车辆控制装置以及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。车辆控制装置具备获取行人相对于本车辆的相对位置亦即当前位置的目标信息获取部(12)、基于当前位置来计算本车辆的行进方向上的行人与本车辆的距离为零的位置作为碰撞预测位置的碰撞预测位置计算部(14)、判定行人是否正横穿本车辆的路线的横穿判定部(15)、设定表示与本车辆的行进方向正交的横方向上的左右的宽度的限制值的限制值设定部(16)、以及基于碰撞预测位置和限制值来判定行人是否存在于本车辆的路线上的存在判定部(17)，限制值设定部(16)在判定为行人正横穿本车辆的路线的情况下，在行进方向上，将碰撞预测位置存在的左右任意一侧的限制值设定为比另一侧的限制值大的值。

Vehicle control device and vehicle control method

The invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method. The vehicle control device have the ability to obtain the relative position of the pedestrian is the current position of the vehicle target information acquiring section (12), based on the current position of the vehicle to pedestrian direction calculation on the vehicle and the distance of zero position as collision prediction position of collision prediction position calculating part (14), to determine whether it is a pedestrian the vehicle across the route across the judging unit (15), set the transverse direction orthogonal to the direction that the vehicle on the left and right of the limiting value of the width limit value setting section (16), and based on the prediction of collision position and the limit value to determine whether there exists in the determining part of pedestrian vehicle route the (17), the limit value setting section (16) in the determination of the vehicle for pedestrians crossing the line of the case, in the direction of travel, the collision prediction position exist about any side of the limit value It is set to be a value larger than the limit value on the other side.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置以及车辆控制方法
本公开涉及判定在本车辆的路线上是否存在目标，并基于判定结果来控制车辆的车辆控制技术。
技术介绍
以往，实现减少或者防止位于本车辆的行进方向前方的其它车辆、行人以及道路构造物等目标与本车辆的碰撞损害的预防碰撞安全(PCS：Pre－CrashSafety)。在PCS中，基于本车辆与目标的相对距离和相对速度或者相对加速度来计算直到本车辆与目标碰撞为止的预测时间亦即碰撞预测时间(TTC：TimetoCollision)。而且，在PCS中，基于计算出的碰撞预测时间对本车辆的驾驶员通过警报装置等报告接近，或使本车辆的制动装置工作。作为与PCS有关的装置，有专利文献1所记载的车辆控制装置。在专利文献1所记载的车辆控制装置中，在基于本车辆的预测轨迹所设定的判定区域的外侧设定有基于行人的最大移动速度的判定区域。而且，在车辆控制装置中，如果行人存在于判定区域的范围内，则判定为本车辆与行人碰撞的危险性较高。专利文献1:日本特开2004－268829号公报专利文献1所记载的车辆控制装置基于行人的最大移动速度来设定判定区域。因此，在车辆控制装置中，不管行人的移动是碰撞的危险性高的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，具备：目标信息获取部(12)，其获取存在于本车辆的行进方向前方的行人的相对于上述本车辆的相对位置亦即当前位置；碰撞预测位置计算部(14)，其基于上述当前位置，将在上述本车辆的行进方向上上述行人与上述本车辆的距离为零的位置作为碰撞预测位置计算；横穿判定部(15)，其判定上述行人是否正横穿上述本车辆的路线；限制值设定部(16)，其在用于判定上述行人是否存在于上述本车辆的路线上的判定区域中设定表示与上述本车辆的上述行进方向正交的横方向的判定区域宽度的限制值；以及存在判定部(17)，其基于上述碰撞预测位置和上述限制值来判定上述行人是否存在于上述本车辆的路线上，其中，上述限制值设定部在...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.27 JP 2015-1079031.一种车辆控制装置，具备：目标信息获取部(12)，其获取存在于本车辆的行进方向前方的行人的相对于上述本车辆的相对位置亦即当前位置；碰撞预测位置计算部(14)，其基于上述当前位置，将在上述本车辆的行进方向上上述行人与上述本车辆的距离为零的位置作为碰撞预测位置计算；横穿判定部(15)，其判定上述行人是否正横穿上述本车辆的路线；限制值设定部(16)，其在用于判定上述行人是否存在于上述本车辆的路线上的判定区域中设定表示与上述本车辆的上述行进方向正交的横方向的判定区域宽度的限制值；以及存在判定部(17)，其基于上述碰撞预测位置和上述限制值来判定上述行人是否存在于上述本车辆的路线上，其中，上述限制值设定部在判定为上述行人正横穿上述本车辆的路线的情况下，将在上述本车辆的上述行进方向上，上述碰撞预测位置存在的左右任意一侧的上述限制值修正为比另一侧的上述限制值大的值，并进行扩大上述判定区域宽度的扩大处理。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，上述横穿判定部在进行上述扩大处理的情况下，基于上述横穿判定部对上述行人的横穿的判定结束来结束上述扩大处理。3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，上述横穿判定部在上述本车辆的路线与上述行人的路线交叉的情况下判定为上述行人正横穿。4.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，上述横穿判定部在上述当前位置相对于上述本车辆的路线存在于左右的任意一侧，且上述碰撞预测位置存在于另一侧的情况下判定为上...

【专利技术属性】
技术研发人员：峰村明宪，伊东洋介，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP