控制无人机作业的方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种控制无人机作业的方法、装置及无人机，其中所述方法包括：获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。本发明专利技术实施例可以结合作业地块的地形特点，依据控制飞行速度来实施精确的药量控制。

【技术实现步骤摘要】
控制无人机作业的方法、装置及无人机
本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种控制无人机作业的方法、一种控制无人机作业的装置、一种无人机以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。然而，针对一些地理环境复杂的作业地块，需要操作员通过手动遥控植保无人机进行喷洒作业，操作人员要精准操纵无人机到指定位置进行喷洒作业的难度大，也容易造成操作失误，这对操作员的技术要求非常高。另外人为操作喷洒很难把握喷洒量，容易产生漏喷、过量、喷洒不均匀的情况。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种控制无人机作业的方法和相应的一种控制无人机作业的装置、一种无人机以及一种计算机可读存储介质。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种控制无人机作业的方法，所述方法包括：获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。优选地，所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤包括：计算当前测量点与上一测量点以及下一测量点组成的线段的夹角。优选地，在所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤之后，还包括：当所述夹角大于或等于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势符合预设条件；当所述夹角小于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势不符合预设条件。优选地，在所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤之前，还包括：控制所述无人机的航向朝向下一测量点的方向。优选地，所述若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业的步骤包括：若所述变化趋势符合预设条件，基于设定速度确定第一喷洒量；控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第一喷洒量进行喷洒作业。优选地，所述若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业的步骤包括：若所述变化趋势不符合预设条件，判断当前测量点的飞行高度以及所述下一测量点的飞行高度之间的高度差值是否大于预设高度阈值；若是，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业；若否，则确定实时飞行速度的第二喷洒量；在控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第二喷洒量进行喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业。优选地，所述作业航迹信息采用如下方式生成：确定作业地块中的多个测量点，其中，所述测量点包括所述作业地块的转向位置对应的测量点和/或所述作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点；从所述多个测量点中确定多个目标测量点；将所述多个目标测量点按照指定次序进行连接，生成作业航迹信息。优选地，所述作业地块包括丘陵地形的地块。本专利技术实施例还公开了一种控制无人机作业的装置，所述装置包括：作业航迹信息获取模块，用于获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；变化趋势确定模块，用于控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；第一飞行控制模块，用于若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；第二飞行控制模块，用于若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。优选地，所述变化趋势确定模块包括：夹角计算模块，用于计算当前测量点与上一测量点以及下一测量点组成的线段的夹角。优选地，所述装置还包括：判断模块，用于当所述夹角大于或等于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势符合预设条件；当所述夹角小于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势不符合预设条件。优选地，所述装置还包括：航向控制模块，用于控制所述无人机的航向朝向下一测量点的方向。优选地，所述第一飞行控制模块包括：第一喷洒量确定子模块，用于若所述变化趋势符合预设条件，基于设定速度确定第一喷洒量；第一喷洒作业子模块，用于控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第一喷洒量进行喷洒作业。优选地，所述第二飞行控制模块包括：高度判断模块，用于若所述变化趋势不符合预设条件，判断当前测量点的飞行高度以及所述下一测量点的飞行高度之间的高度差值是否大于预设高度阈值，若是，则调用第二喷洒作业子模块，若否，则调用第二喷洒量确定子模块；第二喷洒作业子模块，用于控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业；第二喷洒量确定子模块，用于确定实时飞行速度的第二喷洒量；在控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第二喷洒量进行喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业。优选地，所述作业航迹信息采用如下方式生成：确定作业地块中的多个测量点，其中，所述测量点包括所述作业地块的转向位置对应的测量点和/或所述作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点；从所述多个测量点中确定多个目标测量点；将所述多个目标测量点按照指定次序进行连接，生成作业航迹信息。优选地，所述作业地块包括丘陵地形的地块。本专利技术实施例还公开了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。本专利技术实施例包括以下优点：在本专利技术实施例中，飞行控制器获取包含作业顺序的作业航迹信息以后，可以控制无人机按照该作业顺序进行作业，在作业的过程中，可以确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势，如果该变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业，否则，如果该变化趋势不符合预设条件，则可以控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业，从而结合作业地块的地形特点，依据控制飞行速度来实施精确的药量控制，从而达到精确喷洒的要求，使得作业效果变得可控，易于普及，并降低了人力成本，提高了工作效率。附图说明图1是本专利技术的一种控制无人机作业的方法实施例的步骤流程图；图2是本专利技术的作业航迹信息生成的步骤流程图；图3是本专利技术的作业地块示意图；图4是本专利技术的一种控制无人机作业的装置实施例的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制无人机作业的方法，其特征在于，所述方法包括：获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。

【技术特征摘要】
1.一种控制无人机作业的方法，其特征在于，所述方法包括：获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤包括：计算当前测量点与上一测量点以及下一测量点组成的线段的夹角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤之后，还包括：当所述夹角大于或等于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势符合预设条件；当所述夹角小于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势不符合预设条件。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤之前，还包括：控制所述无人机的航向朝向下一测量点的方向。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业的步骤包括：若所述变化趋势符合预设条件，基于设定速度确定第一喷洒量；控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第一喷洒量进行喷洒作业。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业的步骤包括：若所述变化趋势不符合预设条件，判断当前测量点的飞行高度以及所述下一测量点的飞行高度之间的高度差值是否大于预设高度阈值；若是，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业；若否，则确定实时飞行速度的第二喷洒量；在控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第二喷洒量进行喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业航迹信息采用如下方式生成：确定作业地块中的多个测量点，其中，所述测量点包括所述作业地块的转向位置对应的测量点和/或所述作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点；从所述多个测量点中确定多个目标测量点；将所述多个目标测量点按照指定次序进行连接，生成作业航迹信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述作业地块包括丘陵地形的地块。9.一种控制无人机作业的装置，其特征在于，所述装置包括：作业航迹信息获取模块，用于获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：萧延强，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44