转向操纵控制装置制造方法及图纸

提供转向操纵控制装置，即使在产生系统错误所导致的电流的指令值的异常的情况下也能抑制不能执行辅助控制。更新量计算处理电路(M54)利用更新量(Δθc)来操作控制角(θc)，以将以规定值(TrqL2)减少修正转向操纵转矩(Trqs)的大小后的转向操纵转矩(Trqs1)反馈控制为目标转矩(Trqs＊)。控制角在将电流指令值(iγ＊)变换为固定坐标系的值时等使用。指令值设定处理电路(M24)所设定的电流指令值通过用于根据转向操纵转矩(Trqs)的大小超出目标转矩(Trqs＊)的量来决定作为电流指令值的变化量的适宜范围的保护值，对保护处理电路(M60)实施保护处理而成为电流指令值。

Steering control device

A steering control device is provided, even if the instruction value of the current caused by the system error is abnormal, it can also suppress the auxiliary control. The update quantity calculation processing circuit (M54) operates the control angle (theta C) by updating the quantity (delta C), in order to reduce the steering steering torque (Trqs1) feedback with the specified value (TrqL2) to correct the steering steering torque (Trqs) as the target torque (Trqs *). The control angle is used when the current instruction value (I gamma *) is converted to the value of the fixed coordinate system. The instruction set value processing circuit (M24) current instruction set value by the steering torque according to (Trqs) size exceeds the target torque (Trqs *) to protect the suitable range of variation amount to decide as the current command value of the value of the protection circuit (M60) implementation of protection as the current instruction value.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置
本专利技术涉及以辅助车辆的转向操纵的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置。本申请主张于2016年6月10日提出的日本专利申请2016-116146号的优先权以及于2016年12月16日提出的日本专利申请2016-244480号的优先权，并在此引用包括说明书、附图以及说明书摘要在内的全部内容。
技术介绍
例如在日本专利第5532294号公报中记载有一种控制装置，为了将转向操纵转矩的检测值反馈控制为目标转矩，而对成为用于使同步电动机生成辅助转矩的电流反馈控制器的输入的控制角进行操作。该控制装置进行转矩反馈控制作为同步电动机的无传感器控制，将根据控制角而旋转的坐标系的坐标轴作为γ轴以及δ轴，将γ轴的电流指令值设为大于零的值，而将δ轴的电流指令值设为零。由此，根据γ轴与d轴偏移量而流动q轴电流，并利用q轴电流来生成同步电动机的转矩。此处，由于能够根据控制角来操作γ轴与d轴的偏移量，所以通过利用转矩反馈控制来对控制角进行操作，能够对γ轴与d轴的偏移量进行操作，进而能够对同步电动机的转矩进行控制。在上述控制装置中，还在转向操纵转矩的检测值与目标转矩之差的绝对值为规定值以上的情况下，判断为控制失控，执行使γ轴的电流的指令值减少的处理。其目的在于，减小控制增益而容易使控制角收敛为适当的值。但是，在例如产生了上述转矩反馈控制的控制器的参数异常或逻辑异常等所谓的系统错误的情况下，无法适当地控制同步电动机的转矩。尤其，在产生γ轴的电流指令值成为过小的值的错误时，由于γ轴的电流变小，所以控制角的操作所产生的转矩的变化量变小，进而无法适当地控制同步电动机的转矩。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供一种转向操纵控制装置，即使因系统错误而产生电流指令值异常的情况下，也能够抑制辅助控制变得不能执行的情况。以下，记载用于解决上述课题的方案以及其作用效果。本专利技术的一个方式是一种转向操纵控制装置，其以辅助车辆的转向操纵的转向操纵装置作为控制对象，上述转向操纵装置具备生成辅助转矩的同步电动机、以及对上述同步电动机施加电压的电力变换电路，上述转向操纵控制装置具备：电流控制处理电路，其对上述电力变换电路施加于上述同步电动机的电压进行操作，以将流动于上述同步电动机的电流控制为电流指令值；控制角操作处理电路，其对决定上述电流指令值的相位的控制角进行操作，以将被输入至用于转向的转矩亦即转向操纵转矩的检测值反馈控制为目标转矩；指令值设定处理电路，其以上述检测值的大小超出上述目标转矩的大小的量为阈值以上作为条件，使上述电流指令值的绝对值增加，并以上述超出的量比上述阈值更小作为条件，使上述电流指令值的绝对值减少；以及保护处理电路，其以上述超出的量为阈值以上作为条件，以不允许上述电流指令值的绝对值的减少的方式对上述指令值设定处理电路已设定的上述电流指令值实施保护处理。