用于具有环视视野成像装置的牵引车辆和拖车的系统和方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供用于牵引具有至少一个成像装置的拖车的牵引车辆的系统和方法。方法包括：从联接到拖车的第一成像装置接收具有多个第一图像的第一图像流；从联接到牵引车辆的第二成像装置接收具有多个第二图像的第二图像流；确定在第一图像中的第一图像和第二图像中的第二图像之间的至少一个共同特征；确定从第一成像装置到所述至少一个共同特征的第一距离和从第二成像装置到所述至少一个共同特征的第二距离；以及基于第一距离、第二距离及第二成像装置的已知位置和姿态，确定第一成像装置相对于车辆的位置。

Systems and methods for traction vehicles and trailers with a visual vision imaging device

The present invention provides a system and method for pulling a traction vehicle with a trailer with at least one imaging device. The method includes: a first imaging device coupled to the receiver from the trailer has a plurality of first image of the first image flow; from the imaging device is coupled to the second traction vehicle having a plurality of receiving second image second image stream; determining at least one common feature between second images of the first image and the second image in the first image in the to determine the distance from the first; the first imaging device to at least one of the common characteristics and from second imaging device to the at least one common feature of the second distance; and the first, second and 20% based on distance distance like device known position and attitude determination of the first imaging device relative to the position of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
用于具有环视视野成像装置的牵引车辆和拖车的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2016年5月27日提交的美国临时申请第62/342,671号的权益，其内容通过引用并入本文。
本公开大体涉及车辆，并且更具体地涉及用于具有环视视野成像装置的牵引车辆和拖车的系统和方法，该成像装置用于确定牵引车辆和拖车动态、生成具有透明拖车的牵引车辆的后方视野、以及生成牵引车辆和/或拖车的鸟瞰360度环视视野。
技术介绍
大体而言，诸如机动车辆的某些车辆可以用于牵引可安装在拖车上的不同类型的物体。例如，机动车辆可以牵引船、休闲车、装填有一个或多个物体的拖车等等。在具有拖车的牵引车辆的操作期间，可能难以观察车辆和/或拖车周围环境。而且，在操作牵引车辆时，可能难以确定拖车动态，例如，诸如拖车是否正相对于车辆枢转或者侧倾。因此,希望提供用于具有环视视野成像装置的牵引车辆和拖车的系统和方法，该成像装置确定牵引车辆和拖车动态、生成具有透明拖车的牵引车辆的后方全视野、以及生成牵引车辆和拖车的鸟瞰360度环视视野。此外，结合附图以及前述
和
技术介绍
，从后续具体实施方式和所附权利要求中将显而易见到本公开的其他所需特征和特点。
技术实现思路
提供牵引具有至少一个成像装置的拖车的牵引车辆的系统和方法。在一种实施例中，方法包括：从联接到所述拖车的第一成像装置接收具有多个第一图像的第一图像流；从联接到所述牵引车辆的第二成像装置接收具有多个第二图像的第二图像流；由车载在所述牵引车辆上的处理器，确定在所述多个第一图像中的第一图像和所述多个第二图像中的第二图像之间的至少一个共同特征；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为从联接到所述拖车的所述第一成像装置到所述至少一个共同特征的距离，所述第二距离为从联接到所述牵引车辆的所述第二成像装置到所述至少一个共同特征的距离；以及由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，基于所述第一距离、所述第二距离以及所述牵引车辆上的所述第二成像装置的已知位置和姿态，确定所述第一成像装置相对于所述牵引车辆的位置。此外，本公开包括以下技术方案：技术方案1：一种用于牵引具有至少一个成像装置的拖车的牵引车辆的方法，包括：从联接到所述拖车的第一成像装置接收具有多个第一图像的第一图像流；从联接到所述牵引车辆的第二成像装置接收具有多个第二图像的第二图像流；由车载在所述牵引车辆上的处理器，确定在所述多个第一图像中的第一图像和所述多个第二图像中的第二图像之间的至少一个共同特征；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为从联接到所述拖车的所述第一成像装置到所述至少一个共同特征的距离，所述第二距离为从联接到所述牵引车辆的所述第二成像装置到所述至少一个共同特征的距离；以及由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，基于所述第一距离、所述第二距离以及所述牵引车辆上的所述第二成像装置的已知位置和姿态，确定所述第一成像装置相对于所述牵引车辆的位置。