车载装置、车辆碰撞防止方法制造方法及图纸

车载装置具备：本车辆信息取得部，其取得包括本车辆的位置信息在内的本车辆信息；车辆间通信部，其通过与其他车辆之间进行无线通信，将本车辆信息发送给其他车辆，并且，从其他车辆接收包括其他车辆的位置信息在内的其他车辆信息；以及碰撞风险判定部，其使用预定的判定算法来判定本车辆与其他车辆的碰撞风险，其中，碰撞风险判定部基于本车辆和其他车辆各自执行中的作业，来设定本车辆的优先级和其他车辆的优先级，并基于本车辆的优先级和其他车辆的优先级来变更所述判定算法。

Vehicle mounted device and vehicle collision prevention method

The vehicle device includes the vehicle information acquisition unit, which made the vehicle information, including location information of the vehicle; inter vehicle communication, wireless communication between the vehicle and other vehicles, will send the information to other vehicles, and other vehicles to receive information from other vehicles, including location information of other vehicles the judgment of risk and collision; Department of collision risk, the use of decision algorithm to determine the predetermined vehicle and other vehicles which determine the collision risk based on the Department of vehicle and other vehicles in their respective operations, to set the priority of the vehicle and other vehicles and the vehicle priority, priority and other vehicles based on the priority to change the decision algorithm.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车载装置、车辆碰撞防止方法
本专利技术涉及一种车载装置和车辆碰撞防止方法。
技术介绍
一般而言，在矿山、建筑现场等中，使用自卸车等大型车辆。对于这些大型车辆，若产生车辆之间的碰撞事故，则除了由事故导致的直接灾害外，矿山上的开采作业、建筑现场上的建筑作业被中断，从而业务执行也出现较大的障碍。因此，可靠地防止碰撞事故很重要。不过，在这些大型车辆中，与通常的汽车相比，进行车辆操作的操作者的死角较宽。因此，存在如下问题：即使是存在具有与本车辆碰撞的危险的其他车辆的情况下，操作者也无法识别该其他车辆，而易于产生碰撞事故。针对上述的问题，提出了对操作者的视野进行补充而防止碰撞事故的系统。例如，已知使用激光雷达等传感器来对前方的障碍物进行检测，并发出警告，从而防止碰撞的系统。另外，在专利文献1中记载有如下装置：通过无线通信取得其他车辆的位置信息，若检测相对于本车辆的接近，则发出警告，从而来防止碰撞。并且，在专利文献2中记载有如下内容：为了进行安全控制，根据各车辆的位置、速度使设定于各车辆的安全区域的形状、大小变化。现有技术文献专利文献专利文献1：日本国特开平5-127747号公报专利文献2：美国专利第6393362号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题防止在在矿山、建筑现场等所使用的车辆之间的碰撞事故之际，需要尽可能抑制对整体的生产率的不良影响。例如，优选的是，避免在矿山内为了矿物的装入、堆放而移动过程中的自卸车与为了休息而移动过程中的自卸车之间的碰撞之际，与前者的自卸车相比，对后者的自卸车优先地进行用于碰撞避免的警告。这样的话，针对矿山上的开采作业，不妨碍执行更重要的作业的过程中的前者的自卸车的移动，能够防止碰撞事故，因此，能够避免矿山整体的生产率的降低。不过，在专利文献1、专利文献2所记载的现有技术中，无法进行这样的警告。因而，无法抑制对整体的生产率的不良影响的同时无法防止车辆彼此的碰撞事故。本专利技术是鉴于上述那样的现有技术的问题而提出的。在本专利技术中，能够抑制对整体的生产率的不良影响的同时，能够防止车辆之间的碰撞事故。本专利技术的车载装置具备：本车辆信息取得部，其取得包括本车辆的位置信息在内的本车辆信息；车辆间通信部，其通过与其他车辆之间进行无线通信，将所述本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包括所述其他车辆的位置信息在内的其他车辆信息；以及碰撞风险判定部，其使用预定的判定算法来判定所述本车辆与所述其他车辆的碰撞风险，其中，所述碰撞风险判定部基于所述本车辆和所述其他车辆各自执行中的作业，来设定所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级，并基于所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级来变更所述判定算法。在本专利技术的车辆碰撞防止方法中，取得包括本车辆的位置信息在内的本车辆信息；通过与其他车辆之间进行无线通信，将所述本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包括所述其他车辆的位置信息在内的其他车辆信息；基于所述本车辆和所述其他车辆各自执行中的作业，来设定所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级；基于所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级，来变更用于判定所述本车辆与所述其他车辆的碰撞风险的判定算法；以及使用变更后的所述判定算法，通过计算机判定所述本车辆与所述其他车辆的碰撞风险，从而防止所述本车辆与所述其他车辆的碰撞。专利技术效果根据本专利技术，能够抑制对整体的生产率的不良影响的同时，能够防止车辆之间的碰撞事故。附图说明图1是表示包括作为本专利技术的第1实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。图2是表示安全运行辅助装置的结构的图。