一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人制造技术

一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，涉及纸盒包装机械，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，纸盒包装机器人缺乏通用性的技术问题。本实用新型专利技术的包装适应调整装置与底座支撑装置连接，纸盒侧边体板包装装置固定在包装适应调整装置的滑块上，纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置固接在纸盒侧边体板包装装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，纸盒固定装置固接在底座支撑装置上，抓取机械手固接在底座支撑装置上。控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成。本实用新型专利技术能够适应不同规格纸盒，完成浅盘形纸盒的折叠、合盖包装，一机多用。

An adaptable specifications tray type carton packaging robot inserting tongue

An adaptable specifications tray type carton packaging robot involves inserting tongue, carton packaging machinery, the tray type carton packaging carton packaging machine volume is larger, the lack of technical problems of universal robot. The utility model packaging adjustment device is connected with the base support device, the carton body side plate packing device is fixed on the packaging to the slider to adjust the device, carton tongue inserting guiding device, folding carton cover device is fixedly connected with the box body side plate packing device of the front and rear side cylinder connecting plate, folding carton piece device of the connecting plate is fixed on the side plate folding carton device through a U type box fixing device is fixedly connected to the base supporting device, manipulator is fixedly connected with the base supporting device. The control system is composed of pneumatic control system and motor control system. The utility model can adapt to different specifications of cartons, carton folding, complete pan lid packaging, the use of a machine.

【技术实现步骤摘要】
一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人
本技术涉及纸盒包装机，更具体的说，涉及一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人。
技术介绍
随着生活水平的提高，传统糕点和西式快餐受到更多人的欢迎。传统糕点和西式快餐多采用纸盒包装，为满足顾客不同购买需求，纸盒的规格也多种多样，以蛋挞的包装盒为例，有两粒装蛋挞盒，三粒装蛋挞盒，四粒装蛋挞盒，大量不同规格纸盒的折叠、包装，对于店铺工作人员是个不小的劳动挑战。现有浅盘型纸盒包装机多以冲锤和成型导向装置为主，这类包装机体积庞大。CN205396672U公开了一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，它将取盒、开盒、入料、双侧推料、上下盖插入以及出盒等动作集中起来，能够降低劳动强度和人工成本，但该技术存在如下缺点：一台设备只能完成一种纸盒的折叠，缺乏通用性，对于其他型号的纸盒需要使用不同大小的包装机，缺乏柔性，导致成本过高。
技术实现思路
