The invention discloses an accurate fitting method for the car body curve, which is used for the cleaning of the car. It involves the modeling technology field of car body curve fitting. The method comprises the following steps: washing head preset the initial position for a fixed step washing head (short distance) motion parallel to the body surface; the distance change two position sensor before and after the adjustment, the car head angle and distance control of washing head, and the position parameters of the storage cycle; the shape curve fitting principle, vehicle calculus; inflection point in car body curve discontinuous variation, will provide a preset angle and distance value adjustment carwash head movement, and then continue the above steps by fitting; washing head along the car section arrangement, the entire body of the curve fitting precision. At the same time, the three-dimensional curve model of vehicle body is established. It is not necessary to do the fitting work next time when the same vehicle is encountered, and then it is cleaned directly according to the cleaning control parameters stored.
【技术实现步骤摘要】
汽车车身曲线的精确拟合方法
本专利技术涉及汽车车身曲线拟合建模
,用于汽车的清洗,能大幅度提高洗车设备的洗净度并提高设备的自动化、智能化水平。
技术介绍
自动洗车技术虽然使洗车工作从人工化升级到了自动化,但是其仍存在很多不足,例如,自动洗车设备不能精确拟合车型的曲线,造成车辆的清洗效果不一,对清洗效果差的车辆还需要人工进行清洗,提高了清洗成本。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种汽车车身曲线精确拟合的方法,用于汽车的清洗,提高汽车的清洗效果。为解决上述技术问题,本专利技术所采取的技术方案是:一种车身曲线的精确拟合方法,其特征在于包括如下步骤:洗车头预设初始位置,提供给洗车头一个固定步长平行车体表面运动;通过距离传感器对比前后两个位置到车身表面的距离变化,调整洗车头的角度和距离,控制洗车头工作,并将这些位置参数进行储存;循环进行,以微积分的原理拟合车辆的外形曲线;在车体曲线不连续变化的拐点,将提供一个预先设定的角度和距离值调整洗车头的运动,然后继续以上步骤进行拟合;洗车头个数为N,且N≥1,沿汽车横截面分布式排列的洗车头独立工作,拟合整个车体的曲线并建立汽车车体的三维模型。进一步的技术方案在于:所述洗车头包括安装架,所述安装架上设有电动推杆,用于驱动所述安装架运动,安装伺服电机记录其运动的长度,第一距离传感器安装在所述洗车头前进方向一端的安装架上,与所述安装支架垂直,用于测量洗车头前端与车身曲线的垂直距离;第二距离传感器位于洗车头前进方向一端的安装架上,与所述安装架平行,用于测量洗车头前进方向与汽车车体的横向距离;第三距离传感器位于所述安 ...
【技术保护点】
一种车身曲线的精确拟合方法,其特征在于包括如下步骤:洗车头预设初始位置,提供给洗车头一个固定步长平行车体表面运动;通过距离传感器对比前后两个位置到车身表面的距离变化,调整洗车头的角度和距离,控制洗车头工作,并将这些位置参数进行储存;循环进行,以微积分的原理拟合车辆的外形曲线;在车体曲线不连续变化的拐点,将提供一个预先设定的角度和距离值调整洗车头的运动,然后继续以上步骤进行拟合;洗车头个数为N,且N≥1,沿汽车横截面分布式排列的洗车头独立工作,拟合整个车体的曲线并建立汽车车体的三维模型。
【技术特征摘要】
1.一种车身曲线的精确拟合方法,其特征在于包括如下步骤:洗车头预设初始位置,提供给洗车头一个固定步长平行车体表面运动;通过距离传感器对比前后两个位置到车身表面的距离变化,调整洗车头的角度和距离,控制洗车头工作,并将这些位置参数进行储存;循环进行,以微积分的原理拟合车辆的外形曲线;在车体曲线不连续变化的拐点,将提供一个预先设定的角度和距离值调整洗车头的运动,然后继续以上步骤进行拟合;洗车头个数为N,且N≥1,沿汽车横截面分布式排列的洗车头独立工作,拟合整个车体的曲线并建立汽车车体的三维模型。2.如权利要求1所述车身曲线的精确拟合方法,其特征在于:所述洗车头包括安装架,所述安装架上设有电动推杆,用于驱动所述安装架运动,安装伺服电机记录其运动的长度,第一距离传感器安装在所述洗车头前进方向一端的安装架上,与所述安装支架垂直,用于测量洗车头前端与车身曲线的垂直距离;第二距离传感器位于洗车头前进方向端的安装架上,与所述安装架平行,用于测量洗车头前进方向与汽车车体的横向距离;第三距离传感器位于所述安装架的后端,与所述安装支架垂直,用于测量洗车头后端到车身的垂直距离;用于清洗汽车的毛刷或者滚轮固定在第一距离传感器与第三距离传感器之间的安装架上;A表示是洗车头的后端,A1是洗车头的前端,O是洗车头的中心位置,洗车头可以以O为圆心转动,B,B1是洗车头A、A1在车身曲线上的垂直投影点,预设一个洗车头旋转角度,一个预设的距离AB,洗车头位于汽车车身上方;使用第一距离传感器和第二距离传感器,分别测出AB和A1B1的长度,这两个长度的差值为ΔAB,A1-A=ΔA,tgθ=ΔAB/ΔA,求出θ角;洗车头转动θ角与车身平行,第一距离传感器测量AB的值为L,洗车头完成对车身曲线的拟合,控制洗车头伸出一段距离使洗汽车的毛刷或者滚轮与车身接触开始清洗;汽车车面的各项曲面参数均被记录存储,洗车头的各项工作参数如角度和毛刷的伸出长度等也均被记录存储;相同的方法,一个汽车横截面上均匀分布着N个洗车头,...
【专利技术属性】
技术研发人员:张振江,张志强,冯贵祥,苗佐栋,
申请(专利权)人:河北博弈共济科技发展有限公司,
类型:发明
国别省市:河北,13
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