具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，包括升降自由度模块、力位控制模块和治疗模块，其中：所述升降自由度模块具有一上下升降自由度，升降自由度模块为治疗模块提供升降运动；力位控制模块用于实现力位控制保护功能，并能实现治疗模块左右旋转摆动；所述治疗模块能绕轴垂直旋转、前后旋转摆动，从而所述治疗模块有1个左右旋转摆动自由度，1个前后旋转摆动自由度，1个绕轴垂直旋转自由度和1个升降自由度。本实用新型专利技术用于超声消融治疗时自动调节水囊与病人腹部的接触力，接触力根据病人的感觉进行调整，当接触力达到设定力时，相应运动停止，从而实现对病人接触的安全保护。

A mechanical device for tumor ablation treatment with the function of force control and protection

The utility model provides a force control device for mechanical protection function of tumor ablation, including lifting freedom force module, control module and treatment module, wherein the lifting module has a degree of freedom on lifting freedom, freedom lifting module provides a lifting movement treatment module; force position control a control module is used for force protection function, and can realize the rotation around the treatment module swing; the treatment module can around the axis of rotation, and vertical rotating swing, so that the treatment module has 1 degrees of freedom rotation around the swing, 1 before and after rotating 1 degrees of freedom around the axis perpendicular to the rotational degrees of freedom and 1 a lifting of freedom. When used for ultrasonic ablation, the utility model automatically adjusts the contact force between the water bag and the abdominal part of the patient, and the contact force is adjusted according to the patient's feeling. When the contact force reaches the setting force, the corresponding movement stops, thereby realizing the safety protection for the patient's contact.

【技术实现步骤摘要】
具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置
本技术涉及医疗设备领域，具体地，涉及一种肿瘤消融治疗装置，尤其是涉及一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置。
技术介绍
子宫肌瘤是女性常见的一种良性肿瘤，长大到一定的程度时，需要进行治疗。超声消融手术是一种方法，采用的技术工具包括超声聚焦刀和超声刀两种，而超声聚焦刀可以通过超声波透过人体组织将能量聚焦，产生高温来破坏其肿瘤组织，也叫消融。其特点是治疗比较彻底，具有无创伤、不出血、不麻醉的优点。经检索，公开号为CN104013444A、CN203988158U的中国专利技术专利，涉及一种相控阵高强度聚焦超声消融系统，该系统包括治疗床，在治疗床下方是由若干个超声换能器基元组成的凹球面相控阵治疗头，其中心处固定着引导B超探头，治疗头上的换能器基元由相控阵控制电路分别单独控制；与治疗头相连的水囊中灌入去气水，利用五轴运动系统调整治疗头的位置和角度，寻找到最佳入射角度。但该专利技术没有病人安全保护的力位控制保护功能，因此在病人接受治疗时，存在一定的舒适度和安全性问题。经检索，公开号为CN101652102A的中国专利技术专利，涉及一种利用声学本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，包括一升降自由度模块、一力位控制模块和一治疗模块；所述升降自由度模块的上端连接水平安装部件，所述升降自由度模块设有驱动机构，用于驱动所述水平安装部件上下升降运动，使所述升降自由度模块具有一上下升降自由度；所述力位控制模块设有力传感器、大旋转驱动机构，所述力传感器用于在受力时输出与力大小成正比的电流信号，该信号用于实现力位控制保护功能；所述大旋转驱动机构连接治疗模块，用于驱动治疗模块实现左右旋转摆动自由度；所述力位控制模块设置在所述水平安装部件上并随所述水平安装部件上下升降；所述治疗模块包括摆动驱动部件、小旋转驱动机构、超声检测探头、超...

【技术特征摘要】
1.一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，包括一升降自由度模块、一力位控制模块和一治疗模块；所述升降自由度模块的上端连接水平安装部件，所述升降自由度模块设有驱动机构，用于驱动所述水平安装部件上下升降运动，使所述升降自由度模块具有一上下升降自由度；所述力位控制模块设有力传感器、大旋转驱动机构，所述力传感器用于在受力时输出与力大小成正比的电流信号，该信号用于实现力位控制保护功能；所述大旋转驱动机构连接治疗模块，用于驱动治疗模块实现左右旋转摆动自由度；所述力位控制模块设置在所述水平安装部件上并随所述水平安装部件上下升降；所述治疗模块包括摆动驱动部件、小旋转驱动机构、超声检测探头、超声聚焦阵列盘和水囊，摆动驱动部件通过小旋转驱动机构带动超声检测探头、超声聚焦阵列盘和水囊前后摆动，从而实现前后旋转摆动自由度；小旋转驱动机构带动超声检测探头、超声聚焦阵列盘和水囊沿小旋转驱动机构的轴线旋转，从而实现小旋转驱动机构绕轴垂直旋转自由度；超声检测探头用于定位肿瘤的位置；超声聚焦阵列盘通过相控技术产生消融肿瘤的能量；通过上述前后旋转摆动自由度、绕轴垂直旋转自由度的旋转，将超声聚焦阵列盘产生的超声消融能量聚焦到肿瘤位置。2.根据权利要求1所述的一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，所述力位控制模块还包括力传感器安装部件、旋转驱动机构安装部件、第一安装键、第一轴承、第一法兰，其中：力传感器安装部件与水平安装部件相连，力传感器安装在力传感器安装部件上，旋转驱动机构安装部件的下侧面与力传感器的上侧面相连，大旋转驱动机构安装在旋转驱动机构安装部件上，大旋转驱动机构的输出轴通过第一安装键...

【专利技术属性】
技术研发人员：付庄，朱威桢，
申请(专利权)人：中惠医疗科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31