多功能消防救援机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多功能消防救援机器人，包括车身壳体、驱动装置、水炮装置、车身冷却装置、呼吸器装置、生命探测装置、环境监测装置、机械手装置、探照灯、前示位灯、后示位灯、车身无线收发装置、电池、语音装置、遥控端和进水管；环境检测装置利用热成像技术监测火场各处温度，及时扑灭暗火，并辅助寻找被困人员；车身冷却装置可以适应火场的高温环境，提高使用寿命，减小故障率，保证了消防救援机器人的持续冷却能力，呼吸器装置给被困者提供洁净的、富含氧气的空气可以监测火场各处温度，及时扑灭暗火，并辅助寻找被困人员；水炮可以保障在遥控人员视线盲区时能够准确将水喷到目标位置。

Multi-function fire rescue robot

The utility model relates to a multifunctional fire rescue robot, including the body shell, driving device, water gun body device, cooling device, respirator device, life detection device, environmental monitoring device, robot device, searchlights, before the show a lamp, indication lamps, vehicle wireless transmitting and receiving device, battery, voice device the remote end, and the water inlet pipe; thermal imaging technology to monitor the fire temperature everywhere by environmental detection device, promptly extinguished the dark fire, and find trapped body; the cooling device can adapt to the environment of high temperature fire, improve service life, reduce the failure rate, to ensure the continued cooling capacity of fire rescue robot, breathing device to the trapped provide clean, oxygen rich air can monitor the fire temperature everywhere, promptly extinguished the dark fire, and find trapped water cannon; It can ensure that water can be sprayed to the target position accurately in the blind area of the remote control personnel.

【技术实现步骤摘要】
多功能消防救援机器人
本技术涉及消防救援机械领域，涉及一种消防救援机器人，具体涉及一种能够胜任消防灭火、火场探测、救援烟雾中被困人员的多功能消防救援机器人。
技术介绍
在一些危险场所的消防事故中，由机器人代替消防人员进入事故现场可以大幅度减小广大消防官兵的伤亡率。在一些火灾场所，烟雾会降低火场的能见度。另外，火场的烟雾含有微型固体颗粒物、二氧化碳、一氧化碳等有毒气体，在一些密闭场所的火场，氧气被火场可燃物的燃烧消耗了，空气中氧气浓度很低，二氧化碳含量很高。除了缺氧可能造成窒息外，由于人体呼吸原理是氧气。二氧化碳的自由扩散，空气中过高的二氧化碳浓度会造成积聚在血液中的二氧化碳无法排出体外，造成人体二氧化碳中毒，因此及时地给火场中受困人员提供二氧化碳浓度低、氧气浓度高的清洁空气是十分有必要的。一般火场中的能见度较低，在居民楼火灾中，往往火苗不大但是烟雾很大。造成火场中能见度很低，影响了消防救援对被困人员的搜救工作。烟雾中的各种有毒气体也会对消防人员的生命健康造成威胁。火场温度很高，而一般的电子元器件是不耐高温的，因此如何给消防救援机器人降温是目前的一个难题。中国专利201510010443.3公开了一种消防救援机器人，由复合履带、机械手、机体及操纵控制台、信息采集器组、升降装置、步进电机、灭火救援装置等组成，可实现进入危险地带进行消防救援。但是其不具备车身冷却功能，也不能在烟雾弥漫的火场寻找探测被困人员、探测火场温度情况。