麦克纳姆轮车制造技术

本发明专利技术涉及一种尤其用于运输载荷的麦克纳姆轮车，‑具有多个、尤其是三个或者四个麦克纳姆轮驱动器(2)，所述麦克纳姆轮驱动器分别包括麦克纳姆轮和尤其是电动的驱动器，‑具有设计用于控制麦克纳姆轮驱动器(2)以进行全方向运行的控制器件(13)，‑具有底盘，所述底盘的重力既能够通过麦克纳姆轮(3)也能够通过车辆的除了麦克纳姆轮(3)之外附加设置的支撑器件(6)支撑在地面(U)上，其中，麦克纳姆轮(3)尤其与配属的驱动器共同借助力存储器件(4)相对于支架装置弹性地支承，以限制底盘(5)和可能需要由其承载的载荷(10)的需要通过麦克纳姆轮(3)支撑在地面(U)上的重力分量。

Mecanum wheel car

The invention relates to a transport load especially for Mecanum wheel car, has more than one, especially in the three or four Mecanum wheel drive (2), the Mecanum wheel drive including Mecanum wheel and especially electric drive, is designed for the control of Mecanum wheel drive (2) for control device the direction of operation (13), with chassis, the chassis can be gravity through the Mecanum wheel (3) also can pass the vehicle except the Mecanum wheel (3) supporting device (6) provided additional support on the ground (U), wherein the Mecanum wheel (3) and in particular attachment the common drive by means of force storage device (4) relative to the support device elastically, to limit the chassis (5) and may be required by the load of the load (10) to the Mike Bynum wheel (3) supported on the ground (U). The weight of the gravity.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】麦克纳姆轮车本专利技术涉及一种按照权利要求1所述的用于全方向机动动作的、尤其不具有机械转向装置的麦克纳姆轮车。本专利技术还涉及一种按照权利要求13所述的系统以及一种按照权利要求15所述的用于运行麦克纳姆轮车的方法。麦克纳姆轮车是普遍已知的。在麦克纳姆轮中，在轮辋(亦称“轮圈”或“轮缘”)的周向上以相对于轮辋的旋转轴线成角度地、大多45°可旋转地装有多个可旋转地支承的、通常呈桶状的滚子。轮辋不与地面接触，而是只有前述滚子与地面接触。在此，滚子不具有直接的驱动器并且因此能够自由地围绕其相应的滚子旋转轴线(其相对于轮辋或者麦克纳姆轮旋转轴线成角度地延伸)旋转。而整个麦克纳姆轮可以由驱动器、通常是具有可变的旋转方向和可变的转速的电动机驱动。已知的麦克纳姆轮车通常具有四个轮，它们布置为矩形。通过相应地控制麦克纳姆轮的驱动器，可以通过单独地选择麦克纳姆轮相对于地面(车道)的旋转方向由单独的麦克纳姆轮的向量之和调节车的整体运动方向，其中，可以实现任意的车运动方向，也就是全方向的运行。麦克纳姆轮的基本原理例如在DE2153019A中描述。由WO2013/041310A1描述了一种相对于迄今已知的麦克纳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种尤其用于运输载荷的麦克纳姆轮车(1)，‑具有多个、尤其是三个或者四个麦克纳姆轮驱动器(2)，所述麦克纳姆轮驱动器分别包括至少一个麦克纳姆轮和至少一个尤其是电动的驱动器，‑具有设计用于控制麦克纳姆轮驱动器(2)以进行全方向运行的控制器件(13)，‑具有底盘，所述底盘的重力既能够通过麦克纳姆轮(3)也能够通过车辆的除了麦克纳姆轮(3)之外附加设置的支撑器件(6)支撑在地面(U)上，其中，麦克纳姆轮(3)尤其与配属的驱动器共同借助力存储器件(4)相对于底盘弹性地支承，以限制底盘(5)和可能需要由其承载的载荷(10)的、需要通过麦克纳姆轮(3)支撑在地面(U)上的重力分量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.16 EP 14198363.51.一种尤其用于运输载荷的麦克纳姆轮车(1)，-具有多个、尤其是三个或者四个麦克纳姆轮驱动器(2)，所述麦克纳姆轮驱动器分别包括至少一个麦克纳姆轮和至少一个尤其是电动的驱动器，-具有设计用于控制麦克纳姆轮驱动器(2)以进行全方向运行的控制器件(13)，-具有底盘，所述底盘的重力既能够通过麦克纳姆轮(3)也能够通过车辆的除了麦克纳姆轮(3)之外附加设置的支撑器件(6)支撑在地面(U)上，其中，麦克纳姆轮(3)尤其与配属的驱动器共同借助力存储器件(4)相对于底盘弹性地支承，以限制底盘(5)和可能需要由其承载的载荷(10)的、需要通过麦克纳姆轮(3)支撑在地面(U)上的重力分量。2.按权利要求1所述的麦克纳姆轮车，其特征在于，所述支撑器件(6)具有至少一个在车辆行驶时能围绕旋转轴线(7)旋转的负载轮，所述负载轮在车辆转换方向时能够围绕铰接轴旋转和/或所述支撑器件(6)具有可旋转地布置的用于支撑在地面(U)上的球体。3.按权利要求1或2所述的麦克纳姆轮车，其特征在于，所述力存储器件(4)设计和布置为，使得支撑器件(6)在底盘(5)没有载荷(10)加载时布置在由麦克纳姆轮(3)定义的支撑平面上方并且在有载荷(10)加载时在力存储器件(4)的弹簧应力提高的同时、尤其与底盘(5)共同地朝地面(U)的方向下降。4.按权利要求3所述的麦克纳姆轮车，其特征在于，由支撑器件(6)形成的支撑面与由麦克纳姆轮(3)定义的支撑平面之间的距离是可调的。5.按权利要求3或4所述的麦克纳姆轮车，其特征在于，所述力存储器件(4)的平行于底盘(5)的移动方向的最大弹簧行程分量在有载荷(10)加载时、没有载荷(10)加载时大于支撑器件(6)的支撑面与由麦克纳姆轮(3)定义的支撑平面之间沿相同方向测量的距离。6.按前述权利要求之一所述的麦克纳姆轮车，其特征在于，所述支撑器件(6)相对于底盘(5)非弹性地支承，或者这样通过支撑力存储器件相对于底盘(5)弹性地支承，使得支撑力存储器件的弹簧钢性大于力存储器件(4)的弹簧钢性。7.按前述权利要求之一所述的麦克纳姆轮车，其特征在于，力存储器件(4)的预紧和/或力存储器件的弹簧行程能够手动地或者借助促动器件调节，以便调节由麦克纳姆轮(3)在地面上最大需要支撑的重力分量。8.按前述权利要求之一所述的麦克纳姆轮车，...

【专利技术属性】
技术研发人员：B于贝尔哈特，P兹德拉哈尔，
申请(专利权)人：奥姆尼罗尔股份公司，
类型：发明
国别省市：瑞士,CH