750kV线路耐张双串绝缘子检测机器人制造技术

本专利公布了一种750kV线路耐张双串绝缘子检测机器人，包括Y型机架(4)、自动检测机构(6)、电动行走机构(15)和控制单元，Y型机架(4)通过电动行走机构(15)在双串绝缘子上行走，自动检测机构(6)对绝缘子(1)的电阻值进行测量，及时发现劣化的低值或者零值绝缘子(1)；本专利的优点是：电动行走机构(15)行走稳定、可靠，在行走过程中不会走偏，可兼顾测量绝缘子(1)直径偏差较大、绝缘子(1)爬距相差较大的绝缘子串，使用方便，检测效率高。

Double string insulator detection robot for 750kV line

This patent discloses a 750kV line double tension insulator string detection robot, including Y type frame (4), automatic detection mechanism (6), an electric running mechanism (15) and a control unit, Y type frame (4) through an electric running mechanism (15) walking on the double insulator strings, automatic detection organization (6) of the insulator (1) resistance measurement, timely detection of low value or zero value insulator deterioration (1); the utility model has the advantages that: (15) the electric walking mechanism of walking is stable and reliable, is not walk in the walking process, can take into account the measured insulator (1) diameter deviation the larger, the insulator (1) is much larger than the creepage distance of the insulator string, convenient use, high detection efficiency.

