一种导航路面生成方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种导航路面生成方法及系统，获取导航路线中的第一直线路段，获取第一直线路段的方向向量，并根据方向向量获取第一直线路段的法向量，根据法向量向第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在两个端点的两侧分别扩展对的两个点位于第一直线路段的法向量方向，以两个端点扩展的点为基准生成多个三角形，生成第一直线路段的导航路面，并对导航路面进行渲染。本方案通过在第一直线路段的两个端点两侧分别扩展两个点，并以现有的点为基准生成多个三角形，形成导航路面，以便于进行渲染，算法简单精确，路面均匀，效率高。

A method and system for generating navigation road surface

The invention discloses a system and a method for generating road navigation, navigation route in the first straight section, the first section of the line direction vector obtained, and according to the method of vector direction vector to obtain the first straight sections, two points respectively on both sides of the normal vector to expand according to the two end points of the first section of the line, on both sides two points were extended normals of two points on the line in the first section, extended to two points as the reference point to generate multiple triangle, generating the first straight sections of the navigation road, and the road to render navigation. The plan extends two points on both sides of the two ends of the first straight line section, and generates multiple triangles based on the existing points, forming the navigation road surface, so as to facilitate rendering. The algorithm is simple and precise, and the road surface is uniform and efficient.

【技术实现步骤摘要】
一种导航路面生成方法及系统
本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种导航路面生成方法及系统。
技术介绍
在导航过程中，可以将给定路线生成路面，以路面的形式展示给用户，从而突出显示导航路线。然而，目前，对于给定路线生成的路面，其生成路面的算法复杂，并且由于算法问题导致路面宽度不均匀，数据不精确。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种导航路面生成方法及系统，以解决现有技术中生成给定离线路面的算法复杂，并且由于算法问题导致路面不均匀，数据不精确的问题，其具体方案如下：一种导航路面生成方法，包括：获取导航路线中的第一直线路段；获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量；根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向；以所述两个端点的两侧分别扩展的两个点为基准生成多个三角形，并对生成的所述多个三角形进行渲染，生成所述第一直线路段的导航路面。进一步的，还包括：当所述第一直线路段的导航路面与第二直线路段的导航路面连接形成拐角时，确定所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角；当所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角大于预设角度阈值时，确定所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点处扩展的两个点形成的线段为第一扩展线段，所述第二直线路段与第一直线路段连接的端点处扩展的两个点形成的线段为第二扩展线段；在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值；将所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点相同一侧的扩展线段的点连接，形成弧线段。进一步的，所述在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值，包括：确定差值角度，所述差值角度不大于所述预设角度阈值；将所述第一扩展线段以所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点为基准进行旋转，生成新的扩展线段，至所述第一扩展线段与所述第二扩展线段重合时停止，所述旋转的旋转角度为所述差值角度。进一步的，所述获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量，包括：获取所述第一直线路段的方向向量，根据所述方向向量确定所述第一直线路段的单位方向向量；根据所述单位方向向量确定所述第一直线路段的单位法向量。进一步的，所述根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向，包括：向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展位于所述法向量方向的两个点，所述扩展的两个点距离与其对应端点的距离相同。一种导航路面生成系统，包括：获取单元，扩展单元，生成单元，其中：所述获取单元用于获取导航路线中的第一直线路段，获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量；所述扩展单元用于根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向；所述生成单元用于以所述两个端点的两侧分别扩展的两个点为基准生成多个三角形，并对生成的所述多个三角形进行渲染，生成所述第一直线路段的导航路面。进一步的，还包括：插值单元，所述插值单元用于当所述第一直线路段的导航路面与第二直线路段的导航路面连接形成拐角时，确定所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角；当所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角大于预设角度阈值时，确定所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点处扩展的两个点形成的线段为第一扩展线段，所述第二直线路段与第一直线路段连接的端点处扩展的两个点形成的线段为第二扩展线段；在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值；将所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点相同一侧的扩展线段的点连接，形成弧线段。进一步的，所述插值单元在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值，包括：所述插值单元确定差值角度，所述差值角度不大于所述预设角度阈值，将所述第一扩展线段以所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点为基准进行旋转，生成新的扩展线段，至所述第一扩展线段与所述第二扩展线段重合时停止，所述旋转的旋转角度为所述差值角度。进一步的，所述获取单元获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量，包括：所述获取单元获取所述第一直线路段的方向向量，根据所述方向向量确定所述第一直线路段的单位方向向量，根据所述单位方向向量确定所述第一直线路段的单位法向量。进一步的，所述扩展单元根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向，包括：所述扩展单元向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展位于所述法向量方向的两个点，所述扩展的两个点距离与其对应端点的距离相同。从上述技术方案可以看出，本申请公开的导航路面生成方法及系统，获取导航路线中的第一直线路段，获取第一直线路段的方向向量，并根据方向向量获取第一直线路段的法向量，根据法向量向第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在两个端点的两侧分别扩展对的两个点位于第一直线路段的法向量方向，以两个端点扩展的点为基准生成多个三角形，生成第一直线路段的导航路面，并对导航路面进行渲染。本方案通过在第一直线路段的两个端点两侧分别扩展两个点，并以现有的点为基准生成多个三角形，形成导航路面，以便于进行渲染，算法简单精确，路面均匀，效率高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种导航路面生成方法的流程图；图2为本专利技术实施例公开的一种第一直线路段的扩展示意图；图3为本专利技术实施例公开的一种导航路面生成方法的流程图；图4为本专利技术实施例公开的一种导航路面生成方法的流程图；图5为本专利技术实施例公开的第一直线路段与第二直线路段的导航路面连接图；图6为本专利技术实施例公开的一种导航路面生成系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术公开了一种导航路面生成方法，其流程图如图1所示，包括：步骤S11、获取导航路线中的第一直线路段；导航路线可以为一段直线路段，也可以为多条直线路段组合而成的折线路段。当导航路线为多段直线路段组成的折线路段时，将该折线路段以每段直线路段为单位分别进行路面的生成。步骤S12、获取第一直线路段的方向向量，并根据方向向量获取第一直线路段的法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导航路面生成方法，其特征在于，包括：获取导航路线中的第一直线路段；获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量；根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向；以所述两个端点的两侧分别扩展的两个点为基准生成多个三角形，形成所述第一直线路段的导航路面，并对所述导航路面进行渲染。

