运动控制部件的参数编辑方法、计算机可读介质和计算机技术

一种运动控制部件的参数编辑方法，所述运动控制部件用于控制运动部件运动，所述方法包括：编辑一组由多条运动参数组成的运动参数列表；编辑所述运动参数列表的循环次数；向所述运动控制部件查询其存储空间允许的运动参数的阈值条数；当所述运动参数的条数大于等于所述阈值条数时，执行第一步骤：将所述运动参数列表中的运动参数按循环次数依序发送给所述运动控制部件；当所述运动参数的条数小于所述阈值条数时，执行第二步骤：将所述循环次数和所述运动参数列表中的运动参数依序发送给所述运动控制部件。本发明专利技术的参数编辑方法对用户更加友好，满足了用户的不同需求。

【技术实现步骤摘要】
运动控制部件的参数编辑方法、计算机可读介质和计算机
本专利技术涉及运动控制领域，具体涉及一种运动控制部件的参数编辑方法、一种存储有计算机程序的计算机可读介质和一种计算机。
技术介绍
在运动控制领域，电机等运动部件是实现运动控制的核心部件，比如机器人的运行就需要电机配合丝杠或减速器等作为运动执行部件来带动机器人运动。以电机配合减速器为例，电机配合减速器是机械臂(或称为机械手、多轴机器人、多关节机器人等)的主要运动执行部件，多轴机器人主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体到目标位置，适用于诸多工业领域的机械自动化作业。现在市场上的多轴机器人主要包括四轴机器人(具有四个关节)和六轴机器人(具有六个关节)，他们均包括有基座、手臂和末端的物体夹持部，手臂上关节的多少决定了机器人的“轴”的数量，每一个关节都是由一个电机的转动来驱动、以实现关节的运动。目前，用户需要通过人机交互设备(如电脑、示教器等)实现对机器人的参数设定和控制，目前市场上的人机交互设备大都是针对机器人整体而设计，用户一般通过编辑每个关节的运动参数实现对机器人的运动控制，所述的运动参数实际上是控制运动部件(如电机)的运动参数，用户编辑机器人的运动参数后，发送给机器人本体的运动控制部件(或称为驱控器等)，运动控制部件对接收到的运动参数进行解算后控制运动部件运动，如专利申请号为201210002141.8的中国专利申请文件即公开了一种机器人系统。结合参考附图1，附图1示出了一种运动控制系统(例如机器人系统)100，包括有机器人控制器101、CAN数据线102、运动控制部件103、电机106，运动控制部件103包括有解算单元104、电机驱动单元105等，运动控制系统100可以仅包含有一个电机106和运动控制部件103，也可以包含多个电机106和对应的运动控制部件103，例如对于一个四轴机器人，具有四个可以活动的关节，每个关节处均设置有一个电机106,以及对应的运动控制部件103。所述机器人控制器101可以是示教器，还可以是安装有上位机软件的电脑，还可以是安装有APP的手机/Pad等，以实现人机交互，使得用户可以通过机器人控制器101配置运动参数、控制电机106运行状态、显示运动曲线等功能。所述CAN数据线102实现机器人控制器101和运动控制部件103之间的通信，CAN总线是一种标准总线，广泛应用于汽车电子、工业控制、运动控制等领域，CAN总线数据具有固定的格式，CAN数据线102可以是双绞线或同轴线等。作为替代，还可以通过串行通信等替代CAN数据线102实现二者之间的通信。所述运动控制部件103实现对机器人控制器101发送来的运动参数的解算，得到实际的电机控制数据(一般为PWM波)，通过调整PWM波的占空比调节电机106的运行状态。其中，解算单元104实现对运动参数的解算，并产生控制电机106运行的PWM波形，一般由DSP芯片实现；电机驱动单元105根据所述PWM波形控制电机106的实际运行状态。用户通过机器人控制器101编辑的运动参数因需求不同而存在很大差异，有些用户仅需要电机106完成较为简单的运动，因此仅编辑十几条运动参数甚至几条运动参数即可满足其需求；而有些用户需要电机106完成极为复杂的运动，因此需要编辑几千条、甚至上万条运动参数。在使用过程中，有些用户需要电机106完成一些重复性的运动，例如重复50次同样的运动，而有些用户仅需要电机106完成一次运动即可。目前现有运动控制系统100一般处理运动参数的方法是：用户首先根据自身需求在机器人控制器101上编辑一系列的运动参数；然后将所述一系列运动参数通过CAN数据线103依次向所述运动控制部件103进行发送，并存储到运动控制部件103中的缓存(一般是FIFO存储器)中，由于缓存的存储空间有限，因此当机器人控制器101向缓存发送的运动参数存满缓存后，需要以先入先出的方式更新缓存中的数据；解算单元104从缓存中依据先入先出的方式获取运动参数，然后进行解算，实时生成PWM波形；当解算单元104解算完成一条运动参数并发送给电机驱动单元105后、才可以从缓存中丢掉该条运动参数，然后机器人控制器101才能继续下发下一条运动参数；电机驱动单元105根据PWM波形控制电机106运动。上述运动控制系统100处理运动参数的方法存在如下问题：1、不论用户需要编辑的运动参数有多少、是否需要循环执行，用户都只能将所有的运动参数从第一条编辑到最后一条，即使是用户需要重复很多次一组运动动作，用于也必须要编辑重复编辑很多次运动参数，然后一条一条发送给运动控制部件103，且当运动控制部件103的缓存存满后，只能等待运动控制部件103解算并执行后下一条运动参数才能继续发送，等待时间长，这对用户不够友好；2、现有的运动控制部件103依靠DSP芯片进行解算并产生控制电机106运行的脉冲，必须边解算边执行，实时性差，而且DSP芯片产生的脉冲误差较大，使得电机106的运行误差很大，不能满足客户的需求。3、现有的运动控制部件103采用DSP芯片作为主解算芯片、并产生控制脉冲，FPGA数字信号处理器仅作为信号转换使用，使得现有的运动控制部件103存在解算慢、执行慢、误差大、实时性不好等问题。
技术实现思路
为了解决上述第1个技术问题，本专利技术提供了一种运动控制部件的参数编辑方法，本专利技术提供的方法能使得用户根据不同需求选择不同的编辑方式，对用户更加友好。本专利技术提供一种运动控制部件的参数编辑方法，所述运动控制部件用于控制运动部件运动，所述方法包括：编辑一组由多条运动参数组成的运动参数列表；编辑所述运动参数列表的循环次数；向所述运动控制部件查询其存储空间允许的运动参数的阈值条数；当所述运动参数的条数大于等于所述阈值条数时，执行第一步骤：将所述运动参数列表中的运动参数按循环次数依序发送给所述运动控制部件；当所述运动参数的条数小于所述阈值条数时，执行第二步骤：将所述循环次数和所述运动参数列表中的运动参数依序发送给所述运动控制部件。本专利技术提供的参数编辑方法使得用户可以根据自身需要来编辑运动参数列表，且可以通过编辑循环次数实现对运动部件的循环设定，当用户编辑完成运动参数和循环次数后，本专利技术不会直接将运动参数向运动控制部件发送，而是首先查询运动控制部件的存储空间允许的运动参数的阈值条数，以判断运动控制部件最多可以接收多少条运动参数，如果用户编辑的运动参数的条数小于所述阈值条数，即意味着可以将所有用户编辑的运动参数都发送给运动控制部件，因此此时将运动参数和循环次数都发送给运动控制部件，而不需要等待运动控制部件解算执行；如果用户编辑的运动参数的额条数大于等于所述阈值条数，即意味着不能一次将所有用户编辑的运动参数都发送给运动控制部件，此时就需要将用户编辑的运动参数一条一条发送给运动控制部件、并等待运动控制部件解算执行、清空部分存储空间后，才能再次发送后续的运动参数，然后需要将用户编辑的运动参数依据循环次数进行多次循环发送，依次等待运动控制部件解算执行。本专利技术的参数编辑方法实际上针对用户不同的需求做了不同的处理，一旦用户仅需要运动部件重复完成一些相对简单的动作，用户编辑的运动参数的条数较少，此时可以直接将所有的运动参数和循环次数都发送给运动控制部件，运动控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运动控制部件的参数编辑方法，所述运动控制部件用于控制运动部件运动，其特征在于所述方法包括：编辑一组由多条运动参数组成的运动参数列表；编辑所述运动参数列表的循环次数；向所述运动控制部件查询其存储空间允许的运动参数的阈值条数；当所述运动参数的条数大于等于所述阈值条数时，执行第一步骤：将所述运动参数列表中的运动参数按循环次数依序发送给所述运动控制部件；当所述运动参数的条数小于所述阈值条数时，执行第二步骤：将所述循环次数和所述运动参数列表中的运动参数依序发送给所述运动控制部件。

