头戴显示设备校准结果验证方法及头戴显示设备技术

本发明专利技术公开了一种头戴显示设备校准结果验证方法及一种头戴显示设备，所述方法包括：在头戴显示设备移动时，基于在第一测试位置采集测试对象获得的第一测试图像，确定测试对象对应预设特征点的第一图像坐标。将第一图像坐标映射至所述设备的设备坐标系中，获得第一设备坐标。确定所述设备从第一测试位置移动至第二测试位置时，采集的传感器数据。并基于第一设备坐标以及传感器数据及其校准数据，计算获得第二设备坐标。基于在第二测试位置采集测试对象获得的第二测试图像，确定预设特征点的第二图像坐标。基于第二设备坐标以及第二图像坐标获得的坐标比较结果，验证所述校准数据是否合格。本发明专利技术提供了一种有效、准确的方式实现对校准数据的验证。

【技术实现步骤摘要】
头戴显示设备校准结果验证方法及头戴显示设备
本专利技术属于电子
，具体地说，涉及一种头戴显示设备校准结果验证方法及一种头戴显示设备。
技术介绍
随着VR(虚拟现实，VirtualReality)技术的日趋成熟，头戴显示设备越来越被普及使用。头戴显示设备通常采用传感器采集位置以及方位等数据，以获得头戴显示设备的姿态变化数据，实现跟踪以及定位等功能。在目前的一种实现方式中，头戴显示设备可以基于6dof(degreesoffreedom，六自由度)传感器采集姿态变化数据，其中，6dof(degreesoffreedom，六自由度)传感器是由IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)及鱼眼摄像头构成。为了避免在头戴显示设备在生产或使用中造成的传感器测量误差，需要对6dof传感器采集的传感器数据进行校准，校准数据可以预先设置。但是，由于校准数据本身可能存在误差，就会导致校准结果不准确，因此对校准数据进行验证，但是目前并没有一种有效、准确的方式可以实现对校准数据的验证。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种头戴显示设备校准结果验证方法及一种头戴显示设备，用以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种头戴显示设备校准结果验证方法，其特征在于，包括：在头戴显示设备移动时，基于在第一测试位置采集测试对象获得的第一测试图像，确定所述测试对象对应预设特征点的第一图像坐标；其中，所述头戴显示设备移动时所述测试对象位置不变；将所述第一图像坐标映射至所述头戴显示设备的设备坐标系中，获得第一设备坐标；确定所述头戴显示设备从所述第一测试位置移动至第二测试位置时，采集的传感器数据；基于所述预设特征点的第一设备坐标，以及所述传感器数据及其校准数据，计算获得所述预设特征点的第二设备坐标；基于在第二测试位置采集所述测试对象获得的第二测试图像，确定所述预设特征点的第二图像坐标；基于所述预设特征点对应的第二设备坐标...

【技术特征摘要】
1.一种头戴显示设备校准结果验证方法，其特征在于，包括：在头戴显示设备移动时，基于在第一测试位置采集测试对象获得的第一测试图像，确定所述测试对象对应预设特征点的第一图像坐标；其中，所述头戴显示设备移动时所述测试对象位置不变；将所述第一图像坐标映射至所述头戴显示设备的设备坐标系中，获得第一设备坐标；确定所述头戴显示设备从所述第一测试位置移动至第二测试位置时，采集的传感器数据；基于所述预设特征点的第一设备坐标，以及所述传感器数据及其校准数据，计算获得所述预设特征点的第二设备坐标；基于在第二测试位置采集所述测试对象获得的第二测试图像，确定所述预设特征点的第二图像坐标；基于所述预设特征点对应的第二设备坐标以及第二图像坐标，获得所述第一测试位置与第二测试位置对应的坐标比较结果；基于所述坐标比较结果，验证所述校准数据是否合格。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设特征点的第一设备坐标，以及所述传感器数据及其校准数据，计算获得所述预设特征点的第二设备坐标，包括：基于所述校准数据对所述传感器数据进行校准，获得校准传感器数据；基于所述预设特征点的第一设备坐标及所述校准传感器数据，计算获得在所述第二测试位置对应的所述预设特征点的第二设备坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设特征点的第二设备坐标以及所述预设特征点的第二图像坐标，获得所述第一测试位置与所述第二测试位置对应的坐标比较结果包括：将所述预设特征点的第二设备坐标映射至所述图像坐标系中，获得所述预设特征点的第三图像坐标；比较所述预设特征点对应的第三图像坐标以及第二图像坐标，获得所述第一测试位置与所述第二测试位置对应的坐标比较结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设特征点的第二设备坐标以及所述预设特征点的第二图像坐标，获得所述第一测试位置与所述第二测试位置对应的坐标比较结果包括：将所述预设特征点的第二图像坐标映射至所述头戴显示设备的设备坐标系中，获得所述预设特征点的第三设备坐标；比较所述预设特征点对应的第二设备坐标以及第三设备坐标，获得所述第一测试位置与所述第二测试位置对应的坐标比较结果。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述比较所述预设特征点对应的第三图像坐标以及第二图像坐标，所述第一测试位置与所述第二测试位置对应的坐标比较结果包括：比较所述预设特征点中的每一个特征点对应的第三图像坐标以及第二图像坐标，获得包括所述每一个特征点的坐标差值的坐标比较结果；基于所述坐标比较结果，验证所述校准数据是否合格包括：基于获得所述坐标比较结果，判断所述坐标比较结果中所述每一个特征点的坐标偏差值是否均在第一阈值范围内；如果是，验证所述校准数据合格；如果否，验证所述校准数据不合格。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述比较所述预设特征点对应的第三图像坐标以及第二图像坐标，获得所述第一测试位置与所述第二测试位置对应的坐标比较结果包括：比较所述预设特征点中的每一个特征点的第三图像坐标以及所第二图像坐标，计算获得所述第一测试位置与所述第二测试位置对应的所述预设特征点的平均坐标差值；所述基于获得所述坐标比较结果，验证所述校准数据是否合格包括：基于获得的所述平均坐标差值，判断所述平均坐标差值是否在第二阈值范围内；如果是，验证所述校准数据合格；如果否，验证所述校准结果不合格。7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一测试位置与所述第二测试位置为任意两个相邻的测试位置；所述基于所述坐标比较结果，验证所述校准数据是否合格包括：基于多个任意两个相邻的测试位置对应的坐标比较结果，验证所述校准数据是否合格。8.一种头戴显示设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储...

【专利技术属性】
技术研发人员：马兆建，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37