一种双轮自平衡机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种双轮自平衡机器人，通过在机械结构上的改进，解决了现有技术中机器人只能在平缓地面运行，行驶有局限性的技术问题。所述双轮自平衡机器人包括车体，所述车体两侧安装有车轮，所述车体包括平行四边形架体，可倾斜变形，所述车体上安装有载物台，所述载物台与平行四边形架体铰接，所述平行四边形架体中安装有第一电机，所述第一电机驱动所述平行四边形架体根据路面情况做倾斜变形，所述载物台始终保持水平。本发明专利技术提供的双轮自平衡机器人，可以适应复杂路况，并且载物台始终保持水平，承载的物体不易脱落。

A two wheel self balancing robot

The invention discloses a two wheeled self balancing robot. By improving the mechanical structure, it solves the technical problems that the robot can only run on the smooth ground and has limitations in the existing technology. The two wheeled self balancing robot comprises a vehicle body, wheels are arranged on both sides of the vehicle, the vehicle body comprises a parallelogram frame, a tilt deformation of the vehicle body is mounted on the carrier, the carrier and the parallelogram hinged frame, the parallelogram has the first motor mounting bracket in the body, the first motor driving the parallelogram frame for tilting deformation according to road conditions, the stage keep level. The dual wheel self balancing robot provided by the invention can adapt to the complex road conditions, and the load table keeps the level, and the bearing object is not easy to fall off.

【技术实现步骤摘要】
一种双轮自平衡机器人
本专利技术涉及一种机器人，具体涉及一种双轮自平衡机器人。
技术介绍
双轮机器人结构特点是两轮共轴、独立驱动、车身重心位于车轮轴上方，它通过车轮运动保持车体平衡。该机器人转弯半径为0，可以在狭窄空间运行，无刹车系统，控制方便。现有技术中双轮机器人主要是对控制算法进行改进，目前的双轮器人存在以下缺陷：机器人需要人为辅助保持初始动态平衡，操作较复杂；机器人通过斜坡时，机器人承载的物体和地面有倾斜角，容易脱落；机器人只能在平缓地面运行，行驶有局限性。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种双轮自平衡机器人，车体由平行四边形架体构成，在电机驱动下根据路面情况可倾斜变形，车体上安装有载物台，载物台能够始终保持水平，使得双轮自平衡机器人可以适应复杂路况，并且承载的物体不易脱落。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：本专利技术提供一种双轮自平衡机器人，所述机器人包括车体，所述车体两侧安装有车轮，所述车体包括平行四边形架体，用于所述车体的倾斜变形；所述车体上安装有载物台，所述载物台与平行四边形架体铰接，所述平行四边形架体中安装有第一电机，所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双轮自平衡机器人，所述机器人包括车体，所述车体两侧安装有车轮，其特征在于，所述车体包括平行四边形架体，用于所述车体的倾斜变形；所述车体上安装有载物台，所述载物台与平行四边形架体铰接，所述平行四边形架体中安装有第一电机，所述第一电机驱动所述平行四边形架体根据路面情况做倾斜变形，使得所述载物台始终保持水平。

【技术特征摘要】
1.一种双轮自平衡机器人，所述机器人包括车体，所述车体两侧安装有车轮，其特征在于，所述车体包括平行四边形架体，用于所述车体的倾斜变形；所述车体上安装有载物台，所述载物台与平行四边形架体铰接，所述平行四边形架体中安装有第一电机，所述第一电机驱动所述平行四边形架体根据路面情况做倾斜变形，使得所述载物台始终保持水平。2.如权利要求1所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述载物台上设置有角度传感器或陀螺仪，检测所述载物台相对于水平面的角度，当所述机器人所在路面不平时，根据所述角度传感器或陀螺仪的检测角度值，所述第一电机驱动所述平行四边形架体做倾斜变形，使所述载物台保持水平。3.如权利要求1所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述平行四边形架体包括平行设置的上面板和中面板、以及位于两侧的左侧板和右侧板；所述上面板、中面板分别和左侧板、右侧板铰接，所述左侧板下端安装有一个左车轮，所述右侧板下端安装有一个右车轮。4.如权利要求1所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述平行四边形架体中设置有飞轮，所述飞轮位于两个所述车轮中心连线的中心铅锤面上，所述飞轮旋转利用陀螺效应使得所述车体保持站立状态。5.如权利要求3或4所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述中面板下部设置有平行的飞轮支撑板，所述飞轮支撑板两侧分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：董学会，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37