智能型甘薯裸苗移栽机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种智能型甘薯裸苗移栽机，包括机架、固定在机架上的行走装置、仿形装置、送苗装置、插秧装置、夹苗装置、传动机构和控制系统；送苗装置安装在整机的正中间，用于为插秧装置提供甘薯秧苗，保证移栽的顺利完成；所述的插秧装置采用插秧四连杆机构，用于完成插秧轨迹；夹苗装置用于甘薯苗的夹取和松开，与插秧装置和送苗装置配合完成移栽作业；传动装置用于对送苗装置、插秧装置和夹苗装置的动力供给；控制装置用于位置的判断，控制浇水位置和夹苗指的开合；控制系统包括信息采集部分，信息调制处理部分，信息输出部分和能量供应部分；本实用新型专利技术能模拟人工插秧动作，实现甘薯裸苗斜插秧，满足了甘薯种植的农艺要求，解决了甘薯移栽机械化作业难题。

Intelligent transplanting machine for sweet potato naked seedlings

The utility model relates to an intelligent type of sweet potato seedlings transplanting machine, which comprises a frame, a walking device, fixed on the frame, the seedling feeding device, copying device, clamping device, seedling transplanting device transmission mechanism and control system; the seedling feeding device is arranged in the middle of the sweet potato seedlings, to provide for the seedling transplanting device. To ensure the smooth completion of transplanting; transplanting the device by transplanting four link mechanism, for the completion of the seedling planting trajectory; device for clamping and loosening of sweet potato seedlings, and transplanting the seedling feeding device and the device with the completion of the transplanting operation; driving device for power supply device, the seedling feeding device and clamping device of transplanting seedlings; the control device is used for determining the location, location and control watering seedling refers to the opening and closing; control system includes information collection, information modulation information processing part, an output part and can The utility model can simulate artificial transplanting operation, realize the naked seedling oblique seedling transplanting of sweet potato, meet the agronomic requirements of sweet potato planting, and solve the problem of mechanization operation of sweet potato transplanting.