中国专利201610897734.3公开了一种消防灭火机器人的降温冷却装置采用在车体上增加一个储水箱、水泵、喷头的方式，实现车体外喷水降温的效果。其储水箱笨重且占用空间大，压缩了其他元器件的布置空间，水泵会消耗蓄电池的电量，降低了消防救援机器人的性能和续航。中国专利201520620210.0公开了一种基于心跳特征匹配的智能生命雷达探测仪，可以穿透遮挡介质的来识别生命体的心跳信号特征，利用生命信号智能分析和识别模块，实现探测生命体的具体距离和方位的功能。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术存在的缺点，提供一种多功能消防救援机器人，其主体结构包括车身壳体、驱动装置、水炮装置、车身冷却装置、呼吸器装置、生命探测装置、环境监测装置、机械手装置、探照灯、前示位灯、后示位灯、驱动控制器、水炮控制器、冷却控制器、呼吸器控制器、机械手控制器、探照灯控制器、前示位灯控制器、后示位灯控制器、车身无线收发装置、电池和进水管；进水管与水炮装置连接；驱动装置与驱动控制器连接，水炮装置与水炮控制器连接，车身冷却装置与冷却控制器连接，呼吸器装置与呼吸器控制器连接，机械手装置与机械手控制器连接，探照灯与探照灯控制器连接，前示位灯与前示位灯控制器连接，后示位灯与后示位灯控制器连接；车身无线收发装置分别与驱动控制器、水炮控制器、冷却控制器、呼吸器控制器、机械手控制器、探照灯控制器、前示位灯控制器、后示位灯控制器、生命探测装置、环境监测装置连接；电池分别与车身无线收发装置、驱动控制器、水炮控制器、冷却控制器、呼吸器控制器、机械手控制器、探照灯控制器、前示位灯控制器、后示位灯控制器、生命探测装置、环境监测装置连接。本技术涉及的多功能消防救援机器人还配备了遥控控制端、遥控端电源、遥控端无线收发装置，遥控控制端、遥控端无线收发装置分别与遥控端电源连接，遥控控制端与遥控端无线收发装置。车身冷却装置包括内冷却水管、冷却开关、外喷水管、车身内温度传感器和蘑菇喷头；内冷却水管与进水管连接，内冷却水管均匀分布安装在车身壳体的内壁，车身内温度传感器设在车身壳体的内壁，车身内温度传感器与冷却控制器连接，冷却开关设在内冷却水管上，车身内温度传感器、冷却开关分别与冷却控制器连接，内冷却水管的一端与进水管连接，内冷却水管的另一端与外喷水管的一端连接，外喷水管的另一端与蘑菇喷头连接；冷却开关是电磁阀。蘑菇喷头设于车身壳体的上方，蘑菇喷头的喷水方向是水平向四周喷水。驱动装置包括左驱动电机、右驱动电机、左减速器、右减速器、左驱动轮、右驱动轮，左履带、右履带，左驱动电机通过左减速器与左驱动轮连接，左驱动轮与左履带之间是传动连接，左驱动电机与左减速器的主动端传动连接，左减速器的被动端与左履带传动连接；右驱动电机通过右减速器与右驱动轮连接，右驱动轮与右履带之间是传动连接，右驱动电机与右减速器的主动端传动连接，右减速器的被动端与右履带传动连接；左驱动电机、右驱动电机分别与驱动控制器连接；左履带、右履带分别位于车身壳体相对的两侧，右履带位于车身壳体的右侧，左驱动电机、右驱动电机正转时车身壳体运动的方向是车身壳体的前侧。左减速器和右减速器均是蜗轮蜗杆减速器，其型号为NMRV50。水炮装置包括水平旋转水管、水平驱动电机、上下摆动水管、上下驱动电机、水炮喷头和水炮喷头调节电机；进水管与水平旋转水管的一端连接，水平旋转水管的另一端与上下摆动水管的一端转动连接，上下摆动水管的另一端与水炮喷头连接；水平驱动电机与水平旋转水管传动连接，上下驱动电机与上下摆动水管传动连接，水炮喷头调节电机与水炮喷头传动连接；水平驱动电机、上下驱动电机、水炮喷头调节电机分别与水炮控制器连接。呼吸器装置包括进气管，过滤网、活性炭、助力风机、出气管、制氧剂和呼吸罩，助力风机的两端分别连接进气管和出气管，过滤网设在进气管远离助力风机的一端，活性炭设在进气管内，制氧剂设在出气管内；出气管远离助力风机的一端与呼吸罩连接；助力风机与呼吸器控制器连接。制氧剂是过氧化钠。前示位灯的数量是2个，分别安装在车身壳体前侧面的左右两端；后示位灯的数量是2个，分别安装在车身壳体后侧面的左右两端；前示位灯、前示位灯控制器、电池依次串联，后示位灯、后示位灯控制器、电池依次串联；前示位灯控制器、后示位灯控制器分别与车身无线收发装置连接；探照灯设在车身壳体的前侧，探照灯、探照灯控制器、电池依次串联，探照灯控制器与车身无线收发装置连接。环境监测装置包括热成像摄像头、行车摄像头、水炮瞄准摄像头、云台、云台控制器和支撑杆；热成像摄像头安装在云台上，云台安装在支撑杆的顶端，支撑杆安装车身壳体上；热成像摄像头的位置高于水炮；行车摄像头安装在车身壳体前侧，水炮瞄准摄像头安装在上下摆动水管上，水炮瞄准摄像头的拍摄方向于水炮喷头的出水方向相同；云台与云台控制器连接；热成像摄像头、行车摄像头、水炮瞄准摄像头、云台控制器分别与电池连接；热成像摄像头、行车摄像头、水炮瞄准摄像头、云台控制器分别与车身无线收发装置连接。