医疗用机械手制造技术

本医疗用机械手具有：插入部，其在前端侧具有可弯曲操作的弯曲部；前端执行器，其设置于所述插入部的前端部；第一驱动部，其设置于所述插入部的基端部；具有挠性的动力传递部件，其连接所述第一驱动部和所述弯曲部；第二驱动部，其设置于所述第一驱动部与所述弯曲部之间，以能够传递驱动力的方式与所述动力传递部件连接；以及传递截断部件，其设置为能够作用于所述动力传递部件中的位于所述第一驱动部与所述第二驱动部之间的部位，截断基于所述动力传递部件的从所述第一驱动部向所述第二驱动部的动力传递。

Medical manipulator

The medical manipulator has an insertion portion, having bendable section operation at the front side of the front end; the actuator is provided in the front end of the insertion portion; the first driving part, which is arranged on the base end of the insertion portion; part of the power transfer is flexible, connected by the first driving part and the bending part; the second driver, it is arranged on the first driving part and the bending part, to transfer driving force and the power transmission components are connected; and transfer the truncated components, set in the first drive and the second drive part between the parts can act on the dynamic force transmitting member in second, cut off the power from the first drive part to the driving part of the power transmission components of the transmission based on.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗用机械手
本专利技术涉及医疗用机械手。本申请基于2015年5月27日在日本申请的日本特愿2015-106996号主张优先权，这里引用其内容。
技术介绍
在腹腔镜手术中，需要从有限的访问路径中对患部进行处置、观察。因此，与开腹手术相比较，自由度被限制，提高了手术的难度，但是从术后的恢复等观点来看，对患者非常有利。在腹腔镜手术中，通过使用在前端具有弯曲机构的医疗用机械手，能够进行自由度较高的处置和观察。为了直观地操纵自由度更高的弯曲机构，需要与手术医生的手的运动对应的驱动系统的控制。通过使用电动控制技术，一方面能够获得期望的性能，但另一方面因驱动系统的故障等而导致插入到体内的弯曲部有可能以弯曲状态被固定。当弯曲部的弯曲状态被固定时，将医疗用机械手从患者拔出时可能会造成患者的负担。因此，需要用于即使在发生故障时也能避免弯曲机构的固定状态的对策设计。为了解除弯曲状态的固定，在专利文献1中提出了如下的方案：在动力传递机构上设置离合器那样的动力传递截断机构。在动力传递截断机构进行工作之后，安装手动用操作手柄，从而通过手动对电动机等所驱动的链条进行操作。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第4722245号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1的技术中，虽然能够应对电动机等的故障或向电动机等的供电中断的情况，但在发生电动机以外的部位的故障例如用于减速的齿轮的啮合异常等的情况下，具有无法进行手动用操作手柄的操作的问题。根据上述情况，本专利技术的目的在于提供一种医疗用机械手，该医疗用机械手即使在驱动系统中发生故障的情况下，也能够可靠地使弯曲机构进行动作，在拔出时也不会增加负担。用于解决课题的手段本专利技术的第一方式的医疗用机械手具有：插入部，其在前端侧具有可弯曲操作的弯曲部；前端执行器，其设置于所述插入部的前端部；第一驱动部，其设置于所述插入部的基端部；具有挠性的动力传递部件，其连接所述第一驱动部和所述弯曲部；第二驱动部，其设置于所述第一驱动部与所述弯曲部之间，以能够传递驱动力的方式与所述动力传递部件连接；以及传递截断部件，其设置为能够作用于所述动力传递部件中的连接所述第一驱动部和所述第二驱动部的部位，截断基于所述动力传递部件的从所述第一驱动部向所述第二驱动部的动力传递。根据本专利技术的第二方式，在上述第一方式的医疗用机械手中，传递截断部件也可以是切断所述动力传递部件的连接所述第一驱动部和所述第二驱动部的部位的切断部件。根据本专利技术的第三方式，在上述第二方式的医疗用机械手中，也可以是，所述第二驱动部具有形成有轴孔的滑轮，所述动力传递部件被配置为比与所述滑轮连接的部位靠所述第一驱动部侧的部位横跨所述轴孔，所述切断部件具有能够进入所述轴孔的刃部。根据本专利技术的第四方式，上述第三方式的医疗用机械手还可以具有安装于所述切断部件的手柄部。根据本专利技术的第五方式，在上述第一方式的医疗用机械手中，所述传递截断部件也可以通过移动来使所述第一驱动部与所述第二驱动部之间的所述动力传递部件松弛。