【技术实现步骤摘要】
750kV线路耐张双串绝缘子检测机器人
本专利涉及一种用于750kV超高压线路耐张双串绝缘子检测机器人，特别是在带电运行过程中，能方便快捷的检测绝缘子电阻值的检测机器人。
技术介绍
在线路运行中，绝缘子长期受到高电压、机械荷载的作用和自然环境的变化的影响，使其老化或破损，导致绝缘子性能劣化，绝缘水平下降，威胁线路的安全运行。由于绝缘子性能劣化是以其电阻值下降的特点表现出来的，从电性能来说，无论其性能劣化的物理原因是什么，其本质表现是电阻的下降，因此绝缘子的电阻值是衡量绝缘子是否劣化的、是否需要更换的根本指标。根据DL/T596-1996《电力设备预防性试验规程》中的要求，每片悬式绝缘子的绝缘电阻低于规定水平的，一般就认为是低值或零值绝缘子。为保证绝缘子的正常运行，必须定期对绝缘子的电阻值进行检测，及时检出低值或者零值绝缘子，对检测出的低值或者零值绝缘子进行更换。750kV超高压输电线路是我国新建的高电压等级线路，西北地区相继出现数千公里750kV输电线路，大量的瓷绝缘子和合成绝缘子挂网运行，由于耐张塔绝缘子片数较多，一般单串为35-53片之间，绝缘子直径大小、爬距偏差较大，检测工具较长且笨重，操作不仅费时费力，还不便于长途运输，而且绝缘子运行在强电场中，对绝缘子检测提出了更高的要求
技术实现思路
本专利的目是设计一种750kV线路耐张双串绝缘子检测机器人，能在线路带电运行中自动对耐张双串绝缘子进行低值或者零值检测，行走稳定性更好，可兼顾测量直径偏差较大、爬距较大的绝缘子，检测机器人可以适用于各种规格的绝缘子，安全可靠，使用方便，检测效率高。本专利提出的技术方案是：750kV线路耐张双串绝缘子检测机器人，其特征是，它包括：Y型机架：Y型机架位于双串绝缘子串间，是由型材连接构成的Y型结构，Y型机架上部两个呈V型侧边分别通过液压撑杆连接在Y型机架下部呈I型的壳体上，通过液压撑杆调节两个V型侧边之间的角度；电动行走机构：电动行走机构包括安装在Y型机架上部两个呈V型侧边上的同步带轮和同步皮带及安装在Y型机架下部I型壳体内的行走电机；两侧的同步皮带构成V型结构，每侧的同步皮带V型外侧贴合在绝缘子串的绝缘子外缘上部内侧，横跨在至少两个绝缘子上；行走电机与两侧的同步带轮通过软轴连接；自动检测机构：自动检测机构包括对称设置在Y型机架下部I型壳体两侧的测量臂、连杆、弹簧、电磁开关阀、行程开关，两个测量臂通过连杆、弹簧和电磁开关阀分别活动链接在I型壳体两侧；每侧测量臂伸出的两个测量杆之间的距离等于一个绝缘子的长度，电磁开关阀与执行元件驱动电路电连接，两个测量杆的后端与控制器内部的信号采集电路连接，前端与相邻两个绝缘子的钢轴接触采集漏电信息；两个行程开关设置在Y型机架下部的I型壳体的两侧，两个行程开关为延时常闭开关，分别串联在两侧的执行元件驱动电路中，在行走过程中两侧的行程开关的触头与绝缘子的外缘接触时，行程开关电路断开，当行程开关的触头越过绝缘子的外缘时，行程开关的触头根据设定的延时时间复位，行程开关复位后电路闭合；控制单元：包括设置在Y型机架下部箱体内的控制器和位于地面的计算机；在控制器和计算机上分别设置有无线通信模块，计算机与控制器进行无线通信，计算机对控制器发出操作指令，实时接收、记录测量数据，并对这些数据进行分析处理、显示和记录测量结果；控制器分别与行走电机、自动检测机构执行元件电连接，根据计算机的操作指令对电动行走机构和自动检测机构的动作进行控制；电源：设置在Y型机架下部的I型壳体内，分别给行走电机、自动检测机构和控制器供电；所述Y型机架选用密度小、刚性好、绝缘性能优良的材料的型材；进一步的，Y型机架选用环氧树脂玻璃丝引拔管P850材料；本专利的优点是：能在线路带电运行中，通过控制电机的自动行走，自动对耐张双串绝缘子进行低值或者零值检测，电动行走机构行走稳定、可靠，在行走过程中不会走偏，可兼顾测量绝缘子直径偏差较大、绝缘子爬距相差较大的绝缘子串，使用方便，检测效率高。附图说明图1是本专利原理框图；图2是控制器原理框图。图3是本专利实施例结构主视图；图4是图3中A向局部视图；图5是本专利实施例结构附视图；图中，1-绝缘子，2-同步带轮，3-同步皮带，4-Y型机架，5-液压撑杆，6-自动检测机构，7-控制器，8-电源，9-无线通信模块，10-计算机，11-软轴，12-行程开关；13-测量杆；14-行走电机；15-电动行走机构。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利进行详细说明。如图1所示为本专利原理框图，750kV线路耐张双串绝缘子检测机器人，包括Y型机架4、电动行走机构15、自动检测机构6、控制单元和电源8；Y型机架4置于双串绝缘1上，在Y型机架4上设置有控制器7、自动检测机构6、电动行走机构15和电源8，检测机器人在双串绝缘子上行走，对绝缘子1进行零值或者低值检测；控制器7和设置在地面的计算机10构成控制单元，控制单元对Y型机架4上电动行走机构15和自动检测机构6进行控制，在控制器7和计算机10上分别设置有无线通信模块9，计算机10与控制器7通过无线通信模块9进行无线通信，计算机10对控制器7发出操作指令，实时接收、记录测量数据，并对这些数据进行分析处理、显示和记录测量结果；计算机10的无线通信模块9与控制器7的通信接口电路模块之间实现无线通信，无线通信采用红外线传输。控制器7分别与电动行走机构15的行走电机14、自动检测机构6的执行器件电连接，根据计算机10的操作指令对电动行走机构15和自动检测机构6的动作进行控制。控制器7的外壳为导磁良好的铁皮件制作，屏蔽强电磁场的干扰。如图3到图5所示，Y型机架4位于双串绝缘子1串间，是由型材连接构成的Y型结构，沿绝缘子串方向横跨在至少两个绝缘子1上，Y型机架4上部的两个相互构成V型的侧边分别通过液压撑杆5连接在Y型机架4下部呈I型的壳体上，通过液压撑杆5调节两个V型侧边之间的角度；Y型机架4选用密度小、刚性好、绝缘性能优良的材料的型材组合成基本框架，本实施例中，Y型机架4选用环氧树脂玻璃丝引拔管P850材料,该材料具有较好的绝缘性能、较高的机械强度和机械加工性能，有较稳定的尺寸和较好的耐化学性等特点，广泛应用于电机、变压器高压输变线路、石油、化工、通讯等方面，起绝缘及支架加强作用，是3240环氧玻璃层压制品的换代产品。电动行走机构15包括安装在Y型机架4上部两个呈V型侧边上的同步带轮2和同步皮带3及安装在Y型机架4下部I型壳体内的行走电机14；两侧的同步皮带3构成V型结构，每侧的同步皮带3的V型外侧贴合在绝缘子串的绝缘子1外缘上部内侧，横跨在至少两个绝缘子1上；行走电机14为双输出轴电机，行走电机14安装在Y型机架4下部的I型壳体的端部，行走电机14与两侧的同步带轮2通过软轴11连接传递动力，软轴11的一端通过联轴器与同步带轮2连接，软轴11的另一端与行走电机14的一个输出轴通过联轴器连接。行走电机14旋转带动Y型机架4两侧的同步带轮2旋转，带动两侧的同步皮带3移动从而拖动Y型机架4整体在绝缘子串上移动。对于750kV输电线路，耐张双串绝缘子串间距离一般为500毫米，Y型机架4的中间主体结构可以设置在此空间；在Y型机架4每侧设置两个液压撑杆5，通过调节液本文档来自技高网...