【技术实现步骤摘要】
智能型甘薯裸苗移栽机一、
本技术涉及一种智能型甘薯裸苗移栽机，属于农业机械领域。二、
技术介绍
甘薯是一种营养丰富、用途广泛、高产稳产的农作物。中国的甘薯种植面积和总产量均世界首位，它不但是主要的粮食作物，而且是很好的饲料也是工业生产中的原料。甘薯栽培在我国北方地区以垄作铺膜种植为主，在秧苗移栽过程中，破膜、开穴、注水、栽苗等环节，完全依靠人工完成，效率低，劳动强度大。甘薯栽插方法主要有水平栽插法、斜插法、船底形栽插法、直栽法，其中水平栽插法和斜栽插法用的最多。甘薯裸苗难以实现高效自动分苗，所以目前全球机械移栽中基本都采用半自动栽插形式。如美国玛驰尼克公司生产的大马力拖拉机牵引的半自动链夹式甘薯裸苗栽植机，日本井关农机株式会社等生产的小型自走带夹式栽植机。我国的甘薯移栽机研发使用尚处初级阶段，机具也多以半自动移栽机、简易移栽器为主。山西省农科院研发的可一次完成打孔、浇水、乘坐手工栽插等作业的简易栽植器等，结构简单，但效率低，且压垄伤垄问题突出，难以实现斜插作业，栽插质量低。南通富来威农业装备有限公司研制的2ZL-1型链夹式移栽机和胡良龙、胡冰等研制的2ZGF-2型甘薯复式栽植机。链夹式移栽机优点是结构简单，成本低，但是无法进行膜上移栽，且无法实现精确的栽植轨迹。三、
技术实现思路
为克服上述现有技术的不足，本技术根据甘薯的种植农艺要求设计了一种智能带夹式甘薯裸苗移栽机。一种智能型甘薯裸苗移栽机，包括机架、固定在机架上的行走装置、仿形装置、送苗装置、插秧装置、夹苗装置、传动机构和控制系统。所述的机架用于固定、支撑本技术其他部分；本技术通过机架挂接在拖拉机等农机具上；所述的送苗装置安装在整机的正中间，用于为插秧装置提供甘薯秧苗，保证移栽的顺利完成；所述的插秧装置采用插秧四连杆机构，用于完成插秧轨迹，保证插秧深度和倾角满足插秧的农艺要求；所述的夹苗装置用于甘薯苗的夹取和松开，保证在夹苗点夹住甘薯苗，等插秧机构将苗插入土壤后，松开秧苗，与插秧装置和送苗装置配合完成移栽作业；所述的传动装置用于对送苗装置、插秧装置和夹苗装置的动力供给。所述的控制装置用于位置的判断，控制浇水位置和夹苗指的开合。所述的行走装置和仿形装置分别安装在机架下方的前部和后部；所述的行走装置由两个地轮组成；两个地轮通过车轮轴与机架连接，用于支撑和带动机具前进；所述的仿形装置由两个仿形轮组成，仿垄行走，用于防止移栽过程中移栽机跑偏；所述的送苗装置安装在移栽机纵向中心；送苗装置包括主传动轴二、主传动轴二从动链轮、锥齿轮一、锥齿轮二、圆柱销盘，圆柱销盘轴、槽轮、槽轮轴、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带轮轴、同步带和夹苗小钣金。所述的主传动轴二通过带座轴承安装在机架上；主传动轴二从动链轮通过键连接安装在主传动轴二上，用于传递主传动轴一的动力；锥齿轮一通过键连接安装在主传动轴二上；圆柱销盘轴通过带座轴承与主传动轴二垂直安装在机架上；锥齿轮二通过键连接安装在圆柱销盘轴上；锥齿轮二和锥齿轮一啮合，带动圆柱销盘轴转动；槽轮轴安装在圆柱销盘轴正下方；槽轮通过键连接安装在槽轮轴上；圆柱销盘和槽轮啮合带动槽轮轴间歇式转动；主动同步带轮安装在槽轮轴上；从动同步带轮安装在同步带轮轴上；同步带轮轴通过带座轴承安装在机架上；同步带和主动同步带轮、从动同步带轮啮合，主动同步带轮带动同步带间歇式运动。夹苗钣金以一定的间距通过螺栓连接固定在同步带上，间距为同步带轮圆周长的四分之一。所述的插秧装置通过连接板安装在机架上；插秧装置包括连接板、插秧从动链轮、主动齿轮、主动齿轮轴、从动齿轮(不完全齿轮)、曲轴、连杆、齿条、插秧连杆驱动轴、插秧连杆驱动齿轮、插秧连杆一、插秧连杆二和插秧连杆三。