一种基于洗出算法的Stewart平台的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于洗出算法的Stewart平台的控制系统，包括数据获取系统，数据连接于游戏或是视景系统，所述数据获取系统用于从中游戏或是视景系统获取所述驾驶员前庭系统的加速度中的平动方向的瞬时输出加速度以及获取Stewart平台上表面的中心到人脑前庭系统距离；数据处理系统，所述数据获取系统电连接于所述数据处理系统，所述数据处理系统用于对所述瞬时输入加速度中小于人体阈值这部分的加速度进行补偿处理以及对补偿处理后的输入加速度进行整合，得到Stewart的平台的平动方向的实际输出加速度。

A control system based on the Stewart platform based on the eluant algorithm

The invention discloses a control system based on the washout algorithm of the Stewart platform, including data acquisition system, data connected to the game or the visual system, the instantaneous output acceleration for translational direction obtained by the driver in the game from the vestibular system or visual system acceleration in the data acquisition system and access to the surface the center of the brain to the vestibular system distance on Stewart platform; data processing system, the data acquisition system is electrically connected to the data processing system, the data processing system for acceleration is less than the threshold of this part of the body acceleration compensation processing and the integration of the input acceleration compensation after the treatment of the instantaneous input. The actual output acceleration by Stewart platform in the direction of translation.

【技术实现步骤摘要】
一种基于洗出算法的Stewart平台的控制系统
本专利技术涉及Stewart平台控制等领域，具体为一种基于洗出算法的Stewart平台的控制系统。
技术介绍
Stewart平台并联机构由于具有刚度大、承载能力强、位置误差不累计等特点，在应用上与串联机构形成互补，已成为空间机构学的研究热点。目前，Stewart平台并联机构已经在航空、航天、海底作业、地下开采、制造装配等行业有着广泛的应用。尽管并联机构的实际应用和理论研究取得了大量的研究成果，但是在运动学、奇异性、动力学方面仍然存在一些有挑战性的问题，如少自由度并联机构雅可比矩阵的求解目前还没有一个统一的方法；寻求一种能求出并联机构位置正解的所有解的算法；寻求一种高效的逆动力学问题的解法等。雅可比矩阵是Stewart平台并联机构的1个主要内容，它表示由输入关节到末端执行器输出的一种映射。现有的Stewart平台，特别是对于工作空间较小的曲柄连杆Stewart平台来说，应用体感算法时，经典的洗出算法存在部分结构性不合理性问题，有必要对其进行改进，同时考虑平台运动空间、作动器最大速度等限制因素。怎样合理的增加Stewart平台在操作时的体验本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于洗出算法的Stewart平台的控制系统，其特征在于，包括数据获取系统，数据连接于游戏或是视景系统，所述数据获取系统用于从中游戏或是视景系统获取所述驾驶员前庭系统的加速度中的平动方向的瞬时输出加速度以及获取Stewart平台上表面的中心到人脑前庭系统距离；数据处理系统，所述数据获取系统电连接于所述数据处理系统，所述数据处理系统用于对所述瞬时输入加速度中小于人体阈值这部分的加速度进行补偿处理以及对补偿处理后的输入加速度进行整合，得到Stewart的平台的平动方向的实际输出加速度。

【技术特征摘要】
1.一种基于洗出算法的Stewart平台的控制系统，其特征在于，包括数据获取系统，数据连接于游戏或是视景系统，所述数据获取系统用于从中游戏或是视景系统获取所述驾驶员前庭系统的加速度中的平动方向的瞬时输出加速度以及获取Stewart平台上表面的中心到人脑前庭系统距离；数据处理系统，所述数据获取系统电连接于所述数据处理系统，所述数据处理系统用于对所述瞬时输入加速度中小于人体阈值这部分的加速度进行补偿处理以及对补偿处理后的输入加速度进行整合，得到Stewart的平台的平动方向的实际输出加速度。2.根据权利要求1所述的基于洗出算法的Stewart平台的控制系统，其特征在于，所述平动方向的瞬时输出加速度包括侧向加速度和横向加速度，所述侧向加速度和横向加速度均包括第一加速度和第二加速度，所述第一加速度为所述驾驶员前庭系统在Stewart的平台上的平动方向的直线运动路径上的加速度，所述第二加速度为平动方向的角加速度。3.根据权利要求2所述的基于洗出算法的Stewart平台的控制系统，其特征在于，所述数据获取系统用于获取驾驶员前庭系统在Stewart平台的平动方向的直线运动路径上的加速度，即第一加速度以及用于获取驾驶员前庭系统在Stewart平台的平动方向的角速度，即第二加速度。4.根据权利要求3所述的基于洗出算法的Stewart平台的控制系统，其特征在于，所述数据处理系统包括线速度处理电路，用于对所述第一加速度进行处理；角速度处理电路，用于对所述第二加速度进行处理。5.根据权利要求4所述的基于洗出算法的Stewart平台的控制系统，其特征在于，所述线速度处理电路包括第一比例调节器、第一幅度限制器、第一高通滤波器、第二幅度限制器、双二阶滤波器、第一低通滤波器、第一后...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓东，刘郁野，
申请(专利权)人：了了网络科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32