【技术保护点】
750kV线路耐张双串绝缘子检测机器人，其特征是，它包括：Y型机架(4)：Y型机架(4)位于双串绝缘子串间，是由型材连接构成的Y型结构，Y型机架(4)上部两个呈V型侧边分别通过液压撑杆(5)连接在Y型机架(4)下部呈I型的壳体上，通过液压撑杆(5)调节两个V型侧边之间的角度；电动行走机构(15)：电动行走机构(15)包括安装在Y型机架(4)上部两个呈V型侧边上的同步带轮(2)和同步皮带(3)及安装在Y型机架(4)下部I型壳体内的行走电机(14)；两侧的同步皮带(3)构成V型结构，每侧的同步皮带(3)的V型外侧贴合在绝缘子串的绝缘子(1)外缘上部内侧，横跨在至少两个绝缘子(1)上；行走电机(14)与两侧的同步带轮(2)通过软轴(11)连接；自动检测机构(6)：自动检测机构(6)包括对称设置在Y型机架(4)下部I型壳体两侧的测量臂、连杆、弹簧、电磁开关阀、行程开关(12)，两个测量臂通过连杆、弹簧和电磁开关阀分别活动链接在I型壳体两侧；每侧测量臂伸出的两个测量杆(13)之间的距离等于一个绝缘子(1)的长度，电磁开关阀与执行元件驱动电路电连接，两个测量杆(13)的后端与控制器(7)内部的信号采集电路连接，前端与相邻两个绝缘子(1)的钢轴接触采集漏电信息；两个行程开关(12)设置在Y型机架(4)下部的I型壳体的两侧，两个行程开关(12)为延时常闭开关，分别串联在两侧的执行元件驱动电路中；控制单元：包括设置在Y型机架(4)下部箱体内的控制器(7)和位于地面的计算机(10)；在控制器(7)和计算机(10)上分别设置有无线通信模块(9)，计算机(10)与控制器(7)进行无线通信；控制器(7)分别与行走电机(14)、自动检测机构(6)执行元件电连接；电源(8)：电源(8)设置在Y型机架(4)下部的I型壳体内，分别给行走电机(14)、自动检测机构(6)和控制器(7)供电。...

【技术特征摘要】
1.750kV线路耐张双串绝缘子检测机器人，其特征是，它包括：Y型机架(4)：Y型机架(4)位于双串绝缘子串间，是由型材连接构成的Y型结构，Y型机架(4)上部两个呈V型侧边分别通过液压撑杆(5)连接在Y型机架(4)下部呈I型的壳体上，通过液压撑杆(5)调节两个V型侧边之间的角度；电动行走机构(15)：电动行走机构(15)包括安装在Y型机架(4)上部两个呈V型侧边上的同步带轮(2)和同步皮带(3)及安装在Y型机架(4)下部I型壳体内的行走电机(14)；两侧的同步皮带(3)构成V型结构，每侧的同步皮带(3)的V型外侧贴合在绝缘子串的绝缘子(1)外缘上部内侧，横跨在至少两个绝缘子(1)上；行走电机(14)与两侧的同步带轮(2)通过软轴(11)连接；自动检测机构(6)：自动检测机构(6)包括对称设置在Y型机架(4)下部I型壳体两侧的测量臂、连杆、弹簧、电磁开关阀、行程开关(12)，两个测量臂通过连杆、弹簧和电磁开关阀分别活动链接在I型壳体两侧；每侧测量臂伸出的两个测量杆(13)之间的距离等于一个绝缘子(1)的长度，电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾林平，孔志战，王厚德，沈军，
申请(专利权)人：曾林平，孔志战，王厚德，沈军，
类型：新型
国别省市：陕西,61