所述的连接板安装在送苗装置中间，焊接在机架上，用于为插秧装置其它部件提供支撑；主动齿轮轴通过带座轴承安装在连接板上；插秧从动链轮和主动齿轮通过键连接安装在主动齿轮轴上；插秧从动链轮带动主动齿轮轴转动；曲轴通过带座轴承安装在连接板上；从动齿轮通过键连接安装在曲轴上；主动齿轮和从动齿轮啮合，从而带动曲轴间歇式转动；连杆的一端与曲轴连接，另一端与齿条通过销子连接，曲轴带动齿条间歇式往复直线运动；插秧连杆驱动轴通过带座轴承安装在连接板上；插秧连杆驱动齿轮通过键连接安装在插秧连杆驱动轴上；插秧连杆驱动齿轮和齿条啮合，齿条带动插秧连杆驱动轴间歇式往复摆动；插秧连杆一为主动连杆，通过花键与插秧连杆驱动轴连接；插秧连杆一、插秧连杆二和插秧连杆三之间通过销轴连接；插秧连杆三和机架通过销轴连接。动力通过链传动、不完全齿轮机构传动、曲柄连杆机构传动、齿条齿轮机构传动带动插秧主动连杆间歇式往复摆动。所述的夹苗装置通过螺栓安装在插秧连杆二上；夹苗装置包括支架、底板、气缸安装板、导向轴套、运动轴、锁定轴套、气缸、短连杆一、短连杆二、短连杆三、短连杆四、三孔连杆一、三孔连杆二、夹苗手指固定板一、夹苗手指固定板二、夹苗手指一和夹苗手指二。所述的支架通过螺栓固定在插秧连杆二上，用于支撑夹苗装置其它部件；所述的底板焊接在支架底部，用于连接短连杆和三孔连杆；导向轴套焊接在底板上；短连杆一和短连杆二对称分布在运动轴的两边，一边与运动轴铰接，另一边与三孔连杆铰接；三孔连杆一和三孔连杆二对称分布，三孔连杆一的一端和短连杆一铰接，另一端和夹苗指固定板一铰接，中间孔和底板铰接；三孔连杆二和三孔连杆一对称分布，三孔连杆二的一端和短连杆二铰接，另一端和夹苗指固定板二铰接，中间孔和底板铰接；短连杆三和短连杆四对称分布，一边与底板铰接，另一边与夹苗指固定板铰接；气缸安装在气缸安装板上；锁定轴套将运动轴与气缸安装板锁定，气缸往复运动带动运动轴往复运动；夹苗指固定在夹苗固定板上；运动轴往复运动经过短连杆和三孔连杆的动力传递带动夹苗指的开合运动。所述的传动机构包括动力输入链轮、动力输出链轮、主传动轴一、插秧驱动链轮和主传动轴二驱动链轮。所述的动力输入链轮通过车轮轴与地轮连接；主传动轴一通过带座轴承安装在机架上；动力输出链轮、插秧驱动链轮和主传动轴二驱动链轮通过键连接安装在主传动轴一上；动力输入链轮和动力输出链轮通过链条连接，动力输入链轮带动主传动轴一转动；插秧驱动链轮和插秧从动链轮通过链条连接，从而带动插秧装置运动；主传动轴二驱动链轮和主传动轴二从动链轮通过链条连接，将动力传递给送苗装置。所述的控制系统包括信息采集部分，信息调制处理部分，信息输出部分和能量供应部分。信息采集部分即位置检测模块，用于各个接近开关传感器信号的采集，并将所采集的信号发送给信息调制处理部分；所述的信息调制处理部分完成信息采集部分发送过来的信号调制处理和信号的分析判断，得出处理方式之后，将控制信号发送给信息输出部分；信息输出部分包括气缸的伸缩控制和浇水电磁阀的开关控制；能量供应部分为信息采集部分，信息调制处理部分和信息输出部分供电。所述的位置检测模块是三个接近开关传感器，由12V直流电源供电，接近开关传感器安装在接近开关固定板上，称圆弧形分布；接近开关一和接近开关二的间隔角度为43°，接近开关二和接近开关三的间隔角度为15°；接近开关固定板安装在机架上，与插秧连杆一距离为30mm；插秧连杆一距离旋转中心340mm处安装有感应铁块；当插秧连杆一运动至接近开关一时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能型甘薯裸苗移栽机，其特征在于包括机架、固定在机架上的行走装置、仿形装置、送苗装置、插秧装置、夹苗装置、传动机构和控制系统；所述的行走装置和仿形装置分别安装在机架下方的前部和后部；所述的行走装置由两个地轮组成；两个地轮通过车轮轴与机架连接，用于支撑和带动机具前进；所述的仿形装置由两个仿形轮组成，仿垄行走，用于防止移栽过程中移栽机跑偏；所述的送苗装置安装在移栽机纵向中心；送苗装置包括主传动轴二、主传动轴二从动链轮、锥齿轮一、锥齿轮二、圆柱销盘，圆柱销盘轴、槽轮、槽轮轴、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