图3是表示车辆间通信信息的数据格式例的图。图4是表示车辆信息管理表格的结构例的图。图5是表示作业模式管理表格的结构例的图。图6是表示优先级管理表格的结构例的图。图7是风险判定处理的流程图。图8是本专利技术的第1实施方式中的作业模式判定处理的流程图。图9是本专利技术的第1实施方式中的自卸车用的作业模式判定的流程图。图10是判定算法决定处理的流程图。图11是表示双侧装入的情景下的碰撞风险判定的具体例的图。图12是表示自卸车以等待装入状态待机的情景下的碰撞风险判定的具体例的图。图13是表示超车情景下的碰撞风险判定的具体例的图。图14是表示包括作为本专利技术的第2实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。图15是本专利技术的第2实施方式中的作业模式判定处理的流程图。图16是本专利技术的第2实施方式中的自卸车用作业模式判定的流程图。具体实施方式以下，参照附图详细地说明本专利技术的实施方式。(第1实施方式)图1是表示包括作为本专利技术的第1实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。图1所示的安全运行辅助系统由分别搭载在车辆110、120、130上的车载装置和运行管理中心140构成。车辆110、120、130是在矿山现场等所使用的车辆。车辆110、120是由运行管理中心140分别进行运行管理的重型设备。具体而言，车辆110是自卸车(dumptruck)，车辆120是挖掘机(excavator)。另一方面，车辆130是未被运行管理的除了重型设备以外的轻型车辆。此外，在图1中，示出了在3台车辆110、120、130上分别搭载有车载装置的安全运行辅助系统的例子，也可以将车载装置分别搭载于3个以下或3个以上的的车辆而构成本实施方式的安全运行辅助系统。另外，本实施方式的安全运行辅助系统也可以包括除了图1所示以外的车辆、例如轮式装载机(wheelloader)、平路机(grader)等。分别搭载于车辆110、120的车载装置具备安全运行辅助装置101、运行管理用终端102、操作者用用户接口(I/F)103以及车辆控制系统104。另一方面，搭载于车辆130的车载装置具备安全运行辅助装置101和操作者用用户I/F103。不过，不具备运行管理用终端102和车辆控制系统104。搭载于各车载装置的这些各装置相互经由网络连接、或单独地连接。此外，在图1的例子中，运行管理用终端102和安全运行辅助装置101设为独立的装置，但也可以将它们的功能汇总为1个装置。安全运行辅助装置101通过相互地进行基于无线的车辆间通信，交换搭载有各安全运行辅助装置101的车辆所涉及的信息。搭载在车辆110、120上的车载装置中，安全运行辅助装置101从运行管理用终端102取得与本车辆的运行管理状态有关的运行管理信息，并且，从车辆控制系统104取得与本车辆的控制状态有关的控制信息。基于这些信息、以及通过车辆间通信所取得的其他车辆的信息和本车辆的位置信息，安全运行辅助装置101判定与其他车辆之间的碰撞风险。其结果，在判定为存在与其他车辆之间的碰撞风险的情况下，经由操作者用用户I/F103向车辆110、120的操作者输出警告、或向车辆控制系统104输出用于碰撞避免的控制命令。另一方面，在搭载于车辆130的车载装置中，不具备运行管理用终端102、车辆控制系统104，因此无法取得本车辆的运行管理信息、控制信息。因此，安全运行辅助装置101基于通过车辆间通信所取得的其他车辆的信息和本车辆的位置信息，来判定与其他车辆之间的碰撞风险。其结果，在判定为存在与其他车辆之间的碰撞风险的情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载装置，其特征在于，具备：本车辆信息取得部，其取得包括本车辆的位置信息在内的本车辆信息；车辆间通信部，其通过与其他车辆之间进行无线通信，将所述本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包括所述其他车辆的位置信息在内的其他车辆信息；以及碰撞风险判定部，其使用预定的判定算法来判定所述本车辆与所述其他车辆的碰撞风险，所述碰撞风险判定部基于所述本车辆和所述其他车辆各自执行中的作业，来设定所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级，并基于所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级来变更所述判定算法。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.12 JP 2015-1190941.一种车载装置，其特征在于，具备：本车辆信息取得部，其取得包括本车辆的位置信息在内的本车辆信息；车辆间通信部，其通过与其他车辆之间进行无线通信，将所述本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包括所述其他车辆的位置信息在内的其他车辆信息；以及碰撞风险判定部，其使用预定的判定算法来判定所述本车辆与所述其他车辆的碰撞风险，所述碰撞风险判定部基于所述本车辆和所述其他车辆各自执行中的作业，来设定所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级，并基于所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级来变更所述判定算法。2.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，所述本车辆信息和所述其他车辆信息还包括与所述本车辆和所述其他车辆的车种、速度、行进方向、朝向以及状态中的至少任一个有关的信息，该车载装置还具备：作业模式判定部，其基于所述本车辆信息和所述其他车辆信息，来推定所述本车辆和所述其他车辆各自执行中的作业。3.根据权利要求2所述的车载装置，其特征在于，所述作业模式判定部还基于所述本车辆信息和所述其他车辆信息的过去的历史，来推定所述本车辆和所述其他车辆各自执行中的作业。4.根据权利要求2所述的车载装置，其特征在于，所述作业模式判定部还基于从外部发送的分别表示所述本车辆和所述其他车辆的运行管理状态的运行管理信息，来推定所述本车辆和所述其他车辆各自执行中的作业。5.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，所述碰撞风险判定部设定用于判定所述本车辆与所述其他车辆的碰撞风险的判定区域，并使所述判定区域的大小基于所述本车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤圣也，渡边洋，伊藤建志，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP