车辆周边监视装置制造方法及图纸

一种车辆周边监视装置包括：周边图像获得单元(27)，其获得从对车辆(1)的周边进行成像的成像单元(16，16a，16b，16c，16d)中输出的周边图像；空转确定单元(33)，其基于车辆轮子的物理量来确定轮子(3)是否正在空转；以及显示控制器(14d)，其在显示器(8)上显示周边图像，并且根据轮子的空转状态，在周边图像上改变该轮子的预测路线的显示形式。在显示器上显示的周边图像上的轮子预测路线的显示形式根据轮子的空转状态而改变，因此乘坐者可以容易领会轮子的当前空转状态。

Vehicle peripheral monitoring device

A vehicle periphery monitoring device comprises a peripheral image obtaining unit (27), which is obtained from the vehicle (1) of the peripheral imaging imaging unit (16, 16a, 16b, 16C, 16d) in the peripheral image output determination unit (33); idling, the vehicle wheels based on physical quantity determine the wheel (3) is idle; and a display controller (14d), the display (8) displayed on the surrounding image, and according to the idle state of the wheel, the wheel line display form change prediction in the surrounding images. The display path of the wheel prediction line on the peripheral image displayed on the monitor is changed according to the wheel's idling state, so that the occupant can easily understand the current idle state of the wheel.

