一种基于俯仰角迭代的远程无人机高精度定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于俯仰角迭代的远程无人机高精度定位方法，当无人机的卫星导航信号因为某种原因被遮挡时，地面控制端无法获取无人机回传的当前位置，地面控制端需要通过一种新方式来获取无人的精确坐标，本方法通过无人机的方位角、高度和距离，通过迭代无人机的俯仰角来获取无人机的精确坐标。本方法考虑到了地球椭球对无人机远程飞行的影响。所以非常适合无人机远程飞行定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于俯仰角迭代的远程无人机高精度定位方法
本专利技术涉及无人机定位领域，是一种远程高精度无人机定位方法。
技术介绍
目前，无人机应用越来越广泛，在航拍、农业、植保、微型自拍、灾难救援等领域的应用,大大拓展了无人机的用途。但是当无人机进行远程飞行时，因某种原因无人机需要的卫星导航信号被遮挡时，使无人机内部的卫星导航接收机失去定位功能。无人机无法进行自主定位，导致地面控制端无法通过遥测链路获取当前无人机的飞行位置。基于上述原因，需要地面控制端具备一种快速、高精度的定位方法来获取当前无人机的飞行位置。目前在远程无人机中普遍配置了方位测量设备和高度测量设备，依靠无人机通过遥测链路发回的信号可计算出无人机飞行距离。本专利技术本方法考虑到了地球椭球对无人机远程飞行的影响。利用无人机的方位角、高度和距离解算出当前无人机精确位置，实现了无人机远程高精度定位。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种基于俯仰角迭代的远程无人机高精度定位方法，实现远程高精度定位。为了达到上述目的，本专利技术一种基于俯仰角迭代的远程无人机高精度定位方法采用以下技术方案，本专利技术包括以下步骤：(1)确定无人机装备了卫星本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于俯仰角迭代的远程无人机高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)确定无人机装备了卫星导航接收机、方位测量设备和高度测量设备；确定地面控制端具备与无人机进行通信与测距功能；(2)通过无人机的遥测链路中的回传信息解析出无人机当前的方位角和当前的高度；并利用遥测链路中的时间信息计算出无人机当前距离地面控制端的距离；(3)设定无人机到地面控制端当前的俯仰角为0度；(4)利用已知的地面控制端坐标、无人机当前的方位角、无人机当前的高度、无人机到地面控制端当前的俯仰角以及无人机当前距离地面控制端的距离计算出无人机当前的大地坐标，计算得到无人机的计算高度；(5)判断无人机当前的高度与无人机的计算...

【技术特征摘要】
1.一种基于俯仰角迭代的远程无人机高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)确定无人机装备了卫星导航接收机、方位测量设备和高度测量设备；确定地面控制端具备与无人机进行通信与测距功能；(2)通过无人机的遥测链路中的回传信息解析出无人机当前的方位角和当前的高度；并利用遥测链路中的时间信息计算出无人机当前距离地面控制端的距离；(3)设定无人机到地面控制端当前的俯仰角为0度；(4)利用已知的地面控制端坐标、无人机当前的方位角、无人机当前的高度、无人机到地面控制端当前的俯仰角以及无人机当前距离地面控制端的距离计算出无人机当前的大地坐标，计算得到无人机的计算高度；(5)判断无人机当前的高度与无人机的计算高度的差值是否小于阈值，如果...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈亮，张红敏，郭晓松，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十四研究所，
类型：发明
国别省市：河北,13