【技术特征摘要】
1.一种运动控制部件的参数编辑方法，所述运动控制部件用于控制运动部件运动，其特征在于所述方法包括：编辑一组由多条运动参数组成的运动参数列表；编辑所述运动参数列表的循环次数；向所述运动控制部件查询其存储空间允许的运动参数的阈值条数；当所述运动参数的条数大于等于所述阈值条数时，执行第一步骤：将所述运动参数列表中的运动参数按循环次数依序发送给所述运动控制部件；当所述运动参数的条数小于所述阈值条数时，执行第二步骤：将所述循环次数和所述运动参数列表中的运动参数依序发送给所述运动控制部件。2.根据权利要求1所述的运动控制部件的参数编辑方法，其特征在于：所述运动部件为电机连接减速器时，所述一条运动参数包括：旋转角度/旋转弧度、旋转速度、旋转时间。3.根据权利要求1所述的运动控制部件的参数编辑方法，其特征在于：所述运动部件为电机连接丝杠时，所述一条运动参数包括：丝杠位移、丝杠移动速度、丝杠移动时间。4.根据权利要求1所述的运动控制部件的参数编辑方法，其特征在于：所述第二步骤中，将所述循环次数发送给所述运动控制部件包括：设置一个“更新”按键，通过点击所述“更新”按键将所述循环次数发送给所述运动控制部件。5.根据权利要求2、3或4所述的运动控制部件的参数编辑方法，其特征在于：编辑一组由多条运动参数组成的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘开明，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11