多旋翼飞行平台及多旋翼飞行平台的控制方法技术

本发明专利技术公布了一种多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所述连接件拼接，从而通过改变所述飞行模块的数量使所述多旋翼飞行平台实现不同的飞行效果。本发明专利技术还公布了一种多旋翼飞行平台的控制方法。通过使用不同数量的承载体和连接件自由拼插，使多旋翼飞行平台获得良好的灵活性与扩展性，提高了结构灵活性，多旋翼飞行平台的功能扩展性高、容错能力强。

Control method of multi rotor flight platform and multi rotor flight platform

The invention discloses a multi rotorcraft, the rotorcraft comprises a bearing body, flight control system, device and connector, fixing and installing the control system and the flight to the flight carrying device formed on the module body, the control system of the flight control device so as to realize the the flight module of flight movements, the rotorcraft flight comprises at least two modules, each of the flight module of the bearing connecting piece through the splicing body, so that the rotor flight platform to realize the different flight number effect by changing the flight module. The invention also announces a control method of a multi rotor flying platform. The bearing body and the connecting piece of free splicing using different number of the rotorcraft, have good flexibility and extensibility, improve the structural flexibility, multi rotorcraft function high scalability and fault tolerant ability.

【技术实现步骤摘要】
多旋翼飞行平台及多旋翼飞行平台的控制方法
本专利技术涉及飞行器
，尤其是涉及一种多旋翼飞行平台及多旋翼飞行平台的控制方法。
技术介绍
现有旋翼飞行器(如三旋翼，四旋翼等)大多为一体化结构，其主要由一个整体固定的机架作为机构支撑件，通过在结构件上固定集中式飞控、动力系统及各类传感器实现飞行器的飞行。该类飞行器飞行的姿态测量和位姿解算与控制均通过飞行控制器集中处理，对飞行器运动进行闭环控制。这种一体化结构导致飞行器存在结构固定且灵活性差、功能扩展性不足、容错能力低以及控制鲁棒性差等问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种多旋翼飞行平台及多旋翼飞行平台的控制方法，用以解决现有技术中飞行器结构固定且灵活性差、功能扩展性不足、容错能力低以及控制鲁棒性差的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多旋翼飞行平台，其特征在于，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所述连接件拼接，从而通过改变所述飞行模块的数量使所述多旋翼飞行平台实现不同的飞行效果。

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼飞行平台，其特征在于，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所述连接件拼接，从而通过改变所述飞行模块的数量使所述多旋翼飞行平台实现不同的飞行效果。2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行平台，其特征在于，所述控制系统包括：通信单元，用于接收地面控制信号及来自其他所述飞行模块的参考飞行状态信号；飞行主控板，电连接所述通信单元，所述飞行主控板用于根据所述地面控制信号及所述参考飞行状态信号计算得到控制执行信号；动力系统，电连接所述飞行主控板，所述动力系统用于根据所述控制执行信号驱动所述飞行装置动作。3.根据权利要求2所述的多旋翼飞行平台，其特征在于，所述控制系统还包括位姿传感器，所述位姿传感器电连接所述飞行主控板，用于测量所述飞行模块的自身位姿信息并传递至所述飞行主控板。4.根据权利要求1所述的多旋翼飞行平台，其特征在于，所述承载体的截面为正多边形形状，以方便多个所述承载体通过所述连接件拼接组合。5.根据权利要求1所述的多旋翼飞行平台，其特征在于，所述飞行模块还包括电池，所述电池用于提供电源至所述控制系统和所述飞行装置。6.一种多旋翼飞行平台的控制方法，其特征在于，提供多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：张博，袁建平，晏士帅，
申请(专利权)人：深圳大学，西北工业大学深圳研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44