当检测值超出目标转矩的量为阈值以上时，控制角操作处理电路操作控制角来将转向操纵转矩的检测值反馈控制为目标转矩，为此，需要在同步电动机中流动的电流的绝对值在一定程度上较大。因此，认为在检测值超出目标转矩的量为阈值以上的情况下，至少不应该使电流指令值的绝对值减少。尽管如此，在产生指令值设定处理电路所设定的绝对值减少的异常的情况下，根据上述结构，若检测值超出目标转矩的量为阈值以上，则因保护处理而不允许电流减少。由此，能够抑制电流指令值的绝对值变得过小。并且，上述保护处理由与指令值设定处理电路设定电流指令值的逻辑不同的逻辑构成。因此，即使在产生了指令值设定处理电路的逻辑本身的错误等系统错误的情况下，也能够将由保护处理电路实施了保护处理后的值设为适当的值。与此相对，例如在执行准备两个与指令值设定处理电路相同的逻辑的处理并对照彼此的值的对照处理的情况下，对照处理的可靠性较低。因此，在上述结构中，即使在因系统错误而产生电流指令值异常的情况下，也能够抑制不能执行辅助控制的情况。本专利技术的其它方式在于，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述保护处理电路以上述检测值的大小超出上述目标转矩的大小的量为上述阈值以上作为条件，使被施加了上述保护处理后的上述电流指令值的前次值的大小增加规定量，将该增加后的值作为下限保护值，并以使上述电流指令值的大小为上述下限保护值以上的方式实施保护处理。在上述结构中，以检测值的大小超出目标转矩的大小的量为阈值以上作为条件，以使电流指令值的大小为比前次值的大小还大规定量以上的方式实施保护处理。因此，以检测值的大小超出目标转矩的大小的量为阈值以上作为条件，能够利用保护处理电路使电流指令值增加。本专利技术的其它方式在于，在上述方式的转向操纵控制装置中，在判定出上述同步电动机以及上述电力变换电路的至少一方的温度为规定温度以上的情况下，上述指令值设定处理电路使上述电流指令值减少，在上述同步电动机以及上述电力变换电路的至少一方的温度为上述规定温度以上的情况下，即使在上述检测值的大小超出上述目标转矩的大小的量为上述阈值以上时，上述保护处理电路也以允许上述电流指令值的大小的减少的方式对上述电流指令值实施上述保护处理。在上述结构中，指令值设定处理电路在判定出为规定温度以上的情况下使电流指令值减少，从而实现抑制同步电动机、电力变换电路的温度变得过高的情况。但是，在保护处理电路不允许电流指令值的绝对值减少的情况下，利用指令值设定处理电路使电流指令值的大小减少的处理变得无效。因此，在上述结构中，在为规定温度以上的情况下，即使检测值的大小超出目标转矩的大小的量为阈值以上，也设定为允许电流指令值的大小的减少。本专利技术的其它方式在于，在上述方式的转向操纵控制装置中，在判定出上述同步电动机以及上述电力变换电路的至少一方的温度为上述规定温度以上的情况下，即使在上述检测值超出上述目标转矩的量为上述阈值以上时，上述保护处理电路也以使上述电流指令值的大小减少的方式对上述电流指令值实施上述保护处理。在上述结构中，保护处理电路在判定出为规定温度以上的情况下，以使电流指令值的大小减少的方式对电流指令值实施保护处理，从而即使在产生了尽管为规定温度以上而指令值设定处理电路也不执行使电流指令值的大小减少的处理的异常的情况下，也能够使流动于同步电动机的电流可靠地减少。本专利技术的其它方式在于，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述保护处理电路以上述检测值的大小超出上述目标转矩的大小的量比上述阈值更小作为条件，以不允许上述电流指令值的绝对值的增加的方式对上述指令值设定处理电路已设定的上述电流指令值实施上述保护处理。例如当检测值超出目标转矩的量小于阈值时，不需要增大流动于同步电动机的电流。尽管如此，在产生指令值设定处理电路所设定的电流指令值的绝对值增加的异常的情况下，根据上述结构，若检测值超出目标转矩的量小于阈值，则因保护处理而不允许电流的增加。由此，能够抑制电流指令值的绝对值变得过大。本专利技术的其它方式在于，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述保护处理是变化量保护处理，上述保护处理电路执行绝对值保护处理，该绝对值保护处理中，以使被实施了上述变化量保护处理后的上述电流指令值为上限值以下且下限值以上的方式实施保护处理。根据变化量保护处理，能够抑制例如应该使电流指令值增加时指令值设定处理电路使电流指令值减少等的情况，但被实施了变化量保本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向操纵控制装置，其以辅助车辆的转向操纵的转向操纵装置作为控制对象，其中，上述转向操纵装置具备生成辅助转矩的同步电动机、以及对上述同步电动机施加电压的电力变换电路，上述转向操纵控制装置具备：电流控制处理电路，其对上述电力变换电路施加于上述同步电动机的电压进行操作，以将流动于上述同步电动机的电流控制为电流指令值；控制角操作处理电路，其对决定上述电流指令值的相位的控制角进行操作，以将被输入转向轴的转矩亦即转向操纵转矩的检测值反馈控制为目标转矩；指令值设定处理电路，其以上述检测值的大小超出上述目标转矩的大小的量为阈值以上作为条件，使上述电流指令值的绝对值增加，并以上述超出的量比上述阈值更小作为条件，使上述电流指令值的绝对值减少；以及保护处理电路，其以上述超出的量为上述阈值以上作为条件，以不允许上述电流指令值的绝对值的减少的方式对上述指令值设定处理电路已设定的上述电流指令值实施保护处理。