带轮轴、同步带和夹苗小钣金；所述的主传动轴二通过带座轴承安装在机架上；主传动轴二从动链轮通过键连接安装在主传动轴二上，用于传递主传动轴一的动力；锥齿轮一通过键连接安装在主传动轴二上；圆柱销盘轴通过带座轴承与主传动轴二垂直安装在机架上；锥齿轮二通过键连接安装在圆柱销盘轴上；锥齿轮二和锥齿轮一啮合，带动圆柱销盘轴转动；槽轮轴安装在圆柱销盘轴正下方；槽轮通过键连接安装在槽轮轴上；圆柱销盘和槽轮啮合带动槽轮轴间歇式转动；主动同步带轮安装在槽轮轴上；从动同步带轮安装在同步带轮轴上；同步带轮轴通过带座轴承安装在机架上；同步带和主动同步带轮、从动同步带轮啮合，主动同步带轮带动同步带间歇式运动；夹苗钣金以一定的间距通过螺栓连接固定在同步带上，间距为同步带轮圆周长的四分之一；所述的插秧装置通过连接板安装在机架上；插秧装置包括连接板、插秧从动链轮、主动齿轮、主动齿轮轴、从动齿轮、曲轴、连杆、齿条、插秧连杆驱动轴、插秧连杆驱动齿轮、插秧连杆一、插秧连杆二和插秧连杆三；所述的连接板安装在送苗装置中间，焊接在机架上，用于为插秧装置其它部件提供支撑；主动齿轮轴通过带座轴承安装在连接板上；插秧从动链轮和主动齿轮通过键连接安装在主动齿轮轴上；插秧从动链轮带动主动齿轮轴转动；曲轴通过带座轴承安装在连接板上；从动齿轮通过键连接安装在曲轴上；主动齿轮和从动齿轮啮合，从而带动曲轴间歇式转动；连杆的一端与曲轴连接，另一端与齿条通过销子连接，曲轴带动齿条间歇式往复直线运动；插秧连杆驱动轴通过带座轴承安装在连接板上；插秧连杆驱动齿轮通过键连接安装在插秧连杆驱动轴上；插秧连杆驱动齿轮和齿条啮合，齿条带动插秧连杆驱动轴间歇式往复摆动；插秧连杆一为主动连杆，通过花键与插秧连杆驱动轴连接；插秧连杆一、插秧连杆二和插秧连杆三之间通过销轴连接；插秧连杆三和机架通过销轴连接；动力通过链传动、不完全齿轮机构传动、曲柄连杆机构传动、齿条齿轮机构传动带动插秧主动连杆间歇式往复摆动；所述的夹苗装置通过螺栓安装在插秧连杆二上；夹苗装置包括支架、底板、气缸安装板、导向轴套、运动轴、锁定轴套、气缸、短连杆一、短连杆二、短连杆三、短连杆四、三孔连杆一、三孔连杆二、夹苗手指固定板一、夹苗手指固定板二、夹苗手指一和夹苗手指二；所述的支架通过螺栓固定在插秧连杆二上，用于支撑夹苗装置其它部件；所述的底板焊接在支架底部，用于连接短连杆和三孔连杆；导向轴套焊接在底板上；短连杆一和短连杆二对称分布在运动轴的两边，一边与运动轴铰接，另一边与三孔连杆铰接；三孔连杆一和三孔连杆二对称分布，三孔连杆一的一端和短连杆一铰接，另一端和夹苗指固定板一铰接，中间孔和底板铰接；三孔连杆二和三孔连杆一对称分布，三孔连杆二的一端和短连杆二铰接，另一端和夹苗指固定板二铰接，中间孔和底板铰接；短连杆三和短连杆四对称分布，一边与底板铰接，另一边与夹苗指固定板铰接；气缸安装在气缸安装板上；锁定轴套将运动轴与气缸安装板锁定，气缸往复运动带动运动轴往复运动；夹苗指固定在夹苗固定板上；运动轴往复运动经过短连杆和三孔连杆的动力传递带动夹苗指的开合运动；所述的传动机构包括动力输入链轮、动力输出链轮、主传动轴一、插秧驱动链轮和主传动轴二驱动链轮；所述的动力输入链轮通过车轮轴与地轮连接；主传动轴一通过带座轴承安装在机架上；动力输出链轮、插秧驱动链轮和主传动轴二驱动链轮通过键连接安装在主传动轴一上；动力输入链轮和动力输出链轮通过链条连接，动力输入链轮带动主传动轴一转动；插秧驱动链轮和插秧从动链轮通过链条连接，从而带动插秧装置运动；主传动轴二驱动链轮和主传动轴二从动链轮通过链条连接，将动力传递给送苗装置；所述的控制系统包括信息采集部分，信息调制处理部分，信息输出部分和能量供应部分；信息采集部分即位置检测模块，用于各个接近开关传感器信号的采集，并将所采集的信号发送给信息调制处理部分；所述的信息调制处理部分接收信息采集部分发送过来的信号调制处理和信号，将控制信号发送给信息输出部分；信息输出部分包括气缸的伸缩控制和浇水电磁阀的开关控制；能量供应部分为信息采集部分，信息调制处理部分和信息输出部分供电；所述的位置检测模块是三个接近开关传感器，由12V直流电源供电，接近开关...

