车载装置、车辆碰撞防止方法制造方法及图纸

车载装置具备：位置测定部，其测定本车辆的位置；无线通信部，其通过与其他车辆之间进行无线通信，将包含本车辆的位置信息的本车辆信息发送给其他车辆，并且，从其他车辆接收包含其他车辆的位置信息的其他车辆信息；以及监视部，其在无线通信中断时，对其他车辆的位置进行推定并算出本车辆与其他车辆的相对距离，在相对距离比预定的阈值小的情况下，执行用于防止本车辆与其他车辆的碰撞的警告处理。

Vehicle mounted device and vehicle collision prevention method

The vehicle device includes a position determination, the determination of the position of the vehicle; wireless communication, wireless communication between the vehicle and other, sending the location information of the vehicle including the vehicle information to other vehicles, and other vehicle information receiving location information contains other vehicles from other vehicles and monitoring; the Department, in the wireless communication is interrupted, the relative distance and calculate the presumption of vehicles and other vehicles on the position of other vehicles, the relative distance is less than a predetermined threshold is small, the vehicle for execution to prevent the collision with other vehicle warning processing.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车载装置、车辆碰撞防止方法
本专利技术涉及一种车载装置和车辆碰撞防止方法。
技术介绍
一般而言，在矿山、建筑现场等中，使用自卸车等大型车辆。对于这些大型车辆，若产生车辆之间的碰撞事故，则除了由事故导致的直接灾害外，矿山上的开采作业、建筑现场上的建筑作业被中断，从而业务执行也出现较大的障碍。因此，可靠地防止碰撞事故很重要。不过，在这些大型车辆中，与通常的汽车相比，进行车辆操作的操作者的死角较宽。因此，存在如下问题：即使是存在具有与本车辆碰撞的危险的其他车辆的情况下，操作者也无法识别该其他车辆，而易于产生碰撞事故。针对上述的问题，提出了对操作者的视野进行补充而防止碰撞事故的系统。例如，已知使用激光雷达等传感器来对前方的障碍物进行检测，并发出警告，从而防止碰撞的系统。另外，在专利文献1中记载有如下装置：通过无线通信取得其他车辆的位置信息，若检测相对于本车辆的接近，则发出警告，从而来防止碰撞。现有技术文献专利文献专利文献1：日本国特开平5-127747号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在矿山、建设现场等所使用的大型车辆中，由于自身的车身处的电波屏蔽效果，有时在本车辆的周围产生难以进行无线通信的区域。例如，在将无线通信用的天线设置到车身的前部的情况下，在后方的近距离区域中，电波就被车身屏蔽，存在无法与存在于该区域的其他车辆进行无线通信的情况。不过，在专利文献1所记载的技术中，没有考虑这样的区域的存在。因此，若其他车辆进入该区域，则该其他车辆存在于距本车辆较近的距离，尽管与本车辆碰撞的危险较高，也无法发出警告。因而，无法实现充分的碰撞防止。本专利技术是针对上述那样的现有技术中的问题提出的。在本专利技术中，目的在于即使是在本车辆的周围存在难以进行无线通信的区域的情况下，也可靠地防止本车辆与其他车辆的碰撞。用于解决课题的手段本专利技术的车载装置具备：位置测定部，其测定本车辆的位置；无线通信部，其通过与其他车辆之间进行无线通信，将包含所述本车辆的位置信息的本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包含所述其他车辆的位置信息的其他车辆信息；以及监视部，其在所述无线通信中断时，对所述其他车辆的位置进行推定并算出所述本车辆与所述其他车辆的相对距离，在所述相对距离比预定的阈值小的情况下，执行用于防止所述本车辆与所述其他车辆的碰撞的警告处理。在本专利技术的车辆碰撞防止方法中，测定本车辆的位置，通过与其他车辆之间进行无线通信，将包含所述本车辆的位置信息的本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包含所述其他车辆的位置信息的其他车辆信息，在所述无线通信中断时，对所述其他车辆的位置进行推定并算出所述本车辆与所述其他车辆的相对距离，在所述相对距离比预定的阈值小的情况下，利用计算机执行用于防止所述本车辆与所述其他车辆的碰撞的警告处理，从而防止所述本车辆与所述其他车辆的碰撞。根据本专利技术，即使是在本车辆的周围存在难以进行无线通信的区域的情况下，也能够可靠地防止本车辆与其他车辆的碰撞。附图说明图1是表示包括作为本专利技术的第1实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。图2是表示向操作者的通知画面的例子的图。图3是表示无线通信信息的数据格式例的图。图4是表示车辆信息DB的结构例的图。图5是表示接收历史DB的结构例的图。图6是表示无线通信困难的区域的分布例的图。图7是无线通信接收时的电波状况监视部的处理流程图。图8是电波状况监视部的周期处理流程图。图9是表示本专利技术的第1实施方式中的警告处理的流程的处理流程图。图10是表示装载中的自卸车的图。图11是表示包括作为本专利技术的第2实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。图12是表示本专利技术的第2实施方式中的警告处理流程的处理流程图。具体实施方式以下，参照附图详细地说明本专利技术的实施方式。(第1实施方式)图1是表示包括作为本专利技术的第1实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。