蛇形机器人用叶片轮式移动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种蛇形机器人用叶片轮式移动机构，包括内圆箍和连接在内圆箍上且伸出内圆箍外部的三个弹簧叶片，所述内圆箍的中心位置处设置有轴孔，所述内圆箍的圆周上相互间隔120°设置有三个卡槽，三个弹簧叶片与内圆箍连接的一端分别卡合连接在三个卡槽内，所述弹簧叶片伸出内圆箍外部的一端端部为弧形弯曲部，三个弹簧叶片的弧形弯曲部的弯曲方向相同。本实用新型专利技术结构简单，实现成本低，能够使蛇形机器人具有更好的翻越和攀爬障碍物的能力，提高了蛇形机器人对路面的适应能力，实用性强。

A moving mechanism of a blade wheel type for a snake like robot

The utility model discloses a snake robot blade for wheeled mobile mechanism, including the inner circle hoop and connected with the inner hoop and extends three spring leaves round hoop outside, the central position of the inner circle hoop is provided with a shaft hole, the circumferential inner circle hoop are mutually spaced 120 degrees set there are three slots, one end of the three spring leaves and the inner circular hoop connection respectively clamped in three clamping groove, one end of the spring blade extends out of the internal hoop external arc bending, the bending direction of arc bending part three spring leaves the same. The utility model has the advantages of simple structure and low cost, which enables snake like robots to have better ability of climbing and climbing obstacles, and improves the adaptability of snake like robots to roads, and has strong practicability.

【技术实现步骤摘要】
蛇形机器人用叶片轮式移动机构
本技术属于机器人
，具体涉及一种蛇形机器人用叶片轮式移动机构。
技术介绍
1972年，日本东京大学的Hirose教授率领其科研团队研制出世界上第一台蛇形机器人ACM(ActiveCordMechanism)，随着研究的深入，出现了一系列的蛇形机器人，如ACM-R3机器人、ACM-R5机器人。经过机器人防水处理后，ACM-R5又可实现水下的自由游动，其游动速度最低为0.9m/min。由美国密歇根大学研制的OmniTread机器人，该机器人总长度1270mm，总质量13.6kg，最高爬行速度可达到0.1m/s，最高可翻越457mm高障碍物、跨660mm壕沟，其最大侧翻角度为22°、最小转弯半径530mm。除此之外，德国国家信息技术研究中心先后研制出GMD-Snake和GMD-Snake2蛇形机器人，美国卡耐基梅隆大学研究了用于攀爬的模块化蛇形机器人，挪威科技大学研制了无轮式的蛇形机器人Aiko和Kullo等等。中国科学院沈阳自动化所于2001年研制出一种模块化可重构的蛇形机器人，随着研究的深入，该所研制出了三维蛇形机器人巡视者Ⅱ和探查者Ⅲ。巡视者Ⅱ全长本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种蛇形机器人用叶片轮式移动机构，其特征在于：包括内圆箍(1)和连接在内圆箍(1)上且伸出内圆箍(1)外部的三个弹簧叶片(2)，所述内圆箍(1)的中心位置处设置有轴孔(3)，所述内圆箍(1)的圆周上相互间隔120°设置有三个卡槽(4)，三个弹簧叶片(2)与内圆箍(1)连接的一端分别卡合连接在三个卡槽(4)内，所述弹簧叶片(2)伸出内圆箍(1)外部的一端端部为弧形弯曲部(2‑1)，三个弹簧叶片(2)的弧形弯曲部(2‑1)的弯曲方向相同。

【技术特征摘要】
1.一种蛇形机器人用叶片轮式移动机构，其特征在于：包括内圆箍(1)和连接在内圆箍(1)上且伸出内圆箍(1)外部的三个弹簧叶片(2)，所述内圆箍(1)的中心位置处设置有轴孔(3)，所述内圆箍(1)的圆周上相互间隔120°设置有三个卡槽(4)，三个弹簧叶片(2)与内圆箍(1)连接的一端分别卡合连接在三个卡槽(4)内，所述弹簧叶片(2)伸出内圆箍(1)外部的一端端部为弧形弯曲部(2-1)，三个弹簧叶片(2)的弧形弯曲部(2-1)的弯曲方向相同。2.按照权利要求1所述的蛇形机器人用叶片轮式移动机构，其特征在于：所述内圆箍(1)上径向设置有与轴孔(3)相连通的结构缝(5)。3.按照权利要求1所述的蛇形机器人用叶片轮式移动机构，其特征在于：所述内圆箍(1)的中心位置处设置有圆形凸起(1-1)，所述轴孔(3)设置在圆形凸起(1-1)的中心位置处；所述内圆箍(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：白云，侯媛彬，石岩，郭凡，何赛龙，
申请(专利权)人：西安科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61