【技术特征摘要】
1.一种导航路面生成方法，其特征在于，包括：获取导航路线中的第一直线路段；获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量；根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向；以所述两个端点的两侧分别扩展的两个点为基准生成多个三角形，形成所述第一直线路段的导航路面，并对所述导航路面进行渲染。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述第一直线路段的导航路面与第二直线路段的导航路面连接形成拐角时，确定所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角；当所述第一直线路段与第二直线路段的法向量夹角大于预设角度阈值时，确定所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点处扩展的两个点形成的线段为第一扩展线段，所述第二直线路段与第一直线路段连接的端点处扩展的两个点形成的线段为第二扩展线段；在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值；将所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点相同一侧的扩展线段的点连接，形成弧线段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一扩展线段与第二扩展线段之间进行插值生成新的扩展线段，使相邻两个扩展线段之间的夹角不大于预设角度阈值，包括：确定差值角度，所述差值角度不大于所述预设角度阈值；将所述第一扩展线段以所述第一直线路段与第二直线路段连接的端点为基准进行旋转，生成新的扩展线段，至所述第一扩展线段与所述第二扩展线段重合时停止，所述旋转的旋转角度为所述差值角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一直线路段的方向向量，并根据所述方向向量获取所述第一直线路段的法向量，包括：获取所述第一直线路段的方向向量，根据所述方向向量确定所述第一直线路段的单位方向向量；根据所述单位方向向量确定所述第一直线路段的单位法向量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述法向量向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展两个点，在所述两个端点的两侧分别扩展的所述两个点位于所述第一直线路段的法向量方向，包括：向所述第一直线路段的两个端点的两侧分别扩展位于所述法向量方向的两个点，所述扩展的两个点距离与其对应端点的距离相同。6.一种导航路面生成系统，其特征在于，包括：获取单元，扩展单元，生成单元，其中：所述获取单...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑梁荣，
申请(专利权)人：城市生活北京资讯有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11