The invention relates to a crawler type adjustable suction wall climbing robot, including robot, track and wheel, the robot body is provided with a walking wheel, a card slot, with teeth are connected through a track and a plurality of wheels, a plurality of wheels to support a track; which is characterized in that the outer wall of the walking wheel the evenly along the circumferential direction is provided with a mounting groove number, the electromagnet are embedded each installation groove; walking wheel center and the robot through the corresponding shaft connection, the installation cavity is provided on the inner wheel, installation cavity inside the sliding rheostat body, sliding rheostat body is provided with a metal rod, metal bar sliding connection with slide between the side wall, one end of the slide plate and the sliding rheostat body through the first spring connection slide plate is connected with the other end of the sleeve, the lower end of the sleeve The first through hole is opened, and the metal bar between the other side of the sliding rheostat body and the slide piece passes through the first through hole of the sleeve.
【技术实现步骤摘要】
一种吸力可调的履带式爬壁机器人
本专利技术涉及爬壁机器人
,尤其涉及一种吸力可调的履带式爬壁机器人。
技术介绍
大型球罐的焊缝打磨和船舶等大型钢质表面除锈、喷漆作业历来是人工作业,既危险,效率又低。采用爬壁机器人代替人工进行上述作业,可大大减少危险性。现有的钢材大多都是添加了不同成分、不同比例的合金,导磁率不完全相同,但是现有的爬壁机器人的磁力大小不可改变,如遇到导磁性较低的钢材,便有可能发生爬壁机器人坠落的意外事故,即使不会完全损坏,也对机器人的性能产生影响,大大的缩减了机器人的寿命。专利号为ZL200920247834.7的中国专利公开了一种船舶壁面除锈爬壁机器人,专利号为ZL201010191649.8的中国专利公开了一种用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人,这两种机器人分别采用永磁与真空混合吸附方式和永磁间隙与真空混合吸附方式,但这两种爬壁机器人在工作过程中,吸附力都是不可调节的,针对不同的壁面,不同的工作环境时,适应性比较差。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种吸力可调的履带式爬壁机器人。该机器人通过自行设计的滑动变阻器结构来改变接入串联电路中电阻的大小,用两个弹簧实现实时改变电阻,两个弹簧自然状态下处于平衡状态,施加外力后(旋入螺杆)平衡被打破,滑片被拉动,改变了电阻,从而改变了吸力,实现吸力可调的目的,能够针对不同的壁面,不同的工作环境,调节合适的吸附力,减少机器人坠落风险。为了实现上述目的,本专利技术采用了如下技术方案:一种吸力可调的履带式爬壁机器人,包括机器人本体、履带和行走轮,机器人本体上设有行走轮 ...
【技术保护点】
一种吸力可调的履带式爬壁机器人,包括机器人本体、履带和行走轮,机器人本体上设有行走轮,履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接,多个行走轮支撑一个履带;其特征在于:所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽,每个安装槽内均嵌有电磁铁;行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接,在行走轮的内部设有安装腔,安装腔的内部设有滑动变阻器本体,滑动变阻器本体上设有金属棒,金属棒上滑动连接有滑片,滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接,滑片的另一端连接有套筒,套筒的下端开设有第一通孔,在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔,且套筒能沿着金属棒来回移动,套筒的内部底壁与侧壁之间倾斜连接第一连接杆,第一连杆的最低点靠近滑片所在一侧,第一连接杆上活动套接有套环,套环的外圈连接有第二连接杆,第二连接杆的上部贯穿限位板,限位板下方的第二连接杆上固定安装有限位块,且限位块与限位板之间的第二连接杆上套接第二弹簧;所述限位板固定在安装腔的内壁上;第二连接杆的顶端的安装腔内安装有滑轮,第二连接杆远离套环的一端连接有连接线,且连接线远离第二连接杆的一端绕过滑轮并与螺杆连接 ...
【技术特征摘要】
1.一种吸力可调的履带式爬壁机器人,包括机器人本体、履带和行走轮,机器人本体上设有行走轮,履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接,多个行走轮支撑一个履带;其特征在于:所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽,每个安装槽内均嵌有电磁铁;行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接,在行走轮的内部设有安装腔,安装腔的内部设有滑动变阻器本体,滑动变阻器本体上设有金属棒,金属棒上滑动连接有滑片,滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接,滑片的另一端连接有套筒,套筒的下端开设有第一通孔,在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔,且套筒能沿着金属棒来回移动,套筒的内部底壁与侧壁之间倾斜连接第一连接杆,第一连杆的最低点靠近滑片所在一侧,第一连接杆上活动套接有套环,套环的外圈连接有第二连接杆,第二连接杆的上部贯穿限位板,限位板下方的第二连接杆上固定安装有限位块,且限位块与限位...
【专利技术属性】
技术研发人员:张明路,周旭明,孙凌宇,张小俊,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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