【技术特征摘要】
1.一种智能型甘薯裸苗移栽机，其特征在于包括机架、固定在机架上的行走装置、仿形装置、送苗装置、插秧装置、夹苗装置、传动机构和控制系统；所述的行走装置和仿形装置分别安装在机架下方的前部和后部；所述的行走装置由两个地轮组成；两个地轮通过车轮轴与机架连接，用于支撑和带动机具前进；所述的仿形装置由两个仿形轮组成，仿垄行走，用于防止移栽过程中移栽机跑偏；所述的送苗装置安装在移栽机纵向中心；送苗装置包括主传动轴二、主传动轴二从动链轮、锥齿轮一、锥齿轮二、圆柱销盘，圆柱销盘轴、槽轮、槽轮轴、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带轮轴、同步带和夹苗小钣金；所述的主传动轴二通过带座轴承安装在机架上；主传动轴二从动链轮通过键连接安装在主传动轴二上，用于传递主传动轴一的动力；锥齿轮一通过键连接安装在主传动轴二上；圆柱销盘轴通过带座轴承与主传动轴二垂直安装在机架上；锥齿轮二通过键连接安装在圆柱销盘轴上；锥齿轮二和锥齿轮一啮合，带动圆柱销盘轴转动；槽轮轴安装在圆柱销盘轴正下方；槽轮通过键连接安装在槽轮轴上；圆柱销盘和槽轮啮合带动槽轮轴间歇式转动；主动同步带轮安装在槽轮轴上；从动同步带轮安装在同步带轮轴上；同步带轮轴通过带座轴承安装在机架上；同步带和主动同步带轮、从动同步带轮啮合，主动同步带轮带动同步带间歇式运动；夹苗钣金以一定的间距通过螺栓连接固定在同步带上，间距为同步带轮圆周长的四分之一；所述的插秧装置通过连接板安装在机架上；插秧装置包括连接板、插秧从动链轮、主动齿轮、主动齿轮轴、从动齿轮、曲轴、连杆、齿条、插秧连杆驱动轴、插秧连杆驱动齿轮、插秧连杆一、插秧连杆二和插秧连杆三；所述的连接板安装在送苗装置中间，焊接在机架上，用于为插秧装置其它部件提供支撑；主动齿轮轴通过带座轴承安装在连接板上；插秧从动链轮和主动齿轮通过键连接安装在主动齿轮轴上；插秧从动链轮带动主动齿轮轴转动；曲轴通过带座轴承安装在连接板上；从动齿轮通过键连接安装在曲轴上；主动齿轮和从动齿轮啮合，从而带动曲轴间歇式转动；连杆的一端与曲轴连接，另一端与齿条通过销子连接，曲轴带动齿条间歇式往复直线运动；插秧连杆驱动轴通过带座轴承安装在连接板上；插秧连杆驱动齿轮通过键连接安装在插秧连杆驱动轴上；插秧连杆驱动齿轮和齿条啮合，齿条带动插秧连杆驱动轴间歇式往复摆动；插秧连杆一为主动连杆，通过花键与插秧连杆驱动轴连接；插秧连杆一、插秧连杆二和插秧连杆三之间通过销轴连接；插秧连杆三和机架通过销轴连接；动力通过链传动、不完全齿轮机构传动、曲柄连杆机构传动、齿条齿轮机构传动带动插秧主动连杆间歇式往复摆动；所述的夹苗装置通过螺栓安装在插秧连杆二上；夹苗装置包括支架、底板、气缸安装板、导向轴套、运动轴、锁定轴套、气缸、短连杆一、短连杆二、短连杆三、短连杆四、三孔连杆一、三孔连杆二、夹苗手指固定板一、夹苗手指固定板二、夹苗手指一和夹苗手指二；所述的支架通过螺栓固定在插秧连杆二上，用于支撑夹苗装置其它部件；所述的底板焊接在支架底部，用于连接短连杆和三孔连杆；导向轴套焊接在底板上；短连杆一和短连杆二对称分布在运动轴的两边，一边与运动轴铰接，另一边与三孔连杆铰接；三孔连杆一和三孔连杆二对称分布，三孔连杆一的一端和短连杆一铰接，另一端和夹苗指固定板一铰接，中间孔和底板铰接；三孔连杆二和三孔连杆一对称分布，三孔连杆二的一端和短连杆二铰接，另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕钊钦，朱斌彬，鹿瑶，史春余，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：新型
国别省市：山东,37