一种基于激光定位的室内定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于激光定位的室内定位方法及装置，所述方法包括：判断当前周期是否从缓存中获取被定位物体的激光扫射数据；若是，则根据所述激光扫射数据计算待定位物体在所述当前周期的定位数据；若否，则根据上一个周期计算的被定位物体的定位数据和当前周期从缓存中获取的惯性传感器数据计算待定位物体在当前周期的定位数据。本发明专利技术可以通过惯性传感器的位移数据来弥补激光扫射数据缺失的问题，从而保证定位的准确性；此外由于惯性传感器的数据采集频率很高，因此可以提高输出数据频率。

An indoor positioning method and device based on laser positioning

The invention provides an indoor positioning method and device based on laser positioning, the method includes: judging whether the current cycle from the cache data obtained by laser scanning positioning objects; if so, the location of object in the current period of positioning data calculated according to the laser scanning data; if not, stay locating objects in position data for the current period is calculated according to the inertial sensor data positioning data is the location of object in a cycle and the current period of access from the cache. The invention can compensate for the missing data of laser scanning data by displacement data of inertial sensors, so as to ensure the accuracy of positioning. Besides, because the data acquisition frequency of inertial sensors is very high, the output data frequency can be increased.

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光定位的室内定位方法及装置
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种基于激光定位的室内定位方法及装置。
技术介绍
激光定位技术是一种常见的室内定位技术，激光定位通过在定位空间内搭建发射激光的定位灯塔，对定位空间进行激光扫射，在被定位物体上设置多个激光接收感应器，并通过计算机对数据进行运算处理，从而输出三维空间坐标信息。现有激光定位方案通常是根据外部激光扫射数据定位接收端的空间坐标信息，再通过内置IMU来实时输出接收端的转动自由度。在一定程度上可以满足一般的定位需求，但是在待定位物体处在有障碍物遮挡的情况下，或者处在激光扫射的边界时，激光无法扫射到，从而无法对遮挡的物体进行定位。同时，激光光塔的扫射周期受转子转动的角速度约束，时间较长，导致最终输出数据频率较慢，增加系统延迟，在体验虚拟现实设备时，易引起眩晕等，体验较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种基于激光定位的室内定位方法及装置来解决已有技术中有障碍物遮挡的情况下无法进行定位的问题。具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：本专利技术提供一种基于激光定位的室内定位方法，所述方法包括：判断当前周期是否从缓存中获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于激光定位的室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：判断当前周期是否从缓存中获取被定位物体的激光扫射数据；若是，则根据所述激光扫射数据计算待定位物体在所述当前周期的定位数据；若否，则根据上一个周期计算的被定位物体的定位数据和当前周期从缓存中获取的惯性传感器数据计算待定位物体在当前周期的定位数据。

【技术特征摘要】
1.一种基于激光定位的室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：判断当前周期是否从缓存中获取被定位物体的激光扫射数据；若是，则根据所述激光扫射数据计算待定位物体在所述当前周期的定位数据；若否，则根据上一个周期计算的被定位物体的定位数据和当前周期从缓存中获取的惯性传感器数据计算待定位物体在当前周期的定位数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一个周期计算的被定位物体的定位数据和当前周期从缓存中获取的惯性传感器数据计算待定位物体在当前周期的定位数据，具体为：以当前周期的上一个周期计算的被定位物体的定位数据与当前周期从缓存中获取的惯性传感器数据之和作为待定位物体在当前周期的定位数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性传感器数据的采集周期小于所述激光扫射数据的采集周期；所述当前周期的时间间隔与所述惯性传感器数据的采集周期的时间间隔相同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果预设时间内从缓存中未获取被定位物体的激光扫射数据，则停止计算定位数据；所述预设时间大于所述激光扫射数据的采集周期。5.一种基于激光定位的室内定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓娜，董晓滨，王冉冉，赵玉峰，
申请(专利权)人：青岛海信电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37