The invention relates to an intelligent automatic ball ball picking machine, which comprises a body (3) and (3) are arranged on a machine body unit, walking action unit and a control unit on the walking unit for driving sports ball picking machine, action unit including front to rear fuselage (3) are arranged in the guide assembly, pick the ball the ball and the ball assembly components, the control unit comprises a controller and a vision sensor and gravity sensor, walking unit, synchronous belt mechanism, vision sensor and gravity sensor are connected with the communication controller. Compared with the prior art, the invention has the advantages of high automation, reliable stability, not easy to hurt the ball, the ball, continuous operation and good performance, wide adaptability.
【技术实现步骤摘要】
一种智能自动球类拣球机
本专利技术涉及一种拣球机,尤其是涉及一种智能自动球类拣球机。
技术介绍
随着球类运动的不断普及,越来越多的运动爱好者开始投身于球类运动中来,而在球类训练时,球的使用量非常大,频繁捡起随机散落在很大范围内的球是一件耗时耗力的工作,且不是每个人都能像专业运动员一样拥有属于自己的陪练,因此为了解决上述问题,设计了高效的自动捡球机会为训练者们提供便利,节省时间。手动球类捡球机已经存在了,但还是需要有专门的人来操作,并不能根本解决实际问题,能够自动化进行捡球作业的捡球机是一种较为理想的替代陪练的工具,但是现在的自动捡球机普遍存在智能话程度低、运行可靠性差等问题,使得自动捡球作业不能顺畅的完成,需要经常进行人工干涉加以修正,加之现在已有的自动捡球机是扇片式的拣球机,在捡球过程中必然会出现球类停在挡板下方的情况,这会导致捡球机被卡住的情况,进而造成电机烧毁等严重后果,这大大增加了自动捡球作业的不稳定性,而且目前的捡球机只能将球类捡起,而不能对球类分拣,极大地限制了适用范围。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种智能自动球类拣球机。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现:一种智能自动球类拣球机,包括机身以及设置在机身上的行走单元、动作单元和控制单元,所述的行走单元用于驱动拣球机运动,所述的动作单元包括从前到后依次设置在机身上的导球组件、拣球组件和收球组件,所述的导球组件用于在拣球机运动过程中将运行路径上的球类导向拣球组件,所述的拣球组件包括提升式球道以及设置在提升式球道上方的同步带机构,提升式球道与导球组件连通 ...
【技术保护点】
一种智能自动球类拣球机,包括机身(3)以及设置在机身(3)上的行走单元、动作单元和控制单元,所述的行走单元用于驱动拣球机运动,其特征在于:所述的动作单元包括从前到后依次设置在机身(3)上的导球组件、拣球组件和收球组件,所述的导球组件用于在拣球机运动过程中将运行路径上的球类导向拣球组件,所述的拣球组件包括提升式球道(9)以及设置在提升式球道(9)上方的同步带机构,提升式球道(9)与导球组件连通,同步带机构的同步带(6)上沿同步带(6)长度方向设有多个收集扇片(5),所述的收集扇片(5)与提升式球道(9)相匹配,所述的收球组件包括一顶部敞口的球框(8);所述的控制单元包括控制器、视觉传感器和重力传感器,所述的行走单元、同步带机构、视觉传感器和重力传感器均与控制器通讯连接;所述的视觉传感器用于检测待拣球类位置以及识别待拣球类形状,并将待拣球类的位置信息和形状信息输送至控制器,控制器根据待拣球类的形状信息判断其是否可以循环使用,若该待拣球类可以循环使用,则控制器控制行走单元驱动拣球机向该待拣球类运动,并控制同步带机构动作,将该待拣球类拣起,若该待拣球类不可以循环使用,则控制器标记该待拣球类位置 ...
【技术特征摘要】
1.一种智能自动球类拣球机,包括机身(3)以及设置在机身(3)上的行走单元、动作单元和控制单元,所述的行走单元用于驱动拣球机运动,其特征在于:所述的动作单元包括从前到后依次设置在机身(3)上的导球组件、拣球组件和收球组件,所述的导球组件用于在拣球机运动过程中将运行路径上的球类导向拣球组件,所述的拣球组件包括提升式球道(9)以及设置在提升式球道(9)上方的同步带机构,提升式球道(9)与导球组件连通,同步带机构的同步带(6)上沿同步带(6)长度方向设有多个收集扇片(5),所述的收集扇片(5)与提升式球道(9)相匹配,所述的收球组件包括一顶部敞口的球框(8);所述的控制单元包括控制器、视觉传感器和重力传感器,所述的行走单元、同步带机构、视觉传感器和重力传感器均与控制器通讯连接;所述的视觉传感器用于检测待拣球类位置以及识别待拣球类形状,并将待拣球类的位置信息和形状信息输送至控制器,控制器根据待拣球类的形状信息判断其是否可以循环使用,若该待拣球类可以循环使用,则控制器控制行走单元驱动拣球机向该待拣球类运动,并控制同步带机构动作,将该待拣球类拣起,若该待拣球类不可以循环使用,则控制器标记该待拣球类位置信息,并在后续拣球作业中忽略该待拣球类,直至拣球作业结束,所述的重力传感器用于检测球框内收集的球类的重量,控制器根据球类重量判断球框是否满载。2.根据权利要求1所述的一种智能自动球类拣球机,其特征在于,当待拣球类可以循环使用时,控制器控制行走组件驱动拣球机向该待拣球类运动过程中,视觉传感器持续检测该待拣球类的位置,并将其位置信息传输至控制器,用以修正拣球机的运行路线。3.根据权利要求1所述的一种智能自动球类拣球机,其特征在于,所述的导球组件包括收容滑道(13)和导球杆机构,所述的收容滑道(13)设置在机身(3)前部,所述的导球杆机构包括连接在收容滑道(13)前端两侧并向机身(3)外部伸出的两个导球杆(2),两个导球杆(2)呈张开状,自由端设有...
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