专利技术效果根据上述各方式，即使在医疗用机械手的驱动系统中发生故障的情况下，也能够使弯曲机构进行动作，在拔出时也不会增加负担。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式的内窥镜的整体图。图2是示出本专利技术的第一实施方式的内窥镜中的第二驱动部的图。图3是示出本专利技术的第一实施方式的内窥镜中的切断部件的图。图4是示出本专利技术的第二实施方式的内窥镜的插入部的局部放大图。图5是示出本专利技术的第二实施方式的内窥镜中的第二驱动部的图。图6是示出构成本专利技术的第二实施方式的内窥镜中的切断部件的第一部件和第二部件的图。图7是示出本专利技术的第二实施方式的内窥镜中的第一手柄和第二手柄的图。图8是示出本专利技术的第三实施方式的内窥镜的插入部的局部剖视图。图9是示出非常情况下的本专利技术的第三实施方式的内窥镜的插入部的局部剖视图。具体实施方式下面，参照图1至图3对本专利技术的第一实施方式进行说明。图1是示出作为本实施方式的医疗机械手的内窥镜1的图。在腹腔镜手术等中，将内窥镜1经由套管针等插入到体腔内来使用。内窥镜1具有插入部10、观察部(前端执行器)20、第一驱动部30以及操作部40。插入部10在前端侧具有可弯曲操作的弯曲部11。观察部20安装于插入部10的前端部。第一驱动部30安装于插入部10的基端部。操作部40是为了对第一驱动部30进行操作而设置的。插入部10由金属等形成为筒状。弯曲部11具有多个节环或弯曲块(下面有时称作“节环等”)沿轴线方向排列配置有多个而成的公知的构造。最前端侧的节环等和第一驱动部30通过一对线(动力传递部件)61、62来连接。一对线61、62贯穿插入于插入部10。通过第一驱动部30所产生的驱动力使线61、62进退，从而能够进行使弯曲部11弯曲的操作。观察部20具有如下的公知的构造：具有摄像部和照明部。摄像部具有固体摄像装置等。照明部具有发光二极管(LED)、与光源连接的光导等。观察部20所获取的图像通过在插入部10中穿过的布线等而显示在与内窥镜1连接的未图示的外部监视器等上。第一驱动部30具有产生驱动力的电动机等驱动机构31。驱动机构31以能够传递所产生的驱动力的方式与线61、62连接。驱动机构31与线61、62可以直接连接，也可以经由用于减速的齿轮等连接。操作部40只要构成为能够操作驱动机构31，可以适当地选择公知的操作部的构造等来使用，而对其具体的结构和所设置的位置等没有特别限制。第二驱动部50设置在弯曲部11与第一驱动部30之间的在使用内窥镜1时位于体外的部位。第二驱动部50在非常情况下的弯曲部11的操作中使用。在第二驱动部50上安装有手柄51，但在通常情况下不由使用者进行操作。图2是示出插入部10中的设置有第二驱动部50的部位的剖面的图。第二驱动部50具有连接着一对线61和62的滑轮52。滑轮52在轴线方向的一个面上具有截面形状为大致半圆形的一对突起53A、53B。一对线61和62分别卷绕在突起53A和53B上，所卷绕的部位的一部分通过钎焊、粘接、熔焊等与滑轮52连接。手柄51具有在插入部内10内延伸的轴部51a。轴部51a固定于滑轮52上。如图1所示，在插入部10中的第二驱动部50与第一驱动部30之间的部位设置有与插入部10的内部连通的贯通孔12。贯通孔12在通常情况下，通过盖13来关闭，但在非常情况下，盖13被去除而插入后述的切断部件。对上述那样构成的本实施方式的内窥镜1的使用时的动作进行说明。在第一驱动部30正常地进行动作的通常情况下，使用者对操作部40进行操作来驱动第一驱动部30，从而进行弯曲部11的弯曲操作。在本实施方式中，由于在弯曲部11上安装有一对线61、62，因此能够进行向两个方向的弯曲操作。在通常情况下，第二驱动部50的手柄51与弯曲部11的弯曲动作联动而以轴部51a为中心从动地进行转动。在第一驱动部30的驱动机构31发生故障、或者不再向驱动机构31提供电力的非常情况下，弯曲部11以成为非常情况之前的形状被固定。当弯曲部11固定之前的形状处于弯曲的状态时，难以将内窥镜1从所插入的套管针等中拔出。在成为非常情况的情况下，使用者进行规定的非常情况下的操作，截断从第一驱动部30向线61、62的驱动力传递。使用者去除盖13，将切断部件(传递截断部件)插入到贯本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用机械手，其具有：插入部，其在前端侧具有可弯曲操作的弯曲部；前端执行器，其设置于所述插入部的前端部；第一驱动部，其设置于所述插入部的基端部；具有挠性的动力传递部件，其连接所述第一驱动部和所述弯曲部；第二驱动部，其设置于所述第一驱动部与所述弯曲部之间，以能够传递驱动力的方式与所述动力传递部件连接；以及传递截断部件，其设置为能够作用于所述动力传递部件中的位于所述第一驱动部与所述第二驱动部之间的部位，截断基于所述动力传递部件的从所述第一驱动部向所述第二驱动部的动力传递。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.27 JP 2015-1069961.一种医疗用机械手，其具有：插入部，其在前端侧具有可弯曲操作的弯曲部；前端执行器，其设置于所述插入部的前端部；第一驱动部，其设置于所述插入部的基端部；具有挠性的动力传递部件，其连接所述第一驱动部和所述弯曲部；第二驱动部，其设置于所述第一驱动部与所述弯曲部之间，以能够传递驱动力的方式与所述动力传递部件连接；以及传递截断部件，其设置为能够作用于所述动力传递部件中的位于所述第一驱动部与所述第二驱动部之间的部位，截断基于所述动力传递部件的从所述第一驱动部向所述第二驱动部的动...

【专利技术属性】
技术研发人员：原口雅史，井上慎太郎，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP