【技术实现步骤摘要】
一种无人艇与机器鱼群的主从协作系统
本专利技术涉及水面机器人协作领域,尤其涉及一种无人艇与机器鱼群的主从协作系统。
技术介绍
机器鱼的高速、高效、高伪装性、高机动性、以及强适应性,使得其在军事应用、生物观察、以及狭小空间内的检测等方面具有重要应用和迫切需求。但是因为其工作环境复杂,水下无线信号传输受到水环境影响非常大,在回传信息的途中受环境影响信息衰减程度非常大,严重限制了机器鱼在水下的执行任务的效果。
技术实现思路
为解决现有技术存在的上述问题,本专利技术要设计一种不受水环境屏蔽和带缆限制,能执行长距离和大深度探测的无人艇与机器鱼群的主从协作系统。为了实现上述目的,本专利技术的技术方案是:一种无人艇与机器鱼群主从协作系统,包括上位机、主机和从机,所述的上位机通过无线通信网络经主机与从机进行通信;所述的上位机设置在控制中心,所述的主机设置在无人艇上,所述的从机设置在机器鱼群的每条机器鱼上;所述的无人艇上设置航迹控制模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块,所述的机器鱼上设置航迹跟踪模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块;所述的上位机还包括无线通信模块;所述的主机包括嵌入式主控板,所述的嵌入式主控板分别控制上位机的无线通信模块、无人艇定位GPS模块、无人艇陀螺仪航向采集模块、无人艇航向控制的舵机、无人艇速度控制的电机、机器鱼无线通信模块和机器鱼电源管理模块。进一步地,所述的无人艇采用高速螺旋桨推进,所述的机器鱼采用仿生鱼尾推进。进一步地,所述的机器鱼包括鱼头、鱼身和鱼尾,所述的鱼尾内部设置驱动模块和舵机仿生运动模块, ...
【技术保护点】
一种无人艇与机器鱼群主从协作系统,其特征在于:包括上位机、主机和从机,所述的上位机通过无线通信网络经主机与从机进行通信;所述的上位机设置在控制中心,所述的主机设置在无人艇上,所述的从机设置在机器鱼群的每条机器鱼上;所述的无人艇上设置航迹控制模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块,所述的机器鱼上设置航迹跟踪模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块;所述的上位机还包括无线通信模块;所述的主机包括嵌入式主控板,所述的嵌入式主控板分别控制上位机的无线通信模块、无人艇定位GPS模块、无人艇陀螺仪航向采集模块、无人艇航向控制的舵机、无人艇速度控制的电机、机器鱼无线通信模块和机器鱼电源管理模块。
【技术特征摘要】
1.一种无人艇与机器鱼群主从协作系统,其特征在于:包括上位机、主机和从机,所述的上位机通过无线通信网络经主机与从机进行通信;所述的上位机设置在控制中心,所述的主机设置在无人艇上,所述的从机设置在机器鱼群的每条机器鱼上;所述的无人艇上设置航迹控制模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块,所述的机器鱼上设置航迹跟踪模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块;所述的上位机还包括无线通信模块;所述的主机包括嵌入式主控板,所述的嵌入式主控板分别控制上位机的无线通信模块、无人艇定位GPS模块、无人...
【专利技术属性】
技术研发人员:邹昭源,徐敏义,祝光进,王天滋,张润泽,王松,
申请(专利权)人:大连海事大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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