机/移动机器人、监控计算机/数据库、Web服务器/数据库之间的逻辑关系均设计成客户/服务器(C/S)型。而远程客户端/Web服务器之间的逻辑关系，则设计成浏览/服务器(B/S)型。远程客户端利用浏览器登陆Web服务器，可以实时显示数据。当远程客户端与监控计算机都安装基于Socke...

【专利技术属性】
技术研发人员：史兵，苗乃明，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32