电机控制方法、装置及运动设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电机控制方法、装置及运动设备，该方法包括：获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度；根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量、及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息；根据所述脉冲序列信息输出控制所述电机运动的脉冲控制信号。

Motor control methods, devices and sports equipment

The invention discloses a motor control method, device and sports equipment, the method includes: the current numerical control the motor to obtain the motion parameters of the uniform variable motion, the motion parameters including the uniformly variable motion acceleration, initial velocity and target velocity; according to the current value of the motion parameters, calculation control the motor to the need of uniform variable motion the number of pulses, each pulse width and time applied, get pulse sequence information; according to the pulse control signal of the pulse sequence information output to control the motor.

【技术实现步骤摘要】
电机控制方法、装置及运动设备
本专利技术涉及电机控制领域，更具体地，本专利技术涉及一种电机控制方法、一种电机控制装置、及一种运动设备。
技术介绍
在自动化控制行业里，存在各种各样的电机，例如调速电机、步进电机、伺服电机等等，不同的电机需要不同的控制方式，其中，以脉冲(或者总线通讯方式)方式控制的电机能够实现快速精确定位，进行该种控制的控制端主要有三种，PLC、工控机、单片机，前两种控制端较为成熟，有固定的控制算法，但应用在PLC、工控机上的控制算法较为复杂，尤其是控制电机进行匀变速运动的控制算法，无法移植到单片机上使用，因此，非常有必要提供一种控制电机运动的新的方法，以能够在各种单片机平台上移植使用，进而降低电机控制成本。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的是提供一种进行电机控制的新的技术方案，以提高在不同单片机平台上使用的可移植性。根据本专利技术的第一方面，提供了一种电机控制方法，其包括：获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度；根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息；根据所述脉冲序列信息输出控制所述电机运动的脉冲控制信号。可选地，所述得到脉冲序列信息包括：将每一脉冲的时间宽度按照对应脉冲的时间序位存储在数组中，形成所述脉冲序列信息。可选地，所述根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度包括：根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动所需的脉冲的数量及每一脉冲对应步距的时间宽度；根据每一脉冲对应步距的时间宽度及脉冲的占空比，确定每一脉冲的时间宽度。可选地，所述方法还包括：接收通过输入装置输入的所述运动参数的数值；将表示所述运动参数的变量赋值为输入的数值，以获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值等于所述输入的数值。根据本专利技术的第二方面，还提供了一种电机控制装置，其包括：数值获取模块，用于获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度；计算模块，用于根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息；执行模块，用于根据所述脉冲序列信息输出控制所述电机运动的脉冲控制信号。可选地，所述计算模块用于将每一脉冲的时间宽度按照对应脉冲的时间序位存储在数组中，形成所述脉冲序列信息。可选地，所述计算模块用于：根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动所需的脉冲的数量及每一脉冲对应步距的时间宽度；以及，根据每一脉冲对应步距的时间宽度及脉冲的占空比，确定每一脉冲的时间宽度。可选地，所述装置还包括：接收模块，用于接收通过输入装置输入的所述运动参数的数值；以及，赋值模块，用于将表示所述运动参数的变量赋值为输入的数值，以使得所述获取模块获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值等于所述输入的数值。根据本专利技术的第三方面，还提供了一种电机控制装置，其包括单片机和存储器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述单片机进行操作以执行根据本专利技术第一方面所述的方法。根据本专利技术的第四方面，还提供了一种运动设备，其包括：根据本专利技术第二方面或者第三方面所述的装置；以及，电机，根据所述装置输出的脉冲控制信号动作。本专利技术的一个有益效果在于，本专利技术方法先根据控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，计算控制电机进行匀变速运动需要施加的脉冲的数量、及每一脉冲的时间宽度，以预先得到脉冲序列信息，再根据该脉冲序列信息输出控制电机完成该匀变速运动的脉冲控制信号，因此，根据本专利技术方法控制电机时只需要从脉冲序列信息中读取数据形成脉冲控制信号即可，进而能够大大降低对硬件性能的要求，能够在各种单片机平台上移植使用。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。图1为根据本专利技术实施例的电机控制装置的硬件结构示意图；图2为根据本专利技术实施例的电机控制方法的流程示意图；图3为进行匀加速运动的脉冲控制信号的示意图；图4为根据本专利技术实施例的电机控制装置的原理框图；图5为根据本专利技术实施例的运动设备的原理框图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。<硬件结构>图1示出了一种能够执行根据本专利技术实施例的电机控制方法的电机控制装置的硬件结构。如图1所示，该实施例的电机控制装置包括存储器110和处理器120。存储器110用于存储指令，该指令用于控制处理器120进行操作以执行根据本专利技术的电机控制方法。技术人员可以根据本专利技术所公开方案设计指令。指令如何控制处理器120进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。处理器120可以是中央处理器CPU、单片机等。由于实施根据本专利技术方法对处理器120的性能要求较低，该单片机甚至可以是最基本的51系列单片机。存储器110例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。根据本专利技术实施例的电机控制装置还可以包括输入装置(图中未示出)，以供用户通过输入装置设置控制电机进行匀变速运动的运动参数的数值。该输入装置可以包括触摸显示屏、按键电路中的至少一种。根据本专利技术实施例的电机控制装置还可以包括显示装置，以显示运动参数的设置界面。该输出装置可以包括显示屏或者触摸显示屏。<方法>图2示出了根据本专利技术实施例的电机控制方法的流程示意图。根据图2所示，本专利技术实施例的电机控制方法包括如下步骤：步骤S210，获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，该运动参数包括该匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度。在本专利技术的一个例子中，控制电机进行匀变速运动的运动参数可以是设置的固定值。在本专利技术的一个例子中，控制电机进行匀变速运动的运动参数可以是设置的变量，用户可以根据控制需求修改变量的值。在本专利技术的一个例子中，对于匀加速运动，运动参数的初始速度可以被默认设置为0脉冲/秒。在本专利技术的一个例子中，对于匀减速运动，运动参数的目标速度可以被默认设置为0脉冲/秒。步骤S220，根据运动参数的当前数值，计算控制电机进行匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息。根据该步骤S220，可以从脉冲序列信息中获得脉冲的数量和其中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电机控制方法，其特征在于，包括：获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度；根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息；根据所述脉冲序列信息输出控制所述电机运动的脉冲控制信号。

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度；根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息；根据所述脉冲序列信息输出控制所述电机运动的脉冲控制信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到脉冲序列信息包括：将每一脉冲的时间宽度按照对应脉冲的时间序位存储在数组中，形成所述脉冲序列信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息包括：根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动所需的脉冲的数量及每一脉冲对应步距的时间宽度；根据每一脉冲对应步距的时间宽度及脉冲的占空比，确定每一脉冲的时间宽度。4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收通过输入装置输入的所述运动参数的数值；将表示所述运动参数的变量赋值为输入的数值，以获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值等于所述输入的数值。5.一种电机控制装置，其特征在于，包括：数值获取模块，用于获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建平，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37