技术方案2：根据技术方案1所述的方法，还包括：在确定所述至少一个共同特征之前，由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述牵引车辆是否处于前进挡位，并且由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述牵引车辆是否正沿基本笔直路径行进。技术方案3：根据技术方案1所述的方法，还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述拖车是否联接到所述牵引车辆；以及基于所述确定，由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，将来自所述第二图像流的校准图像存储在数据存储部中。技术方案4：根据技术方案3所述的方法，还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述拖车是否再次联接到所述牵引车辆；基于所述拖车再次联接到所述牵引车辆这一确定：从所述数据存储部检索所述校准图像；从所述第二图像流中的所述多个第二图像获取第三图像；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，对所述校准图像与所述第三图像进行比较，以确定在所述校准图像和所述第三图像中的一个或多个像素之间的水平位置变化；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，从表格数据存储部检索与所述水平位置变化相关联的纵倾角；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述纵倾角小于纵倾角阈值；以及基于所述纵倾角，更新所述第二成像装置的所述已知位置。技术方案5：根据技术方案1所述的方法，其中所述第二成像装置包括联接到所述牵引车辆的多个第二摄像机，每个所述第二摄像机均具有相应的第二图像流，所述方法还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，处理来自所述多个第二图像流的所述多个第二图像，以确定所述拖车在所述多个第二图像中的一个或多个内的方位；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定在所述多个第二图像中的所述一个或多个内的所述拖车的拉杆或面板上的一个或多个特征点或图案；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定第三距离和第四距离，所述第三距离为从所述第二摄像机中的一个到所述一个或多个特征点或图案的距离，所述第四距离为从所述第二摄像机中的另一个到所述一个或多个特征点或图案的距离；以及由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，基于所述第三距离、所述第四距离和所述牵引车辆上的所述多个第二摄像机的已知位置，确定所述拖车相对于所述牵引车辆的枢转角。技术方案6：根据技术方案5所述的方法，还包括：生成用于在与所述牵引车辆相关联的显示器上呈现的枢转角用户界面，该枢转角用户界面图形地表示所述拖车相对于所述牵引车辆的所述枢转角。技术方案7：根据技术方案6所述的方法，还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述枢转角大于枢转角阈值；以及基于所述枢转角大于所述枢转角阈值，生成用于在与所述牵引车辆相关联的所述显示器上呈现的警报用户界面。技术方案8：根据技术方案7所述的方法，还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，基于所述枢转角，生成到与所述牵引车辆相关联的致动器系统的一个或多个控制信号，以控制所述牵引车辆的部件的一个或多个致动器。技术方案9：根据技术方案1所述的方法，其中所述第二成像装置包括联接到所述牵引车辆的多个第二摄像机，每个所述第二摄像机均具有相应的第二图像流，所述方法还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，处理来自所述多个第二图像流的所述多个第二图像，以确定所述拖车在所述多个第二图像中的一个或多个内的方位；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定在所述多个第二图像中的所述一个或多个内的所述拖车的拉杆或面板上的特征点或图案；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定第五距离和第六距离，所述第五距离为从所述第二摄像机中的一个到所述特征点或图案的距离，所述第六距离为从所述第二摄像机中的另一个到所述特征点或图案的距离；以及由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，基于所述第五距离、所述第六距离和所述牵引车辆上的所述多个第二摄像机的已知位置，确定所述拖车相对于所述牵引车辆的侧倾角。