生命探测装置包括心跳探测仪，心跳探测仪与车身无线收发装置连接。心跳探测仪安装在热成像摄像头上方。机械手装置包括底座、第一机械骨骼、第二机械骨骼、第一液压驱动杆、第二液压驱动杆、液压扩张剪切钳、底座旋转电机和端部旋转电机；底座旋转连接在车身壳体的上面，第一机械骨骼的一端与底座铰连接，第一机械骨骼的另一端与第二机械骨骼的一端铰连接，第二机械骨骼的另一端与液压扩张剪切钳旋转连接；第一液压驱动杆的两端分别与底座和第一机械骨骼铰连接，第二液压驱动杆的两端分别与第一机械骨骼和第二机械骨骼铰连接，底座旋转电机与底座驱动连接，端部旋转电机与液压扩张剪切钳驱动连接；机械手控制器分别与第一液压驱动杆、第二液压驱动杆、液压扩张剪切钳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能消防救援机器人，其特征在于：其主体结构包括车身壳体、驱动装置、水炮装置、车身冷却装置、呼吸器装置、生命探测装置、环境监测装置、机械手装置、驱动控制器、水炮控制器、冷却控制器、呼吸器控制器、机械手控制器、无线收发装置、电池和进水管；进水管与水炮装置连接；驱动装置与驱动控制器连接，水炮装置与水炮控制器连接，车身冷却装置与冷却控制器连接，呼吸器装置与呼吸器控制器连接，机械手装置与机械手控制器连接；无线收发装置分别与驱动控制器、水炮控制器、冷却控制器、呼吸器控制器、机械手控制器、生命探测装置、环境监测装置连接；电池分别与无线收发装置、驱动控制器、水炮控制器、冷却控制器、呼吸器控制器、机械手控制器、生命探测装置、环境监测装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种多功能消防救援机器人，其特征在于：其主体结构包括车身壳体、驱动装置、水炮装置、车身冷却装置、呼吸器装置、生命探测装置、环境监测装置、机械手装置、驱动控制器、水炮控制器、冷却控制器、呼吸器控制器、机械手控制器、无线收发装置、电池和进水管；进水管与水炮装置连接；驱动装置与驱动控制器连接，水炮装置与水炮控制器连接，车身冷却装置与冷却控制器连接，呼吸器装置与呼吸器控制器连接，机械手装置与机械手控制器连接；无线收发装置分别与驱动控制器、水炮控制器、冷却控制器、呼吸器控制器、机械手控制器、生命探测装置、环境监测装置连接；电池分别与无线收发装置、驱动控制器、水炮控制器、冷却控制器、呼吸器控制器、机械手控制器、生命探测装置、环境监测装置连接。2.根据权利要求1所述的多功能消防救援机器人，其特征在于：所述车身冷却装置包括内冷却水管、冷却开关、外喷水管、车身内温度传感器和蘑菇喷头；内冷却水管与进水管连接，内冷却水管均匀分布安装在车身壳体的内壁，车身内温度传感器设在车身壳体的内壁，车身内温度传感器与冷却控制器连接，冷却开关设在内冷却水管上，车身内温度传感器、冷却开关分别与冷却控制器连接，内冷却水管的一端与进水管连接，内冷却水管的另一端与外喷水管的一端连接，外喷水管的另一端与蘑菇喷头连接；蘑菇喷头设于车身壳体的上方，蘑菇喷头的喷水方向是水平向四周喷水。3.根据权利要求1所述的多功能消防救援机器人，其特征在于：所述驱动装置包括左驱动电机、右驱动电机、左减速器、右减速器、左驱动轮、右驱动轮，左履带、右履带，左驱动电机通过左减速器与左驱动轮连接，左驱动轮与左履带之间是传动连接，左驱动电机与左减速器的主动端传动连接，左减速器的被动端与左履带传动连接；右驱动电机通过右减速器与右驱动轮连接，右驱动轮与右履带之间是传动连接，右驱动电机与右减速器的主动端传动连接，右减速器的被动端与右履带传动连接；左驱动电机、右驱动电机分别与驱动控制器连接；左履带、右履带分别位于车身壳体相对的两侧，右履带位于车身壳体的右侧，左驱动电机、右驱动电机正转时车身壳体运动的方向是车身壳体的前侧；水炮装置包括水平旋转水管、水平驱动电机、上下摆动水管、上下驱动电机、水炮喷头和水炮喷头调节电机；进水管与水平旋转水管的一端连接，水平旋转水管的另一端与上下摆动水管的一端转动连接，上下摆动水管的另一端与水炮喷头连接；水平驱动电机与水平旋转水管传动连接，上下驱动电机与上下摆动水管传动连接，水炮喷头调节电机与水炮喷头传动连接；水平驱动电机、上下驱动电机、水炮喷头调节电机分别与水炮控制器连接。4.根据权利要求1所述的多功能消防救援机器人，其特征在于：所述呼吸器装置包括进气管，过滤网、活性炭、助力风机、出气管、制氧剂和呼吸罩，助力风机的两端分别连接进气管和出气管，过滤网设在进气管远离助力风...

【专利技术属性】
技术研发人员：于永臣，韩涛，季海波，刘缵森，赵鹏，郑宏，曹俊峰，刘保新，凌梵奚，孙德健，
申请(专利权)人：青岛容商天下网络有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37