本技术旨在克服现有技术的缺点，提供一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，以及现有纸盒包装机器人不能完成不同规格尺寸纸盒包装的技术问题。本技术是通过下面的技术方案实现的：一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人由底座支撑装置、包装适应调整装置、纸盒侧边体板折叠装置、纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置、纸盒固定装置、纸盒襟片折叠装置、抓取机械手和控制系统组成；所述包装适应调整装置与所述底座支撑装置连接固定，所述纸盒侧边体板包装装置连接固定在所述包装适应调整装置的滑块上，所述纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置连接固定在所述纸盒侧边体板包装装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，所述纸盒固定装置连接固定在所述底座支撑装置上，所述抓取机械手通过B类米字型材支撑杆连接固定在所述底座支撑装置上。进一步，所述底座支撑装置由10根D类米字型材、4根E类米字型材、4根F类米字型材和4根H类米字型材组成；10根D类米字型材长度相等，其中8根D类米字型材按两层水平放置，4根E类米字型材长度相等并且竖直放置，每4根D类米字型材组成一个矩形框，且D类米字型材首尾与4根E类米字型材连接固定，组成上下两层矩形框，另2根D类米字型材水平且沿前后方向平行放置于下层矩形框，且间距与H类米字型材的长度一致，4根H类米字型材长度相等，水平放置组成一个矩形框，且H类米字型材首尾分别与4根F类米字型材一端连接固定，4根F类米字型材长度相等，组成纸盒固定装置的中间连接底座，4根F类米字型材另一端与平行放置于下层矩形框的2根D类米字型材连接固定，使其固接在底座中央。进一步，所述包装适应调整装置连接固定于所述底座支撑装置，所述包装适应调整装置由前后位置调整装置和左右位置调整装置两部分组成，所述前后位置调整装置由前后双滑块丝杠滑台、前滑台固定板和后滑台固定板组成，所述前后双滑块丝杠滑台由前后调整电机、前滑块和后滑块组成；所述左右位置调整装置由左右双滑块丝杠滑台、左滑台固定板和右滑台固定板组成，所述左右双滑块丝杠滑台由左右调整电机、左滑块和右滑块组成；所述前后位置调整装置中的前后双滑块丝杠滑台的丝杠前半区螺纹右旋，后半区螺纹左旋，前后双滑块丝杠滑台的前滑块位于丝杠前半区，后滑块位于丝杠后半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由前后调整电机驱动旋转时，前滑块和后滑块同步相向或同步远离运动，所述左右位置调整装置的左右双滑块丝杠滑台的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，左右双滑块丝杠滑台的左滑块位于丝杠左半区，右滑块位于丝杠右半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由左右调整电机驱动旋转时，左滑块和右滑块同步相向或同步远离运动；所述前后双滑块丝杠滑台前后两端分别与前滑台固定板、后滑台固定板连接固定，前滑台固定板、后滑台固定板分别与所述底座支撑装置上层的矩形框D类米字型材连接固定；所述左右双滑块丝杠滑台左右两端分别与左滑台固定板、右滑台固定板连接固定，左滑台固定板、右滑台固定板分别与底座支撑装置下层的矩形框D类米字型材连接固定。进一步，所述纸盒侧边体板折叠装置由前后纸盒体板折叠装置和左右纸盒体板折叠装置组成，所述前后纸盒体板折叠装置由前侧支撑柱、前侧导轨安装板、前侧气缸连接板、前侧2号导杆气缸、前侧折叠1号滑轨、前侧折叠1号滑块、前侧折叠2号滑轨、前侧折叠2号滑块、后侧支撑柱、后侧导轨安装板、后侧气缸连接板、后侧2号导杆气缸、后侧折叠1号滑轨、后侧折叠1号滑块、后侧折叠2号滑轨和后侧折叠2号滑块组成；所述左右纸盒体板折叠装置由左侧支撑柱、左侧导轨安装板、左侧气缸连接板、左侧2号导杆气缸、左侧折叠1号滑轨、左侧折叠1号滑块、左侧折叠2号滑轨、左侧折叠2号滑块、右侧支撑柱、右侧导轨安装板、右侧气缸连接板、右侧2号导杆气缸、右侧折叠1号滑轨、右侧折叠1号滑块、右侧折叠2号滑轨和右侧折叠2号滑块组成；所述前后纸盒体板折叠装置中前侧支撑柱连接固定在前后双滑块丝杠滑台的前滑块上面，前侧导轨安装板与前侧支撑柱连接固定，前侧气缸连接板连接固定在前侧导轨安装板上面，前侧2号导杆气缸连接固定在前侧气缸连接板上面，前侧折叠1号滑轨和前侧折叠2号滑轨分别连接固定在前侧导轨安装板的两侧，前侧折叠1号滑块和前侧折叠2号滑块分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨、前侧折叠2号滑轨上；前后纸盒体板折叠装置中后侧支撑柱连接固定在前后双滑块丝杠滑台中后滑块上面，后侧导轨安装板与后侧支撑柱连接固定，后侧气缸连接板连接固定在后侧导轨安装板上面，后侧2号导杆气缸连接固定在后侧气缸连接板上面，后侧折叠1号滑轨、后侧折叠2号滑轨分别连接固定在后侧导轨安装板的两侧，后侧折叠1号滑块、后侧折叠2号滑块分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨、后侧折叠2号滑轨上；所述左右纸盒体板折叠装置中左侧支撑柱连接固定在左右双滑块丝杠滑台中左滑块上面，左侧导轨安装板与左侧支撑柱连接固定，左侧气缸连接板连接固定在左侧导轨安装板上面，左侧2号导杆气缸连接固定在左侧气缸连接板上面，左侧折叠1号滑轨、左侧折叠2号滑轨分别连接固定在左侧导轨安装板的两侧，左侧折叠1号滑块、左侧折叠2号滑块分别连接在相应的左侧折叠1号滑轨、左侧折叠2号滑轨上；左右纸盒体板折叠装置中右侧支撑柱连接固定在左右双滑块丝杠滑台中右滑块上面，右侧导轨安装板与右侧支撑柱连接固定，右侧气缸连接板连接固定在右侧导轨安装板上面，右侧2号导杆气缸连接固定在右侧气缸连接板上面，右侧折叠1号滑轨、右侧折叠2号滑轨分别连接固定在右侧导轨安装板的两侧，右侧折叠1号滑块、右侧折叠2号滑块分别连接在相应的右侧折叠1号滑轨、右侧折叠2号滑轨上。