技术方案10：根据技术方案9所述的方法，还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述侧倾角大于侧倾角阈值；基于所述侧倾角大于所述侧倾角阈值，生成用于在与所述牵引车辆相关联的显示器上呈现的警报用户界面；以及由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，基于所述侧倾角，生成到与所述牵引车辆相关联的致动器系统的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于牵引具有至少一个成像装置的拖车的牵引车辆的方法，包括：从联接到所述拖车的第一成像装置接收具有多个第一图像的第一图像流；从联接到所述牵引车辆的第二成像装置接收具有多个第二图像的第二图像流；由车载在所述牵引车辆上的处理器，确定在所述多个第一图像中的第一图像和所述多个第二图像中的第二图像之间的至少一个共同特征；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为从联接到所述拖车的所述第一成像装置到所述至少一个共同特征的距离，所述第二距离为从联接到所述牵引车辆的所述第二成像装置到所述至少一个共同特征的距离；以及由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，基于所述第一距离、所述第二距离以及所述牵引车辆上的所述第二成像装置的已知位置和姿态，确定所述第一成像装置相对于所述牵引车辆的位置。

【技术特征摘要】
2016.05.27 US 62/342671;2017.05.11 US 15/5929131.一种用于牵引具有至少一个成像装置的拖车的牵引车辆的方法，包括：从联接到所述拖车的第一成像装置接收具有多个第一图像的第一图像流；从联接到所述牵引车辆的第二成像装置接收具有多个第二图像的第二图像流；由车载在所述牵引车辆上的处理器，确定在所述多个第一图像中的第一图像和所述多个第二图像中的第二图像之间的至少一个共同特征；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为从联接到所述拖车的所述第一成像装置到所述至少一个共同特征的距离，所述第二距离为从联接到所述牵引车辆的所述第二成像装置到所述至少一个共同特征的距离；以及由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，基于所述第一距离、所述第二距离以及所述牵引车辆上的所述第二成像装置的已知位置和姿态，确定所述第一成像装置相对于所述牵引车辆的位置。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在确定所述至少一个共同特征之前，由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述牵引车辆是否处于前进挡位，并且由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述牵引车辆是否正沿基本笔直路径行进。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述拖车是否联接到所述牵引车辆；以及基于所述确定，由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，将来自所述第二图像流的校准图像存储在数据存储部中。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述拖车是否再次联接到所述牵引车辆；基于所述拖车再次联接到所述牵引车辆这一确定：从所述数据存储部检索所述校准图像；从所述第二图像流中的所述多个第二图像获取第三图像；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，对所述校准图像与所述第三图像进行比较，以确定在所述校准图像和所述第三图像中的一个或多个像素之间的水平位置变化；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，从表格数据存储部检索与所述水平位置变化相关联的纵倾角；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定所述纵倾角小于纵倾角阈值；以及基于所述纵倾角，更新所述第二成像装置的所述已知位置。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二成像装置包括联接到所述牵引车辆的多个第二摄像机，每个所述第二摄像机均具有相应的第二图像流，所述方法还包括：由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，处理来自所述多个第二图像流的所述多个第二图像，以确定所述拖车在所述多个第二图像中的一个或多个内的方位；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定在所述多个第二图像中的所述一个或多个内的所述拖车的拉杆或面板上的一个或多个特征点或图案；由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，确定第三距离和第四距离，所述第三距离为从所述第二摄像机中的一个到所述一个或多个特征点或图案的距离，所述第四距离为从所述第二摄像机中的另一个到所述一个或多个特征点或图案的距离；以及由车载在所述牵引车辆上的所述处理器，基于所述第三距离、所述第四距离和所述牵引车辆上的所述多个第二摄像机的已知位置，确定所述拖车相对于所述牵引车辆的枢转角。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述第一成像装置相对于所述牵引车辆的位置以及所述牵引车辆上的所述第二成像装置的所述已知位置和姿态，确定所述多个第一图像中的至少一个与所述多个第二图像中的至少一个的重合区域；基于所述重合区域限定一个或多个边界线；基于所述牵引车辆的速度，确定混合系数...

【专利技术属性】
技术研发人员：W张，J王，E安德森，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US