三节臂仿形疏花蔬果装置电控系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种三节臂仿形疏花蔬果装置电控系统，包括机载终端计算机、实时动态差分GPS系统、二维激光扫描传感器、USBCAN‑I接口卡、单片机控制器、直线式电动缸和步进电机；所述实时动态差分GPS系统、二维激光扫描传感器分别与机载终端计算机相连，所述机载终端计算机通过USBCAN‑I接口卡与三个单片机控制器相连，每个单片机控制器分别控制一个直线式电动缸和一个步进电机。本发明专利技术能够实现疏花节臂的自动仿形定位以及各节臂疏花轴的转速控制，使三节臂仿形疏花装置达到最佳作业状态。

【技术实现步骤摘要】
三节臂仿形疏花蔬果装置电控系统
本专利技术属于农业机械控制设备
，更具体的涉及一种三节臂仿形疏花蔬果装置电控系统。
技术介绍
疏花作业是提高果实质量、减少养分消耗、促进花芽分化和持续稳定丰产的重要措施之一。果树中，桃树10％-15％的花结的果实成熟，苹果树5％-10％的花结的果实成熟，梨树12％-15％的花结的果实成熟，便可达到丰产。疏花作业集中在果树盛花期，疏果作业集中在果树盛花期后35天左右，作业时间短，劳动强度大。疏花作业方式包括人工摘除法、化学药剂疏除法和机械疏除法。人工摘除法对作业人员有一定的技术要求，存在劳动强度大、用工成本逐年增高、作业效率低、作业不均匀等问题。化学药剂疏除法对天气、温度等条件依赖性较大，农药残留难以避免，且后期还需要人工辅助作业一次。机械疏除法具有作业效率高、作业均匀、无农药污染等优点。江苏省农业科学院设计了一种多节臂仿形疏花蔬果装置(中国专利申请号：201710122822.0)，其具有底部节臂、中部节臂、顶部节臂，能够在疏花疏果作业时适应不同形状果树的作业要求，为了更好的实现疏花疏果节臂的自动仿形定位以及各节臂的转速控制，使仿形疏花疏果装置达本文档来自技高网...

【技术保护点】
三节臂仿形疏花蔬果装置电控系统，其特征在于，包括机载终端计算机、实时动态差分GPS系统、二维激光扫描传感器、USBCAN‑I接口卡、单片机控制器、直线式电动缸和步进电机；所述实时动态差分GPS系统、二维激光扫描传感器分别与机载终端计算机相连，所述机载终端计算机通过USBCAN‑I接口卡与三个单片机控制器相连，每个单片机控制器分别控制一个直线式电动缸和一个步进电机；其中，实时动态差分GPS系统，用于实时测量疏花疏果装置的全局定位信息，为二维激光扫描传感器返回的测量值提供全局参考坐标系；二维激光扫描传感器，用于探测果树靶标轮廓信息，实时返回设定扫描角度范围与角度分辨率条件下，靶标各点相对于传感器中...

【技术特征摘要】
1.三节臂仿形疏花蔬果装置电控系统，其特征在于，包括机载终端计算机、实时动态差分GPS系统、二维激光扫描传感器、USBCAN-I接口卡、单片机控制器、直线式电动缸和步进电机；所述实时动态差分GPS系统、二维激光扫描传感器分别与机载终端计算机相连，所述机载终端计算机通过USBCAN-I接口卡与三个单片机控制器相连，每个单片机控制器分别控制一个直线式电动缸和一个步进电机；其中，实时动态差分GPS系统，用于实时测量疏花疏果装置的全局定位信息，为二维激光扫描传感器返回的测量值提供全局参考坐标系；二维激光扫描传感器，用于探测果树靶标轮廓信息，实时返回设定扫描角度范围与角度分辨率条件下，靶标各点相...

【专利技术属性】
技术研发人员：张美娜，吕晓兰，雷哓晖，李雪，杨青松，蔺经，
申请(专利权)人：江苏省农业科学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32