【技术特征摘要】
2016.06.10 JP 2016-116146;2016.12.16 JP 2016-244481.一种转向操纵控制装置，其以辅助车辆的转向操纵的转向操纵装置作为控制对象，其中，上述转向操纵装置具备生成辅助转矩的同步电动机、以及对上述同步电动机施加电压的电力变换电路，上述转向操纵控制装置具备：电流控制处理电路，其对上述电力变换电路施加于上述同步电动机的电压进行操作，以将流动于上述同步电动机的电流控制为电流指令值；控制角操作处理电路，其对决定上述电流指令值的相位的控制角进行操作，以将被输入转向轴的转矩亦即转向操纵转矩的检测值反馈控制为目标转矩；指令值设定处理电路，其以上述检测值的大小超出上述目标转矩的大小的量为阈值以上作为条件，使上述电流指令值的绝对值增加，并以上述超出的量比上述阈值更小作为条件，使上述电流指令值的绝对值减少；以及保护处理电路，其以上述超出的量为上述阈值以上作为条件，以不允许上述电流指令值的绝对值的减少的方式对上述指令值设定处理电路已设定的上述电流指令值实施保护处理。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，上述保护处理电路以上述检测值的大小超出上述目标转矩的大小的量为上述阈值以上作为条件，以使被实施了上述保护处理后的上述电流指令值的前次值的大小增加规定量，将该增加后的值作为下限保护值，并使上述电流指令值的大小为上述下限保护值以上的方式实施保护处理。3.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，在判定出上述同步电...

【专利技术属性】
技术研发人员：安乐厚二，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP