物体检测装置以及物体检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种物体检测装置(10)，具备：获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与本车辆的行进方向正交的横方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否在本车辆的前方存在作为物标的第一物标且在该第一物标与本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于第一物标的横向位置和限制值来判定第一物标是否存在于本车辆的进路上，在不存在第二物标的情况下，设定单元将规定的基准值设定为限制值，在存在第二物标的情况下，设定单元将与基准值不同的值设定为限制值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置以及物体检测方法
本公开涉及判定在本车辆的行进方向前方存在的物标是否存在于本车辆的进路上的物体检测技术。
技术介绍
以往，实现了减少或者防止位于本车辆的行进方向前方的其他车辆、步行者以及公路建筑物等物标与本车辆的碰撞损害的防撞安全(PCS：Pre－CrashSafety)。在PCS中，基于本车辆与障碍物的相对距离和相对速度或者相对加速度，计算直到本车辆与障碍物碰撞为止的预测时间亦即碰撞预测时间(TTC：TimetoCollision)。然后，在PCS中，基于计算出的碰撞预测时间，对于本车辆的驾驶员通过警报装置等报告接近，或者使本车辆的制动装置工作。在道路上，有在本车辆与物标之间存在驻车车辆等障碍物的情况。在这样的情况下，需要检测障碍物另一侧的物标，也应对物标从障碍物另一侧冲出。因此，例如专利文献1公开有检测在本车辆的行进方向前方存在的障碍物另一侧存在的步行者的物体检测装置。在专利文献1所记载的物体检测装置中，拍摄本车辆的行进方向前方，对于拍摄图像进行图像识别。然后，在物体检测装置中，在拍摄图像中对包含障碍物的区域识别出步行者的上半身等的情况下，判定为在该障碍物另一侧存在步本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体检测装置(10)，其中，具备：获取单元，针对位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与上述本车辆的行进方向正交的横方向上的与上述本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否是在上述本车辆的前方存在作为上述物标的第一物标且在上述第一物标与上述本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示上述横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于上述第一物标的上述横向位置和上述限制值，来判定上述第一物标是否存在于上述本车辆的进路上，在不存在上述第二物标的情况下，上述设定单元将作为上述第一物标是否存在于上述本车辆的进路上的判定基准的规定基准值设定为上述限制值，在存在上述第二物标的情况下，上述设...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 JP 2015-0729201.一种物体检测装置(10)，其中，具备：获取单元，针对位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与上述本车辆的行进方向正交的横方向上的与上述本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否是在上述本车辆的前方存在作为上述物标的第一物标且在上述第一物标与上述本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示上述横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于上述第一物标的上述横向位置和上述限制值，来判定上述第一物标是否存在于上述本车辆的进路上，在不存在上述第二物标的情况下，上述设定单元将作为上述第一物标是否存在于上述本车辆的进路上的判定基准的规定基准值设定为上述限制值，在存在上述第二物标的情况下，上述设定单元将与上述基准值不同的值设定为上述限制值。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，作为上述设定单元，具备第一设定单元，在存在上述第二物标的情况下，该第一设定单元将比上述基准值小的值设定为上述限制值。3.根据权利要求1或者2所述的物体检测装置，其中，作为上述设定单元，具备第二设定单元，在存在上述第二物标的情况下，该第二设定单元将比上述基准值大的值设定为上述限制值。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的物体检测装置，其中，上述第二物标是静止物。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的物体检测装置，其中，还具备辨别上述第一物标的种类的种类辨别单元，在基于上述种类而被判定为存在上述第一物标移动的可能性的情况下，上述存在判定单元判定上述第一物标是否存在于上述本车辆的进路上。6.根据权利要求5所述的物体检测装置，其中，上述设定单元基于上述种类来设定上述限制值。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的物体检测装置，其中，上述获取单元还计算在上述横方向上的上述第一物标相对于上述本车辆的相对速度，在基于上述相对速度而被判定为上述第一物标正在移动的情况下，上述存在判定单元判定上述第一物标是否存在于上述本车辆的进路上。8.根据权利要求1至7中的任一项所述的物体检测装置，其中，上述获取单元以规定周期来获取上述物标的上述横向位置，在存在上述第二物标的情况下，在上述第一物标的上述横向位置的获取次数达到规定次数之前，上述设定单元将上述限制值设为与上述基准值不同的值，若上述横向位置的获取次数达到上述规定次数，则上述设定单元将上述限制值设为上述基准值。9.根据权利要求1至7中的任一项所述的物体检测装置，其中，上述获取单元针对上述物标，还获取在上述本车辆的行进方向上的与上述本车辆的相对位置亦即纵向位置，上述物体检测装置还具备计算单元，该计算单元基于上述纵向位置和上述横向位置的历史记录来推定上述第一物标的移动轨迹，并计算在上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥彻，伊东洋介，土田淳，清水政行，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP