一种基于Mecanum轮的具有升降系统的AGV小车结构技术方案

本发明专利技术一种基于Mecanum轮的具有升降系统的AGV小车结构，其特征在于该小车结构包括四轮驱动系统、直流减速电机升降动力机构、升降机构、Mecanum轮、直流电源和底板，所述底板下表面通过四轮驱动系统对称安装四个Mecanum轮，在底板上表面沿小车结构的前后运动方向平行对称布置两个升降机构，两个升降机构之间安装直流减速电机升降动力机构；所述直流电源固定安装在两个升降机构之间的底板一侧，直流电源为整个小车结构供电；所述直流减速电机升降动力机构包括两个滚子链条、直流减速电机安装支架、直流减速电机和双排链轮；所述直流减速电机通过直流减速电机安装支架固定在底板的中轴线上，且直流减速电机的输出轴方向与两个升降机构平行。

A AGV car structure with lifting system based on Mecanum wheel

The invention relates to an elevator system of AGV structure based on Mecanum car wheel, which is characterized in that the car structure includes four wheel drive system, DC motor and lifting power mechanism, lifting mechanism, Mecanum wheel, DC power supply and the bottom plate, the four wheel drive system are symmetrically installed four Mecanum wheel surface through the bottom surface. On the floor before and after the movement along the direction parallel to the trolley structure are symmetrically provided with two lifting mechanism, the lifting mechanism is arranged between the two DC motor lifting power mechanism; one side of the bottom plate of the DC power supply is fixed between two lifts. The DC power supply for the whole car power supply structure; the lifting mechanism comprises a DC motor power two roller chain, dc gear motor, dc gear motor mounting bracket and double row sprocket; the DC motor through direct The installation support of the flow deceleration motor is fixed on the middle axis of the floor, and the direction of the output shaft of the DC deceleration motor is parallel to the two lifting mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种基于Mecanum轮的具有升降系统的AGV小车结构
本专利技术涉及AGV小车
，具体为一种基于Mecanum轮的具有升降系统的AGV小车结构。
技术介绍
随着科学技术水平的不断提高，对自动化的要求越来越高，无人化工厂正在从构想走向现实。从仓储物流到自动化生产线再到服务行业，AGV扮演着越来越重要的角色。而Mecanum轮以其优越的结构和控制特性得到了广泛的重视。基于Mecanum轮的四轮移动平台具有全向移动特性，不需要独立的转向驱动机构即可实现平面内任意方向的运动，配合伺服电机驱动可以达到较高的精度。非常适合回转空间有限，作业通道有局限性的工作环境。在自动化生产线或者仓储物流等行业，通过机器人分拣码垛完成的货架往往需要整体搬运。传统方式是以叉车或者天车搬运，目前也出现了一些普通的轮式自导航搬运叉车，但是这些搬运方式都需要较大的工作空间。也有一些具有顶升机构的AGV，大多采用螺旋千斤顶结构，如公布号为CN105883322A的中国专利公开了一种AGV升举机构，这种结构对电机的要求比较高，且顶升力作用到点，使得结构的刚性和防倾翻能力差，要使其达到足够的刚性和防倾翻能力需要加其他本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于Mecanum轮的具有升降系统的AGV小车结构，其特征在于该小车结构包括四轮驱动系统、直流减速电机升降动力机构、升降机构、Mecanum轮、直流电源和底板，所述底板下表面通过四轮驱动系统对称安装四个Mecanum轮，在底板上表面沿小车结构的前后运动方向平行对称布置两个升降机构，两个升降机构之间安装直流减速电机升降动力机构；所述直流电源固定安装在两个升降机构之间的底板一侧，直流电源为整个小车结构供电；所述直流减速电机升降动力机构包括两个滚子链条、直流减速电机安装支架、直流减速电机和双排链轮；所述直流减速电机通过直流减速电机安装支架固定在底板的中轴线上，且直流减速电机的输出轴方向与两个升降...

【技术特征摘要】
1.一种基于Mecanum轮的具有升降系统的AGV小车结构，其特征在于该小车结构包括四轮驱动系统、直流减速电机升降动力机构、升降机构、Mecanum轮、直流电源和底板，所述底板下表面通过四轮驱动系统对称安装四个Mecanum轮，在底板上表面沿小车结构的前后运动方向平行对称布置两个升降机构，两个升降机构之间安装直流减速电机升降动力机构；所述直流电源固定安装在两个升降机构之间的底板一侧，直流电源为整个小车结构供电；所述直流减速电机升降动力机构包括两个滚子链条、直流减速电机安装支架、直流减速电机和双排链轮；所述直流减速电机通过直流减速电机安装支架固定在底板的中轴线上，且直流减速电机的输出轴方向与两个升降机构平行；所述直流减速电机的输出端连接双排链轮，两个滚子链条的一端按照前后顺序固定在双排链轮上；每个升降机构均包括托架、轴承端盖、轴承座、左旋梯形丝杠、右旋梯形丝杠、单排链轮、方铜螺母上回转轴、连杆、托架下回转轴、托架安装块、方铜螺母上回转轴支架、方铜螺母、导轨、滑块、方铜螺母滑块连接块和平键；左旋梯形丝杠和右旋梯形丝杠为两个导程相同、螺纹旋向不同的梯形丝杠，两个梯形丝杠的两端均通过轴承端盖、轴承座配合圆锥滚子轴承固定安装在底板上；两个梯形丝杠相互靠近的一端上均开有规格相同的键槽，通过键槽、平键和有轮毂带顶丝孔的单排链轮将两根梯形丝杠连为一体；所述单排链轮与相邻侧的滚子链条另一端连接；每个梯形丝杠正下方的底板上固定有导轨，每个梯形丝杠上均安装有方铜螺母，方铜螺母的底部通过方铜螺母滑块连接块与导轨上的滑块固定连接；方铜螺母的上部固定连接方铜螺母上回转轴支架，方铜螺母上回转轴支架与连杆之间通过方铜螺母上回转轴连接；方铜螺母上回转轴上开有卡簧槽，通过卡簧将方铜螺母上回转轴与连杆固定；所述连...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙立新，王小旭，李峰亮，王传龙，杨兴宇，高菲菲，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12