【技术实现步骤摘要】
车辆周边监视装置
本公开涉及一种车辆周边监视装置。
技术介绍
在相关技术中，作为车辆驾驶辅助技术，已经提出有一种技术，该技术通过经由安装在车辆上的诸如摄像机的成像装置对车辆的周边进行成像并将拍摄的图像数据显示为成像结果来进行辅助驾驶。依赖于道路表面的条件，诸如多沙道路或者石子道路，车辆的轮子可能空转(打滑)。为了处理这个情况，技术的示例是在屏幕的车辆图标上用变亮等显示空转的轮子。例如，当车辆的四个轮子当中的两个左轮(左前轮和左后轮)正在空转时，正在空转的两个左轮在屏幕的车辆图标上用变亮来显示，使得已经看见该显示的乘坐者(驾驶员等)可以意识到两个左轮正在空转。例如参见JP2016-021653A(参考文献1)。然而，在显示空转轮子的上述技术中，由于空转的轮子在车辆图标上仅仅用变亮来显示，因此乘坐者难以领会轮子的当前空转状态。
技术实现思路
根据本专利技术一个方案的一种车辆周边监视装置，例如，包括：周边图像获得单元，其获得从对车辆的周边进行成像的成像单元中输出的周边图像；空转确定单元，其基于车辆轮子的物理量来确定轮子是否正在空转；以及显示控制器，其在显示器上显示周边图像，并且根据轮子的空转状态，在周边图像上改变所述轮子的预测路线的显示形式。根据该配置，例如，在显示器上显示的周边图像上的轮子预测路线的显示形式根据轮子的空转状态而改变，并且因此乘坐者可以容易领会轮子的当前空转状态。车辆周边监视装置还可以例如包括：转向角度获得单元，其获得车辆的转向角度；以及路线计算器，其基于转向角度来计算预测路线。根据该配置，例如，根据转向角度来改变预测路线。因此，通过操作把柄来改变转向角度并且观看预测路线显示形式的变化，驾驶员可以当然地领会抓地点(轮子的空转可以被解除的转向角度)。车辆可以包括例如自动进行转向的转向控制器。根据该配置，例如，在轮子的空转时进行自动转向，其在搜索抓地点的同时能够节省驾驶员进行转向的时间和精力。车辆可以是例如四轮车辆，并且车辆的前轮和后轮两者均可以转向，以及根据前轮和后轮中的每一个轮子的空转状态，显示控制器可以基于转向角度而改变预测路线的显示形式。根据该配置，例如，由于前轮和后轮两者都被转向，因此搜索抓地点的范围变大。另外，驾驶员可以看见根据四个轮子中每一个轮子的空转状态的基于转向角度的预测路线的显示形式的变化，并且因此找到用于脱离车辆架空(stack)的最佳转向角度。显示控制器例如可以被配置为在周边图像上叠加并显示与非空转轮子对应的预测路线，并且在周边图像上不叠加且不显示与空转轮子对应的预测路线。根据该配置，例如，当轮子正在空转时，与该轮子对应的预测路线从周边图像中消失，使得乘坐者可以容易地确定空转轮子。附图说明根据参考附图所做的下述详细说明，本专利技术的上述及附加的特征和特点将变得更为明显，其中：图1是示出安装有根据实施例的车辆周边监视装置的示例性车辆的透视视图，其中部分地示出了车厢；图2是示出安装有根据实施例的车辆周边监视装置的示例性车辆的平面视图(俯视图)；图3是示出根据实施例的车辆周边监视装置的示例的框图；图4是示出在根据实施例的车辆周边监视装置的ECU内实现的每个结构的框图；图5是示出在根据实施例的车辆周边监视装置中计算后轮宽度轨迹的情况下的计算示例的示意视图；图6是示出比较示例(现有技术)中的驾驶辅助图像的显示示例的视图；图7是示出根据实施例的车辆周边监视装置中的驾驶辅助图像的显示示例的视图，其中没有显示与空转轮子对应的预测路线；图8是示出根据实施例的车辆周边监视装置中的驾驶辅助图像的显示示例的视图，其中由虚线表示与空转轮子对应的预测路线；图9是示出根据实施例的车辆周边监视装置中的驾驶辅助图像的显示示例的视图，其中由虚线表示与两个空转前轮分别对应的预测路线；图10是示出根据实施例的车辆周边监视装置中的驾驶辅助图像的显示示例的视图，其中驾驶员将转向单元向右转向，并且由实线表示与右前轮对应的预测路线；图11是示出根据实施例的车辆周边监视装置中的显示示例的视图，其中在侧边图像上由实线表示没有空转的右后轮的预测路线；图12是示出根据实施例的车辆周边监视装置中的成像处理的过程的流程图；以及图13是示出根据实施例的车辆周边监视装置的改进中的显示示例的视图，其中在侧边图像上由实线表示没有空转的右前轮和右后轮的预测路线。具体实施方式下面，将对安装在车辆1上的根据实施例的车辆周边监视装置的示例进行说明。在实施例中，车辆1例如可以是使用内燃机(发动机，未示出)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，或者是使用电动机(马达，未示出)作为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)。或者，车辆1可以是使用内燃机和电动机两者作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。车辆1可以安装有各种传动装置以及用于驱动内燃机或者电动机所需的各种装置(系统、部件等)。与驱动车辆1中的轮子3相关的装置的类型、数量、布局等可以被不同地设置。图1是示出安装有根据实施例的车辆周边监视装置的车辆1的示例的透视视图，通过它可以看到一部分车厢2a。如图1所示，根据实施例的车体2包括其中有乘坐者(未示出)的车厢2a。在车厢2a内，以面向作为乘坐者的驾驶员的座位2b的状态，设置有转向单元4、加速单元5、制动制动单元6、换挡操作单元7等。在实施例中，例如，转向单元4是从仪表盘(仪器面板)突出的把柄。加速单元5是布置在驾驶员脚下的加速器踏板。制动单元6是布置在驾驶员脚下的制动踏板。换挡操作单元7是从中央控制台突出的换挡杆。然而，本公开不局限于此。显示装置8和音频输出装置9被设置在车厢2a内。显示装置8例如是液晶显示器(LCD)、有机电致发光显示器(OELD)等。音频输出装置9例如是扬声器。在实施例中，例如，显示装置8用透明的操作输入单元10(例如触控面板)来覆盖。乘坐者等透过该操作输入单元10可以可视地识别显示装置8的显示屏幕上所显示的视频(图像)。在与显示装置8的显示屏幕上所显示的视频(图像)对应的位置处，乘坐者等可以用手指等进行触摸、按压或者移动该操作输入单元10的操作，以便执行操作输入(指令输入)。在实施例中，例如，在仪表盘的车辆宽度方向(左右方向)上在中心部分布置的监控装置11中设置显示装置8、音频输出装置9、操作输入单元10等。监控装置11可以包括诸如开关、表盘、操纵杆或者按钮的操作输入单元(未示出)。在车厢2a内，独立的音频输出装置(未示出)可以被设置在与监控装置11的位置不同的位置处。独立的音频输出装置和监控装置11的音频输出装置9二者中均可以输出声音。在实施例中，例如，监控装置11还可以被用作导航系统或者音频系统，而车辆周边监视装置的另一个监控装置可以分离于该系统来设置。这里，图2是示出安装有根据实施例的车辆周边监视装置的车辆1的示例的平面视图(俯视图)。如图1和图2所示，在实施例中，例如，车辆1是四轮车辆(四轮汽车)，并且包括两个左/右前轮3F(下文中，附图标记“3F”可以省略)和两个左/右后轮3R(下文中，附图标记“3R”可以省略)。例如，根据转向单元4(把柄)的操作来改变(转向)前轮3F的轮胎角度。这里，图3是示出根据实施例的车辆周边监视装置的示例的框图。转向系统12例如是电动助力转向系统、线控转向(SBW)系统等。转向系统12通过将转矩(辅本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆周边监视装置，包括：周边图像获得单元(27)，其获得从对车辆(1)的周边进行成像的成像单元(16，16a，16b，16c，16d)中输出的周边图像；空转确定单元(33)，其基于车辆轮子的物理量来确定轮子(3)是否正在空转；以及显示控制器(14d)，其在显示器(8)上显示所述周边图像，并且根据所述轮子的空转状态，在所述周边图像上改变所述轮子的预测路线的显示形式。

【技术特征摘要】
2016.06.30 JP 2016-1296371.一种车辆周边监视装置，包括：周边图像获得单元(27)，其获得从对车辆(1)的周边进行成像的成像单元(16，16a，16b，16c，16d)中输出的周边图像；空转确定单元(33)，其基于车辆轮子的物理量来确定轮子(3)是否正在空转；以及显示控制器(14d)，其在显示器(8)上显示所述周边图像，并且根据所述轮子的空转状态，在所述周边图像上改变所述轮子的预测路线的显示形式。2.根据权利要求1所述的车辆周边监视装置，还包括：转向角度获得单元(28)，其获得所述车辆的转向角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：丸冈哲也，渡边一矢，春日井纯也，乾阳司，坂部匡彦，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP