车辆外表面物体检测制造技术

一种车辆系统，包括至少一个自主驾驶传感器，自主驾驶传感器被编程为输出表示自主车辆周围环境的环境信号和表示自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号。车辆系统还包括自主模式控制器，自主模式控制器被编程为根据自主驾驶传感器输出的环境信号自主地控制自主车辆、根据物体检测信号检测自主车辆的外表面上的物体或人、并且响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而限制自主车辆的自主操作。

【技术实现步骤摘要】
车辆外表面物体检测
本申请总体涉及一种用于车辆外表面物体检测的系统和相关方法。
技术介绍
自主车辆承担在其他情况下由传统车辆驾驶员处理的某些车辆任务。通过依靠传感器或检测附近的车辆、行人和道路中或附近的物体的其他源，自主车辆可以通过控制转向、加速度、制动等来驾驶到特定目的地。根据这些传感器输出的信号控制自主车辆。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种车辆系统，包括：至少一个自主驾驶传感器，至少一个自主驾驶传感器被编程为输出表示自主车辆周围环境的环境信号和表示自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号；自主模式控制器，自主模式控制器被编程为根据自主驾驶传感器输出的环境信号自主控制自主车辆、根据物体检测信号检测自主车辆外表面上的物体或人、并响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而限制自主车辆的自主操作。根据本专利技术的一个实施例，还包括通信接口，通信接口被编程为接收标识搭载位置的乘坐请求。根据本专利技术的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为通过响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而防止自主车辆自主地驾驶到搭载位置来限制自主车辆的自主操作。根据本专利技术的一个实施例，其中自主驾驶传感器被编程为当自主车辆静止时输出物体检测信号。根据本专利技术的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为向自主驾驶传感器输出第一命令信号和第二命令信号中的一个，第一命令信号命令自主驾驶传感器输出环境信号，并且第二命令信号命令自主驾驶传感器输出物体检测信号。根据本专利技术的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为在自主车辆静止时输出第二命令信号。根据本专利技术的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为至少部分地基于物体检测信号来确定物体或人是否已经在自主车辆的外表面上至少预定的时间量。根据本专利技术的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为通过响应于检测到物体或人已经在自主车辆的外表面上至少预定的时间量而防止自主车辆自主地操作来限制自主车辆的自主操作。根据本专利技术的一个实施例，其中自主驾驶传感器被编程为响应于干扰自主驾驶传感器的在自主车辆的外表面上的物体或人而输出物体检测信号。根据本专利技术的一个实施例，还包括通信接口，通信接口被编程为发送指示已经在自主车辆的外表面上检测到物体或人的消息。根据本专利技术的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而将自主车辆自主地驾驶到指定区域，其中指定区域包括警察局、停车场和车辆控制中心中的至少一个。根据本专利技术，提供一种方法，包括：接收表示自主车辆周围环境的环境信号；接收表示在自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号；根据物体检测信号检测自主车辆的外表面上的物体或人；和响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而限制自主车辆的自主操作。根据本专利技术的一个实施例，还包括如果在自主车辆的外表面上没有检测到物体或人，则根据环境信号自主地控制自主车辆。根据本专利技术的一个实施例，还包括接收标识搭载位置的乘坐请求，并且其中限制自主车辆的自主操作包括响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而防止自主车辆自主地驾驶到搭载位置。根据本专利技术的一个实施例，其中当自主车辆静止时接收物体检测信号。根据本专利技术的一个实施例，还包括命令自主驾驶传感器输出环境信号和命令自主驾驶传感器输出物体检测信号中的一个，其中自主驾驶传感器仅在自主车辆是静止时被命令输出物体检测信号。根据本专利技术的一个实施例，还包括确定物体或人是否已经在自主车辆的外表面上至少预定的时间量，并且其中限制自主车辆的自主操作包括响应于检测到物体或人已经在自主车辆的外表面上至少预定的时间量而防止自主车辆自主地操作。根据本专利技术的一个实施例，其中，接收物体检测信号包括响应于干扰自主驾驶传感器的在自主车辆的外表面上的物体或人而接收物体检测信号。根据本专利技术的一个实施例，还包括发送指示已经在自主车辆的外表面上检测到物体或人的消息。根据本专利技术的一个实施例，其中限制自主车辆的自主操作包括响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而将自主车辆自主地驾驶到指定区域，其中指定区域包括警察局、停车场和车辆控制中心中的至少一个。附图说明图1示出了具有用于检测自主车辆上的物体并且如果检测到物体则限制自主使用的车辆系统的示例性自主车辆；图2示出了图1的车辆系统的示例性部件；图3是可以由车辆系统执行的示例过程的流程图。具体实施方式一些自主车辆可以在没有任何人类交互的情况下操作。因此，可以派出自主车辆以在潜在的乘客进入自主车辆的搭载位置搭载潜在的乘客，并将乘客带到他或她的目的地。由于自主车辆在其操作的部分期间没有人类驾驶员或任何其他人员，所以有些人可能试图利用自主车辆。例如，个人可以抓在自主车辆的外部上以试图免费搭载或将物体放置在自主车辆上以不被许可地方式运输物体。其他情况可能导致未经授权的物体被放在自主车辆的外表面上。例如，树枝可能落在车上。在这种情况下，通过例如防止传感器精确地捕获数据，物体可能妨碍车辆的正常操作，这又可能使得自主车辆难以驾驶。或者，掉落的树枝可能会简单地造成足够损害，其防止或严重限制自主车辆操作。没有人类监管员，这些问题可能直到自主车辆到达搭载位置为止都不会被发现。解决这些问题的一种方式是使用一种自主车辆，其中自主驾驶传感器可以输出环境信号和物体检测信号。环境信号表示自主车辆周围的环境。物体检测信号表示自主车辆的外表面上的物体或人。车辆系统还包括自主模式控制器，其根据自主驾驶传感器输出的环境信号自主地控制自主车辆，根据物体检测信号检测自主车辆的外表面上的物体或人；以及响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而限制自主车辆的自主操作。一个或多个自主驾驶传感器的操作(即，自主驾驶员传感器是否产生环境信号或物体检测信号)可以基于自主车辆是移动还是静止来改变。因此，在停放或在驾驶到搭载位置或目的地位置的任何时候，自主车辆可以在主车辆的外表面上查找未授权的人或物体。并且通过响应于检测到未经授权的物体或人而限制车辆的自主操作，车辆系统解决了未经授权的人试图由自主车辆来运送、有人试图使用自主车辆来运送未授权的物品、或者当自主车辆上的不期望物体干扰自主车辆操作时的问题。在附图中，相同的附图标记在整个几个视图中表示相同的元件，并且所示出的元件可以采取许多不同的形式并且包括多个和/或替代的部件和设施。所示的示例组件不旨在限制。实际上，可以使用附加的或替代的组件和/或实施方式。此外，除非明确地陈述，所示的元件不一定按比例绘制。图1示出了具有车辆系统105的自主主车辆100，车辆系统105检测自主主车辆100的外表面上的未授权物体或人。车辆系统105控制下面讨论的车载传感器，输出环境信号或物体检测信号。环境信号的示例包括表示主车辆100周围环境的信号。环境信号可以表示其他车辆、车道标记、路标、行人、树木、人行道、人行横道、交通控制装置(即停车灯)等。物体检测信号的示例包括指示物体或人物存在于主车辆100的外表面上的信号。因此，物体检测信号可以表示未经授权的物体或人在主车辆100的发动机罩、后备箱、车顶、保险杠等上。车辆系统105根据环境信号自主地控制主车辆100。此外，车辆系统105使用物体检测信号来确定主车辆100的外表面上是否存在未授权的物体或人。如果检测到未经授权的物体或人，则车辆系统105限制主车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆系统，包括：至少一个自主驾驶传感器，所述至少一个自主驾驶传感器被编程为输出表示自主车辆周围环境的环境信号和表示所述自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号；自主模式控制器，所述自主模式控制器被编程为根据所述自主驾驶传感器输出的所述环境信号自主控制所述自主车辆、根据所述物体检测信号检测所述自主车辆的所述外表面上的物体或人、并响应于检测到所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而限制所述自主车辆的自主操作。

【技术特征摘要】
2016.06.15 US 15/182,9651.一种车辆系统，包括：至少一个自主驾驶传感器，所述至少一个自主驾驶传感器被编程为输出表示自主车辆周围环境的环境信号和表示所述自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号；自主模式控制器，所述自主模式控制器被编程为根据所述自主驾驶传感器输出的所述环境信号自主控制所述自主车辆、根据所述物体检测信号检测所述自主车辆的所述外表面上的物体或人、并响应于检测到所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而限制所述自主车辆的自主操作。2.根据权利要求1所述的车辆系统，还包括通信接口，所述通信接口被编程为接收标识搭载位置的乘坐请求。3.根据权利要求2所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程为，通过响应于检测到所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而防止所述自主车辆自主地驾驶到所述搭载位置，来限制所述自主车辆的所述自主操作。4.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述自主驾驶传感器被编程为当所述自主车辆静止时输出所述物体检测信号。5.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程为向所述自主驾驶传感器输出第一命令信号和第二命令信号中的一个，所述第一命令信号命令所述自主驾驶传感器输出环境信号，并且所述第二命令信号命令所述自主驾驶传感器输出所述物体检测信号。6.根据权利要求5所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程为在所述自主车辆静止时输出所述第二命令信号。7.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程为至少部分地基于所述物体检测信号来确定物体或人是否已经在所述自主车辆的所述外表面上至少预定的时间量。8.根据权利要求7所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程为，通过响应于检测到物体或人已经在所述自主车辆的所述外表面上至少预定的时间量而防止所述自主车辆自主地操作，来限制所述自主车辆的所述自主操作。9.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述自主驾驶传感器被编程为响应于干扰所述自主驾驶传感器的在所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而输出所述物体检测信号。10.根据权利要求1所述的车辆系统，还包括通信接口，所述通信接口被编程为发送指示已经...

【专利技术属性】
技术研发人员：莎拉·阿瓦德·亚科，凯尔·理查德·波斯特，勒瓦瑟·特里斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US