进一步，所述纸盒插舌导向装置由左侧导向气缸固定板、左侧导向气缸、右侧导向气缸固定板、右侧导向气缸和金属导向片组成；所述纸盒插舌导向装置位于所述前侧气缸连接板上方，左侧导向气缸固定板位于所述前侧2号导杆气缸的左侧，并与所述前侧气缸连接板连接固定，左侧导向气缸缸体前端与左侧导向气缸固定板连接固定，右侧导向气缸固定板位于所述前侧2号导杆气缸的右侧，并与前侧气缸连接板连接固定，右侧导向气缸缸体前端与右侧导向气缸固定板连接固定；金属导向片的前端左本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人由底座支撑装置(2)、包装适应调整装置(3)、纸盒侧边体板折叠装置(4)、纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)、纸盒固定装置(7)、纸盒襟片折叠装置(8)、抓取机械手(9)和控制系统组成；所述包装适应调整装置(3)与所述底座支撑装置(2)连接固定，所述纸盒侧边体板包装装置(4)连接固定在所述包装适应调整装置(3)的滑块上，所述纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)连接固定在所述纸盒侧边体板包装装置(4)的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置(8)通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置(4)上，所述纸盒固定装置(7)连接固定在所述底座支撑装置(2)上，所述抓取机械手(9)通过B类米字型材支撑杆连接固定在所述底座支撑装置(2)上。

【技术特征摘要】
1.一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人由底座支撑装置(2)、包装适应调整装置(3)、纸盒侧边体板折叠装置(4)、纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)、纸盒固定装置(7)、纸盒襟片折叠装置(8)、抓取机械手(9)和控制系统组成；所述包装适应调整装置(3)与所述底座支撑装置(2)连接固定，所述纸盒侧边体板包装装置(4)连接固定在所述包装适应调整装置(3)的滑块上，所述纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)连接固定在所述纸盒侧边体板包装装置(4)的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置(8)通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置(4)上，所述纸盒固定装置(7)连接固定在所述底座支撑装置(2)上，所述抓取机械手(9)通过B类米字型材支撑杆连接固定在所述底座支撑装置(2)上。2.按照权利要求1所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述底座支撑装置(2)由10根D类米字型材(2001)、4根E类米字型材(2002)、4根F类米字型材(2003)和4根H类米字型材(2004)组成；10根D类米字型材(2001)长度相等，其中8根D类米字型材(2001)按两层水平放置，4根E类米字型材(2002)长度相等并且竖直放置，每4根D类米字型材(2001)组成一个矩形框，且D类米字型材(2001)首尾与4根E类米字型材(2002)连接固定，组成上下两层矩形框，另2根D类米字型材(2001)水平且沿前后方向平行放置于下层矩形框，且间距与H类米字型材(2004)的长度一致，4根H类米字型材(2004)长度相等，水平放置组成一个矩形框，且H类米字型材(2004)首尾分别与4根F类米字型材(2003)一端连接固定，4根F类米字型材(2003)长度相等，组成纸盒固定装置(7)的中间连接底座，4根F类米字型材(2003)另一端与平行放置于下层矩形框的2根D类米字型材(2001)连接固定，使其固接在底座中央。3.按照权利要求1所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述包装适应调整装置(3)连接固定于所述底座支撑装置(2)，所述包装适应调整装置(3)由前后位置调整装置(31)和左右位置调整装置(32)两部分组成，所述前后位置调整装置(31)由前后双滑块丝杠滑台(311)、前滑台固定板(312)和后滑台固定板(313)组成，所述前后双滑块丝杠滑台(311)由前后调整电机(3111)、前滑块(3112)和后滑块(3113)组成；所述左右位置调整装置(32)由左右双滑块丝杠滑台(321)、左滑台固定板(322)和右滑台固定板(323)组成，所述左右双滑块丝杠滑台(321)由左右调整电机(3211)、左滑块(3212)和右滑块(3213)组成；所述前后位置调整装置(31)中的前后双滑块丝杠滑台(311)的丝杠前半区螺纹右旋，后半区螺纹左旋，前后双滑块丝杠滑台(311)的前滑块(3112)位于丝杠前半区，后滑块(3113)位于丝杠后半