一种行走机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种行走机构，包括底座、驱动系统、悬挂导向系统，悬挂导向系统包括结构相同的前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，前悬挂导向系统和后悬挂导向系统分别安装在底座的两端，所述驱动系统可左右移动地安装在所述底座上，前、后悬挂导向系统包括旋转座，所述旋转座可转动地安装在底座上，所述旋转座的两端分别安装有支撑导向轮，支撑导向轮与底座所在的平面之间具有夹角。本实用新型专利技术悬挂导向系统及驱动系统在弯道可自适应，无需借助辅助装置进行转弯，结构简单，悬挂导向系统与驱动系统配合，转弯半径更小。

A walking mechanism

The utility model provides a walking mechanism, which comprises a base, drive system, suspension guide system, suspension guide system includes the same structure of the front suspension rear suspension guiding system and guiding system, front suspension and rear suspension steering system steering system are respectively arranged on the two ends of the base, the drive system can be installed on the move around on the base, front and rear suspension steering system includes a rotating seat, the rotating seat is rotatably mounted on the base, the two ends of the rotating seat are respectively installed on the support guide wheel, with the angle between the plane and the base of support guide wheel. The suspension guiding system and the driving system of the utility model can be self-adaptive in the corners, and do not need to turn around with auxiliary devices. The structure is simple, and the suspension guiding system is matched with the driving system, and the turning radius is smaller.

【技术实现步骤摘要】
一种行走机构
本技术属于机器人行走装置
，涉及一种行走机构。
技术介绍
随着社会进步，人们日益注重对于机器人的服务功能，对机器人的轻量化、和平稳性能有了更迫切更高的要求；对于机器人的使用方便性提出了更高的用户体验；对于轨道式行走机构，当前市面上行走机构驱动主要是以摩擦轮为主，此结构容易打滑；要想避免打滑，增加预紧力提高摩擦力，带来的问题就是电机功率增大，这样会增加成本，机构没办法轻量化；由于有预紧力，将行走机构悬挂到轨道上很不方便。当前主要动力源主要是电动，电源主要是电池供电。电池的续航能力越大，电池体积越大。并且电池安全隐患当前仍没有一个很好地解决方案，并且市场需求急需要有一个代替电池的解决方案。中国专利技术专利文献CN201510159496.1《一种电缆隧道巡检机器人行走机构》中公开了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括导轨和驱动导向机构，所述导轨具有中空的腔室，所述驱动导向机构包括安装在导轨的中空腔室内的车架，车架设有水平导向轮组，水平导向轮组在导轨的中空腔室内起水平导向作用，机器人悬挂在车架下方，车架设有承重轮组，导轨的中空腔室内设有承重轨道用于支撑承重轮组，车架下方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行走机构，包括底座、驱动系统、悬挂导向系统，悬挂导向系统包括结构相同的前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，前悬挂导向系统和后悬挂导向系统分别安装在底座的两端，所述驱动系统可左右移动地安装在所述底座上，其特征在于：前、后悬挂导向系统包括旋转座，所述旋转座可转动地安装在底座上，所述旋转座的两端分别安装有支撑导向轮，支撑导向轮与底座所在的平面之间具有夹角。

【技术特征摘要】
1.一种行走机构，包括底座、驱动系统、悬挂导向系统，悬挂导向系统包括结构相同的前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，前悬挂导向系统和后悬挂导向系统分别安装在底座的两端，所述驱动系统可左右移动地安装在所述底座上，其特征在于：前、后悬挂导向系统包括旋转座，所述旋转座可转动地安装在底座上，所述旋转座的两端分别安装有支撑导向轮，支撑导向轮与底座所在的平面之间具有夹角。2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：支撑导向轮夹持在轨道上，当机器人行走机构位于轨道的弯轨处，支撑导向轮与轨道的接触线在平行于底座所在平面的投影所形成的投影线，在旋转座的中心与轨道的弯轨圆心的连线上。3.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述驱动系统包括齿轮、驱动导向轮、直线导轨和滑块；所述齿轮安装在齿轮安装座上，驱动导向轮安装在驱动导向轮安装座...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕福彬，邱显东，赵伟，许春山，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32