基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法及系统，方法包括：采集道路图像；根据道路图像提取车道标记；判断车道标记是否完整有效，如果完整有效，则根据车道标记建立车道模型；如果车道标记非完整有效，则建立与网络端车联网道路信息服务系统的通信连接；采集车辆位置信息，并根据车辆位置信息从网络端车联网道路信息服务系统获取车辆所在位置的车道信息；根据车道信息建立车道模型；根据车道模型计算车道偏移量，并根据车道偏移量生成车道保持辅助控制信号；该方法能够提高车道保持辅助系统的可靠性。

Lane keeping assistant method and system based on vehicle network and vehicle road recognition

The present invention provides a method and system, auxiliary based on vehicle networking and vehicle road recognition lane keeping method comprises: collecting road images based on road image extraction; lane marker; lane marking judgment is complete and effective, if effective, is established according to the lane model lane marker; lane markings if non complete and effective communication is established. With the end of the road network car networking information service system; collecting vehicle location information, and according to the vehicle position information from the network side road car networking information service system for vehicle location information of the lane; according to the established model of Lane Lane information; lane offset calculation according to the lane model, and according to the auxiliary control signal generating lane offset Lane keep; the method can improve the reliability of the auxiliary lane keeping system.

【技术实现步骤摘要】
基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法及系统
本专利技术涉及汽车电子
，尤其涉及一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法及系统。
技术介绍
随着汽车工业的发展，车辆行驶的安全性得到越来越多的重视，车辆一般都配置了多种用于安全驾驶的系统，其中之一为车道保持辅助系统(LKAS)。当车辆由于驾驶员注意力不集中并且驾驶员未及时纠正车辆偏离车道运动时，车道保持辅助系统防止车辆从其车道偏离并控制车辆保持在原车道。一般地，车道保持辅助系统通过分析摄像头采集的图像从而提取车道信息。但是，如果由摄像头采集的图像中没有提取到车道标记或者提取的车道标记不完整，则车道保持辅助系统将不能够识别车道或者错误的识别车道。对于特定场景，例如，车道标志被磨损、雨雾天车道标记不清晰、强光环境下车道标记对比度降低、夜晚弱光环境下车道标记可识别性降低，车道保持辅助系统都可能无法识别车道标志或者可能错误识别车道标志。对于特定示例，也可能由于前方车辆与运行车辆之间的距离缩短，使得前方车辆阻挡摄像头的视野。在这种情况下，车道标志被前方车辆遮挡，摄像头拍摄的图像中只有前方车辆而不显示车道标志，导致车道保持辅助系统无本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，其特征在于，包括：采集道路图像；根据所述道路图像提取车道标记；判断所述车道标记是否完整有效，如果完整有效，则根据所述车道标记建立车道模型；如果所述车道标记非完整有效，则建立与网络端车联网道路信息服务系统的通信连接；采集车辆位置信息，并根据所述车辆位置信息从所述网络端车联网道路信息服务系统获取车辆所在位置的车道信息；根据所述车道信息建立车道模型；根据所述车道模型计算车道偏移量，并根据所述车道偏移量生成车道保持辅助控制信号。

【技术特征摘要】
1.一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，其特征在于，包括：采集道路图像；根据所述道路图像提取车道标记；判断所述车道标记是否完整有效，如果完整有效，则根据所述车道标记建立车道模型；如果所述车道标记非完整有效，则建立与网络端车联网道路信息服务系统的通信连接；采集车辆位置信息，并根据所述车辆位置信息从所述网络端车联网道路信息服务系统获取车辆所在位置的车道信息；根据所述车道信息建立车道模型；根据所述车道模型计算车道偏移量，并根据所述车道偏移量生成车道保持辅助控制信号。2.根据权利要求1所述的车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，其特征在于，判断所述车道标记是否完整有效，包括：检测所述道路图像中是否包括左车道标记和右车道标记，如果是，则确定所述车道标记完整有效。3.根据权利要求2所述的车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，其特征在于，所述车道信息包括网络左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度；所述方法还包括：如果所述道路图像中仅包括左车道标记，则获取所述网络右车道标记，根据所述左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度建立车道模型；如果所述道路图像中仅包括右车道标记，则获取所述网络左车道标记，根据所述右车道标记、网络左车道标记以及车道宽度建立车道模型；如果所述道路图像中无左车道标记和右车道标记，则获取所述网络左车道标记和网络右车道标记，根据所述网络左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度建立车道模型。4.根据权利要求3所述的车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，其特征在于，根据所述车道模型计算车道偏移量，包括：根据所述车道宽度确定车道中心线；根据车辆位置与所述车道中心线的距离计算车道偏移量。5.一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助系统，其特征在于，包括：图像采集装置，用于采集道路图像；车载道路识别单元，用于接收所述道路图像并根据所述道路图像提取车道标记；控制单元，用于判断所述车道标记是否完整有效，如果...

【专利技术属性】
技术研发人员：綦科，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：广东,44