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由前后调整电机(3111)驱动旋转时，前滑块(3112)和后滑块(3113)同步相向或同步远离运动，所述左右位置调整装置(32)的左右双滑块丝杠滑台(321)的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，左右双滑块丝杠滑台(321)的左滑块(3212)位于丝杠左半区，右滑块(3213)位于丝杠右半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由左右调整电机(3211)驱动旋转时，左滑块(3212)和右滑块(3213)同步相向或同步远离运动；所述前后双滑块丝杠滑台(311)前后两端分别与前滑台固定板(312)、后滑台固定板(313)连接固定，前滑台固定板(312)、后滑台固定板(313)分别与所述底座支撑装置(2)上层的矩形框D类米字型材(2001)连接固定；所述左右双滑块丝杠滑台(321)左右两端分别与左滑台固定板(322)、右滑台固定板(323)连接固定，左滑台固定板(322)、右滑台固定板(323)分别与底座支撑装置(2)下层的矩形框D类米字型材(2001)连接固定。4.按照权利要求1所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述纸盒侧边体板折叠装置(4)由前后纸盒体板折叠装置(41)和左右纸盒体板折叠装置(42)组成，所述前后纸盒体板折叠装置(41)由前侧支撑柱(4101)、前侧导轨安装板(4102)、前侧气缸连接板(4103)、前侧2号导杆气缸(4104)、前侧折叠1号滑轨(4105)、前侧折叠1号滑块(4106)、前侧折叠2号滑轨(4107)、前侧折叠2号滑块(4108)、后侧支撑柱(4109)、后侧导轨安装板(4110)、后侧气缸连接板(4111)、后侧2号导杆气缸(4112)、后侧折叠1号滑轨(4113)、后侧折叠1号滑块(4114)、后侧折叠2号滑轨(4115)和后侧折叠2号滑块(4116)组成；所述左右纸盒体板折叠装置(42)由左侧支撑柱(4201)、左侧导轨安装板(4202)、左侧气缸连接板(4203)、左侧2号导杆气缸(4204)、左侧折叠1号滑轨(4205)、左侧折叠1号滑块(4206)、左侧折叠2号滑轨(4207)、左侧折叠2号滑块(4208)、右侧支撑柱(4209)、右侧导轨安装板(4210)、右侧气缸连接板(4211)、右侧2号导杆气缸(4212)、右侧折叠1号滑轨(4213)、右侧折叠1号滑块(4214)、右侧折叠2号滑轨(4215)和右侧折叠2号滑块(4216)组成；所述前后纸盒体板折叠装置(41)中前侧支撑柱(4101)连接固定在前后双滑块丝杠滑台(311)的前滑块(3112)上面，前侧导轨安装板(4102)与前侧支撑柱(4101)连接固定，前侧气缸连接板(4103)连接固定在前侧导轨安装板(4102)上面，前侧2号导杆气缸(4104)连接固定在前侧气缸连接板(4103)上面，前侧折叠1号滑轨(4105)和前侧折叠2号滑轨(4107)分别连接固定在前侧导轨安装板(4102)的两侧，前侧折叠1号滑块(4106)和前侧折叠2号滑块(4108)分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨(4105)、前侧折叠2号滑轨(4107)上；前后纸盒体板折叠装置(41)中后侧支撑柱(4109)连接固定在前后双滑块丝杠滑台(311)中后滑块(3113)上面，后侧导轨安装板(4110)与后侧支撑柱(4109)连接固定，后侧气缸连接板(4111)连接固定在后侧导轨安装板(4110)上面，后侧2号导杆气缸(4112)连接固定在后侧气缸连接板(4111)上面，后侧折叠1号滑轨(4113)、后侧折叠2号滑轨(4115)分别连接固定在后侧导轨安装板(4110)的两边，后侧折叠1号滑块(4114)、后侧折叠2号滑块(4116)分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨(4113)、后侧折叠2号滑轨(4115)上；所述左右纸盒体板折叠装置(42)中左侧支撑柱(4201)连接固定在左右双滑块丝杠滑台(321)中左滑块(3212)上面，左侧导轨安装板(4202)与左侧支撑柱(4201)连接固定，左侧气缸连接板(4203)连接固定在左侧导轨安装板(4202)上面，左侧2号导杆气缸(4204)连接固定在左侧气缸连接板(4203)上面，左侧折叠1号滑轨(4205)、左侧折叠2号滑轨(4207)分别连接固定在左侧导轨安装板(4202)的两边，左侧折叠1号滑块(4206)、左侧折叠2号滑块(4208)分别连接在相应的左侧折叠1号滑轨(4205)、左侧折叠2号滑轨(4207)上；左右纸盒体板折叠装置(42)中右侧支撑柱(4209)连接固定在左右双滑块丝杠滑台(321)中右滑块(3213)上面，右侧导轨安装板(4210)与右侧支撑柱(4209)连接固定，右侧气缸连接板(4211)连接固定在右侧导轨安装板(4210)上面，右侧2号导杆气缸(4212)连接固定在右侧气缸连接板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚国强，寇路路，刘杰，张涛，杜雨婷，郭同心，张梦平，杜邦力，侯志利，秦慧斌，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：新型
国别省市：山西,14