The invention provides an automatic picking end executor for separating comb type moving kiwi fruit, which relates to the field of agricultural robot automation equipment. By the swing cam, tilted surfaces push plate mechanism, a driving mechanism, a linear reciprocating mounting plate, fruit separation comb composition, which is characterized by comprising a swing cam profile cam, rows of pressure sensor, adjust the gap, U type bracket, cam shaft and rotating electric machine, surface tilt push plate mechanism comprises a row inclined surface push plate, micro sensor, and double cylinder, reciprocating driving mechanism comprises a L type bracket, a guide rod and a guide rod bracket, guide rod base, linear motor, a screw and nut slider reciprocating mechanism bracket. The utility model has the advantages of simple mechanical structure, greatly reduces the labor intensity, time saving, high efficiency, realizes the separation and disposable duoguo kiwi fruit picking, solve the problem of time-consuming kiwifruit picking.
【技术实现步骤摘要】
一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器
本专利技术涉及农业机器人自动化设备领域,具体地,涉及一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器。
技术介绍
中国是世界猕猴桃栽培面积最大的国家,但是,国产猕猴桃无论在出口价格还是在出口量,都稍逊于新西兰及其他出口国,直接导致国家在农产品外销上的重大经济损失,原因就是我国猕猴桃自动采摘技术落后,主要是依靠人工进行猕猴桃的采摘作业,而猕猴桃采摘周期又很集中,劳动强度大,耗费大量的劳动力、时间,效率低下。目前国内外对于农业采摘机器人的研究的关键仍是效率问题,猕猴桃果实的采摘模式决定了采摘机器人末端执行器的结构形式和工作原理,同时也决定了作业效率。中国专利公布的CN103448061A“一种猕猴桃果实采摘末端执行器”采用仿形手指抓取果实,旋转采摘的模式,单果用时22s,效率太低。在实验室做过机理试验后提出一种相向运动的采摘模式,可以大大提高效率。因此急需一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器来解决这一技术难题,但是目前市场上并没有该类装置。
技术实现思路
本专利提供了一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器,本专利技术机械结构简单,大大降低了劳动强度,省时省力,效率高,实现簇生猕猴桃的分离,并且多果一次性采摘,解决了猕猴桃单果采摘费时费力的技术难题。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是:一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器,是由摆动凸轮机构、倾斜曲面推板机构、直线往复驱动机构、安装板、果实分离梳子组成的,其特征是:摆动凸轮机构包括成排仿形凸轮、压力传感器、调整间隙、U型支架、凸轮转轴和旋转电 ...
【技术保护点】
一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器,其特征是:是由摆动凸轮机构、倾斜曲面推板机构、直线往复驱动机构、安装板、果实分离梳子组成的,摆动凸轮机构包括成排仿形凸轮、压力传感器、调整间隙、U型支架、凸轮转轴和旋转电机,倾斜曲面推板机构包括成排斜曲面推板、微型传感器、和双轴气缸,直线往复驱动机构包括L型支架、导杆、导杆支架、导杆底座、直线电机、螺母滑块、丝杠和往复机构支架;所述摆动凸轮机构安装在直线往复驱动机构前端,所述倾斜曲面推板机构安装在直线往复驱动机构上部,所述直线往复驱动机构设置在安装板上,所述安装板上部与果实分离梳子连接,所述成排仿形凸轮通过凸轮转轴安装在U型支架上,并且与旋转电机连接,所述压力传感器安装在成排仿形凸轮内表面,所述调整间隙设置在成排仿形凸轮之间;所述成排斜曲面推板安装在双轴气缸前端,所述双轴气缸安装在直线往复驱动机构上部,所述微型传感器安装在成排斜曲面推板下部;所述L型支架与导杆连接,所述导杆通过导杆支架与导杆底座连接,所述导杆底座与螺母滑块连接,所述螺母滑块与丝杠配合,安装在往复机构支架上,所述直线电机与丝杠连接。
【技术特征摘要】
1.一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器,其特征是:是由摆动凸轮机构、倾斜曲面推板机构、直线往复驱动机构、安装板、果实分离梳子组成的,摆动凸轮机构包括成排仿形凸轮、压力传感器、调整间隙、U型支架、凸轮转轴和旋转电机,倾斜曲面推板机构包括成排斜曲面推板、微型传感器、和双轴气缸,直线往复驱动机构包括L型支架、导杆、导杆支架、导杆底座、直线电机、螺母滑块、丝杠和往复机构支架;所述摆动凸轮机构安装在直线往复驱动机构前端,所述倾斜曲面推板机构安装在直线往复驱动机构上部,所述直线往复驱动机构设置在安装板上,所述安装板上部与果实分离梳子连接,所述成排仿形凸轮通过凸轮转轴安装在U型支架上,并且与旋转电机连接,所述压力传感器安装在成排仿形凸轮内表面,所述调整间隙设置在成排仿形凸轮之间;所述成排斜曲面推板安装在双轴气缸前端,所述双轴气缸安装在...
【专利技术属性】
技术研发人员:崔永杰,谷新运,
申请(专利权)人:西北农林科技大学,
类型:新型
国别省市:陕西,61
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