图1所示的安全运行辅助系统由车辆101、102、103和分别搭载于这些车辆的安全运行辅助装置110构成。车辆101、102、103是在矿山现场等所使用的车辆。这些例如包括自卸车(dumptruck)、轮式装载机(wheelloader)、平路机(grader)等大型车辆，不符合这些大型车辆的挖掘机(excavator)、轻型车辆等。此外，在图1中，示出了在3台车辆101、102、103分别搭载有安全运行辅助装置110的安全运行辅助系统的例子，但也可以在3以下或3以上的车辆上分别搭载安全运行辅助装置110而构成本实施方式的安全运行辅助系统。安全运行辅助装置110分别相互进行无线通信来交换无线通信信息301。通过从其他安全运行辅助装置110取得无线通信信息301，各安全运行辅助装置110取得其他车辆的信息，在存在与其他车辆的碰撞的危险的情况下，防止该情况。此外，优选的是，与周围的其他车辆的存在的有无无关地，向电波所及的范围定期地通过传播来发送来自各安全运行辅助装置110的无线通信信息301。在图1中，以搭载于车辆101的安全运行辅助装置110为代表例而图示了其结构。以下，对该安全运行辅助装置110的结构进行说明。此外，搭载于车辆102、103的安全运行辅助装置110也分别具有同样的结构，但省略其说明。另外，在以下的说明中，将车辆101称为“本车辆”，将车辆102、103称为“其他车辆”。安全运行辅助装置110具备动态信息取得部121、位置测定部122、无线通信部123、本车辆/其他车辆信息管理部124、碰撞风险判定部125、电波状况监视部126以及操作者通知部127。动态信息取得部121将根据本车辆的状况而动态地变化的各种信息作为与本车辆有关的动态信息而取得。该动态信息例如包括制动踏板的操作信息、转向的操作信息、表示本车辆的装载状态的信息、表示本车辆的运动状态的信息等。动态信息取得部121能够从例如搭载于本车辆的电子控制装置(未图示)经由CAN(控制局域网，ControllerAreaNetwork)等车载网络取得动态信息。另外，也可以使用加速度传感器、横摆角速度传感器等传感器来对本车辆的运动状态进行检测，从而取得动态信息。动态信息取得部121将所取得的动态信息向本车辆/其他车辆信息管理部124输出。位置测定部122对本车辆的位置进行测定，将表示其测定结果的位置信息向本车辆/其他车辆信息管理部124输出。位置测定部122例如能够使用GPS(全球定位系统，GlobalPositioningSystem)来对本车辆的绝对的位置进行测定。另外，也可以利用传感器对与设置于矿山内的基准位置的相对距离进行测定，基于其测定结果求出本车辆的位置。无线通信部123具有与其他车辆之间进行无线通信的功能。通过该无线通信，无线通信部123将与本车辆有关的无线通信信息301向其他车辆发送，并且从其他车辆接收与其他车辆有关的无线通信信息301。本车辆/其他车辆信息管理部124基于来自动态信息取得部121的动态信息和来自位置测定部122的位置信息，生成与本车辆的状况、位置有关的信息(以下称为“本车辆信息”)。本车辆/其他车辆信息管理部124具有车辆信息DB130，将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载装置，其特征在于，具备：位置测定部，其测定本车辆的位置；无线通信部，其通过与其他车辆之间进行无线通信，将包含所述本车辆的位置信息的本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包含所述其他车辆的位置信息的其他车辆信息；以及监视部，其在所述无线通信中断时，对所述其他车辆的位置进行推定并算出所述本车辆与所述其他车辆的相对距离，在所述相对距离比预定的阈值小的情况下，执行用于防止所述本车辆与所述其他车辆的碰撞的警告处理。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.12 JP 2015-1190931.一种车载装置，其特征在于，具备：位置测定部，其测定本车辆的位置；无线通信部，其通过与其他车辆之间进行无线通信，将包含所述本车辆的位置信息的本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包含所述其他车辆的位置信息的其他车辆信息；以及监视部，其在所述无线通信中断时，对所述其他车辆的位置进行推定并算出所述本车辆与所述其他车辆的相对距离，在所述相对距离比预定的阈值小的情况下，执行用于防止所述本车辆与所述其他车辆的碰撞的警告处理。2.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，该车载装置还具备对所述本车辆的操作者进行与所述其他车辆有关的通知的操作者通知部，或者，将用于进行所述本车辆的行驶控制的控制信号输出至所述本车辆的控制信号输出部，在所述警告处理中，所述监视部将包含在所述本车辆的周围难以进行所述无线通信的区域有关的信息的警告信息输出至所述操作者通知部或所述控制信号输出部，所述操作者通知部基于所述警告信息将难以进行所述无线通信的区域通知给所述本车辆的操作者，所述控制信号输出部基于所述警告信息输出在难以进行所述无线通信的区域存在所述其他车辆时的所述控制信号。3.根据权利要求2所述的车载装置，其特征在于，所述监视部基于过去的所述其他车辆信息的接收历史记录，针对预先设定于所述本车辆的周围的多个分割区域分别算出所述无线通信的接收率，并将所述多个分割区域中的、所述无线通信的接收率不到预定的基准值的分割区域判定为难以进行所述无线通信的区域。4.根据权利要求3所述的车载装置，其特征在于，所述无线通信部与多个所述其他车辆之间分别进行所述无线通信，所述监视部基于预定的分类要素将所述多个其他车辆分类成多个组，针对每个所述组，按照所述分割区域算出所述无线通信的接收率，所述分类要素包括车高、车种、与所述本车辆的相对朝向和车辆状态中的至少任一个。5.根据权利要求4所述的车载装置，其特征在于，在来自与所述无线通信中断的其他车辆相同的所述组所包含的各其他车辆的所述其他车辆信息的接收次数的合计值不到预定的阈值的情况下，所述监视部将该组和其他组合并并算出所述无线通信的接收率。6.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，所述监视部进行如下动作：在所述无线通信中断的情况下，继续执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤圣也，桐村亮好，伊藤建志，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP