物品输送装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种具备临时放置部并能够较佳地进行物品输送的物品输送装置。物品输送装置具有：供给部，其将物品依次进行输送/供给；排出部，其对收纳多个物品的多个收纳容器依次进行输送；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置台；第一检测部，其检测供给输送机上的物品在第一时间点的位置姿势，还依次检测供给输送机的移动量；第二检测部，其检测排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势，还依次检测排出部的移动量；作业机械，其用于在供给部、临时放置部以及排出部之间进行物品的输送作业；以及控制部，其根据规定的条件对作业机械进行控制。

Delivery device for goods

The invention provides a temporary place to have and preferably goods transport goods conveying device. Goods conveying device has a supply of the goods in transportation / supply; discharging part, to receive a plurality of articles in multiple container transportation; temporary placement, which can have temporary placement of at least one item temporary placement table; a first detection section, the detection of supply items on the conveyor in the first place position at the same time, also in measuring mobile supply conveyor; second detection, the detection part of the discharge container in the position pose second time points, also followed by testing movement of the discharge part; for industrial machinery, which is used for conveying operation of goods in the supply department, and the Department of temporary placement discharge between the Department; and a control section according to the conditions set out in the control of machinery.

【技术实现步骤摘要】
物品输送装置
本专利技术涉及一种临时放置被供给的物品并进行该物品的输送的物品输送装置。
技术介绍
周知如下一种输送系统：通过输送机输送能够收纳物品的容器，使用机器人将物品收纳至该容器内来进行输送。例如在日本特开2010-280010号公报中记载了构成为如下的物品输送：由照相机检测在容器内的多个单元的各个单元内是否收纳有物品，机器人根据该检测结果适当地进行收纳作业。另外，还周知如下一种系统：为了防止由输送机供给的物品被不必要地排出到系统外，而设置了临时放置部。例如在日本特开2012-188231号公报中记载了如下一种商品供给/堆积装置，其具备：供给输送机，其用于供给商品；堆积输送机，其将商品以每堆积了规定个数的状态进行输送；并行机器人，其用于从供给输送机向堆积输送机移动商品；以及临时放置台，其用于暂时地临时放置从供给输送机取出的商品。在日本特开2010-280010号公报中，为了高效地将物品收纳至收纳容器内，使用了多台机器人。另一方面，日本特开2012-188231号公报公开了一种包括临时放置台和一台并行机器人的系统，但是没有用于判断是否要将物品放置于临时放置台的明确的基准，例如在大量地供给物品的情况下，有可能临时放置台被装满而物品溢出。另外，在如日本特开2010-280010号公报那样由不同的输送机供给物品和用于收纳该物品的容器的情况下，能够想到针对收纳容器过量供给物品的情况和与其相反的情况，但是以往没有针对这两种情况提出有效利用临时放置部的技术。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种能够自动判断是否临时放置物品并能够继续进行大致固定量的物品输送的物品输送装置。为了达成上述目的，本申请专利技术的一个方式提供一种物品输送装置，具备：供给部，其对多个物品进行输送；排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量；第二检测部，其检测所述排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量；作业机械，其构成为进行以下作业：根据所述物品在所述第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量，追随所述供给部上的物品并取出该物品的作业；将取出的所述物品放置于所述临时放置部的作业；取出在所述临时放置部上放置的所述物品的作业；以及根据所述收纳容器在所述第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量，追随所述排出部上的所述收纳容器并将所述物品放置于该收纳容器内的作业；以及控制部，其构成为在所述供给部上所规定的物品存在判定区间内存在物品且由所述排出部输送的收纳容器到达所述作业机械的可动范围内为止的预想到达时间或预想到达距离大于规定的值的情况下，指示所述作业机械进行将所述供给部的所述物品放置于所述临时放置部的作业，并指示所述作业机械进行将所述物品从所述临时放置部放置于到达所述可动范围内的所述收纳容器内的作业。在该方式中，所述物品存在判定区间的起点和终点分别设定在沿所述供给部的输送方向而从所述供给部上的所述作业机械的可动范围向上游侧偏离规定距离的位置。另外，本申请专利技术的其它方式提供一种物品输送装置，具备：供给部，其对多个物品进行输送；排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量；第二检测部，其检测所述排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量；作业机械，其构成为进行以下作业：根据所述物品在所述第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量，追随所述供给部上的物品并取出该物品的作业；将取出的所述物品放置于所述临时放置部的作业；取出在所述临时放置部上放置的所述物品的作业；以及根据所述收纳容器在所述第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量，追随所述排出部上的所述收纳容器并将所述物品放置于该收纳容器内的作业；以及控制部，其构成为指示所述作业机械进行将所述供给部上的物品放置于所述临时放置部的作业，并且在所述排出部上所规定的收纳容器存在判定区间内存在收纳容器且由所述供给部输送的物品到达所述作业机械的可动范围内为止的预想到达时间或预想到达距离大于规定的值的情况下，指示所述作业机械进行将所述临时放置部上的所述物品放置于所述排出部上的收纳容器的作业。在该其它的方式中，所述收纳容器存在判定区间的起点和终点分别设定在沿所述排出部的输送方向而从所述排出部上的所述作业机械的可动范围向上游侧偏离规定距离的位置。在优选的实施方式中，在从所述物品被放置于所述临时放置部起经过了规定期间以上的情况下，所述控制部对所述作业机械进行将该物品废弃的意思的指示。在优选的实施方式中，所述临时放置部具备多个临时放置空间，在正在使用的临时放置空间内放置的物品的数量达到规定的最大装载数的情况下，所述控制部将要使用的临时放置空间切换为其它的临时放置空间。在优选的实施方式中，所述控制部指示所述作业机械将在所述临时放置部上放置的多个物品按照关于从被放置于所述临时放置部起的经过时间的从旧到新的顺序取出或者从新到旧的顺序取出。附图说明通过参照附图说明以下优选的实施方式，本专利技术的上述或其它目的、特征以及优点会变得更加明确。图1是表示本专利技术所涉及的物品输送装置的第一实施例的图。图2是对机器人的追随动作的具体例进行说明的图。图3是例示第一实施例中的处理的流程的流程图。图4是表示本专利技术所涉及的物品输送装置的第二实施例的图。图5是例示第二实施例中的处理的流程的流程图。图6是表示本专利技术所涉及的物品输送装置的第四实施例的图。图7是表示本专利技术所涉及的物品输送装置的第五实施例的图。具体实施方式(实施例1)图1是表示本专利技术所涉及的物品输送装置的一个结构例并且表示该物品输送装置的第一实施例(实施例1)的图。物品输送装置10具有：供给部(供给输送机)14，其将机械加工部件、食品等多个(在多数情况下，形状、尺寸相同的)物品12依次进行输送、供给；排出部(排出输送机)20，其依次输送多个收纳容器18，该多个收纳容器18各自具有用于收纳多个物品12的多个收纳单元16；临时放置部24，其具备能够临时放置至少一个物品12的临时放置空间(临时放置台)22；第一检测部26、28，其检测供给输送机14上的物品12在某个瞬间(第一时间点)的位置姿势，还依次检测供给输送机14的移动量；以及第二检测部30、32，其检测排出输送机20上的收纳容器18在某个瞬间(第二时间点)的位置姿势，还依次检测排出输送机20的移动量。此外，在本申请说明书中，设为“位置姿势”这一用语意味着物品等的位置和姿势(朝向)这两方。另外，物品输送装置10具有机器人等作业机械34以及机器人控制装置或个人计算机等控制部36，机器人等作业机械34构成为进行如下作业：从供给输送机14取出物品12的作业；将从供给输送机14取出的物品12放置于临时放置部24的作业；取出在临时放置部24上放置的物品12的作业；以及将从临时放置部24或供给输送机14取出的物品12放置于排出输送机20上的收纳容器18内的作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物品输送装置，具备：供给部，其对多个物品进行输送；排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量；第二检测部，其检测所述排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量；作业机械，其构成为进行以下作业：根据所述物品在所述第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量，追随所述供给部上的物品并取出该物品的作业；将取出的所述物品放置于所述临时放置部的作业；取出在所述临时放置部上放置的所述物品的作业；以及根据所述收纳容器在所述第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量，追随所述排出部上的所述收纳容器并将所述物品放置于该收纳容器内的作业；以及控制部，其构成为在所述供给部上所规定的物品存在判定区间内存在物品且由所述排出部输送的收纳容器到达所述作业机械的可动范围内为止的预想到达时间或预想到达距离大于规定的值的情况下，指示所述作业机械进行将所述供给部的所述物品放置于所述临时放置部的作业，并指示所述作业机械进行将所述物品从所述临时放置部放置于到达所述可动范围内的所述收纳容器内的作业。...

【技术特征摘要】
2016.06.29 JP 2016-1290501.一种物品输送装置，具备：供给部，其对多个物品进行输送；排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量；第二检测部，其检测所述排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量；作业机械，其构成为进行以下作业：根据所述物品在所述第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量，追随所述供给部上的物品并取出该物品的作业；将取出的所述物品放置于所述临时放置部的作业；取出在所述临时放置部上放置的所述物品的作业；以及根据所述收纳容器在所述第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量，追随所述排出部上的所述收纳容器并将所述物品放置于该收纳容器内的作业；以及控制部，其构成为在所述供给部上所规定的物品存在判定区间内存在物品且由所述排出部输送的收纳容器到达所述作业机械的可动范围内为止的预想到达时间或预想到达距离大于规定的值的情况下，指示所述作业机械进行将所述供给部的所述物品放置于所述临时放置部的作业，并指示所述作业机械进行将所述物品从所述临时放置部放置于到达所述可动范围内的所述收纳容器内的作业。2.根据权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于，所述物品存在判定区间的起点和终点分别设定在沿所述供给部的输送方向从所述供给部上的所述作业机械的可动范围向上游侧偏离规定距离的位置。3.一种物品输送装置，具备：供给部，其对多个物品进行输送；排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场雅文，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP