路径搜索装置、控制方法、程序及存储介质制造方法及图纸

驾驶支援装置(1)的高级地图信息处理部(14)从判定部(13)取得自动驾驶所需的车辆的周边信息，并从服务器装置(2)取得进行自动驾驶的路线周边的环境信息。并且，高级地图信息处理部(14)基于取得的环境信息，将预测为传感器部(12)的取得精度不满足用于取得自动驾驶所需的周边信息的基准的位置提取为自动驾驶困难地点(Pn)。并且，报告部(18)将提取的自动驾驶困难地点(Pn)向使用者报告。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径搜索装置、控制方法、程序及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶的技术。
技术介绍
以往，已知有利用相机或雷达等传感器来实现车辆的驾驶的自动化的自动驾驶。并且，专利文献1公开了如下的技术：在自动驾驶中检测到不再满足用于进行自动驾驶的条件的情况下，进行无法执行自动驾驶的主旨的通知或向安全地点的引导。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-106854号公报
技术实现思路
专利技术的概要专利技术要解决的课题在来到自动驾驶所需的传感器不起作用的地点等无法进行自动驾驶的地点时，需要从自动驾驶切换为手动驾驶。在该情况下，如专利文献1那样，如果在不再满足用于进行自动驾驶的条件的时候进行通知等，则驾驶者有时没有用于应对手动驾驶的充分的富余度。本专利技术为了解决上述那样的课题而作出，主要目的在于提供一种能够将无法充分地取得自动驾驶等所需的周边信息的地点良好地进行报告的路径搜索装置。用于解决课题的方案权利要求记载的专利技术涉及一种路径搜索装置，其特征在于，具备：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及报告部，将所述提取部提取出的位置向利用者报告。另外，权利要求记载的专利技术涉及一种路径搜索装置执行的控制方法，其特征在于，包括：取得工序，取得移动体的周边信息；路径搜索工序，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得工序，取得通过所述路径搜索工序搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取工序，基于所述环境取得工序取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索工序搜索或推定的移动路径中预测为所述取得工序的取得精度不满足规定的基准的位置；及报告工序，将所述提取工序提取出的位置向利用者报告。另外，权利要求记载的专利技术涉及一种计算机执行的程序，其特征在于，所述程序使所述计算机作为以下各部发挥功能：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及报告部，将所述提取部提取出的位置向利用者报告。附图说明图1是自动驾驶系统的概略结构。图2示出驾驶支援装置的功能块结构。图3是表示路线设定时的处理次序的流程图。图4是表示基于自动驾驶的行驶时的处理次序的流程图。图5是对避开路线进行提示的显示例。图6是接近自动驾驶困难地点时的显示例。具体实施方式根据本专利技术的优选实施方式，路径搜索装置具备：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及报告部，将所述提取部提取的位置向利用者报告。上述路径搜索装置具有取得部、路径搜索部、环境取得部、提取部和报告部。取得部取得移动体的周边信息。路径搜索部搜索或推定移动体移动的移动路径。环境取得部取得通过路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息。提取部基于环境取得部取得的环境信息，提取在移动路径中预测为取得部的取得精度不满足规定的基准的位置。报告部将提取部提取的位置向利用者报告。根据该方式，路径搜索装置能够将自动驾驶等所需的周边信息无法以充分的精度取得的地点的存在向利用者预先报告。在上述路径搜索装置的一方式中，路径搜索装置还具备自动驾驶控制部，所述自动驾驶控制部基于所述取得部取得的周边信息，进行车辆的自动驾驶，所述规定的基准是用于判定是否满足所述自动驾驶的执行所需的所述取得部的取得精度的基准。在该方式中，路径搜索装置根据进行自动驾驶所需的精度能够良好地预测无法得到周边信息的地点而向利用者报告。在上述路径搜索装置的另一方式中，在所述移动体相对于所述提取部提取出的位置而接近到规定距离以内的情况下，所述报告部输出所述自动驾驶无法再继续的主旨的警告。通过该方式，路径搜索装置能够良好地抑制自动驾驶突然无法进行而在驾驶者没有富余度的状态下切换为手动驾驶的情况。在上述路径搜索装置的另一方式中，在发出了催促进行解除所述自动驾驶的输入的报告之后所述自动驾驶仍未解除的情况下，在所述移动体进入所述提取部提取出的位置之前，所述报告部进行向所述移动体能够停车的地点的引导。由此，路径搜索装置在从自动驾驶切换为手动驾驶之前能够使利用者在安全的地点等待。在上述路径搜索装置的另一方式中，路径搜索装置还具有安全地点检索部，在所述提取部提取出预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置的时候，所述安全地点检索部进行所述能够停车的地点的检索。由此，路径搜索装置能够向预先确定的安全的地点顺畅地进行引导。在上述路径搜索装置的另一方式中，在所述提取部提取出的位置包含于所述移动路径的情况下，所述路径搜索部搜索不包含所述提取部提取出的位置的所述移动体的移动路径。通过该方式，路径搜索装置能够良好地避免在取得部的取得精度不满足规定的基准的区间行驶的情况。在上述路径搜索装置的另一方式中，路径搜索装置还具有与服务器装置进行通信的通信部，所述服务器装置接收并存储多个移动体基于该移动体的传感器的输出而生成的信息，所述环境取得部从所述服务器装置，取得通过了所述移动路径周边的移动体基于传感器的输出而生成的信息作为所述环境信息。通过该方式，路径搜索装置良好地取得移动路径周边的环境信息，能够可靠地提取预测为取得部的取得精度不满足规定的基准的位置。在上述路径搜索装置的另一方式中，所述提取部将与提取出的位置相关的信息向所述服务器装置发送。根据本专利技术的另一优选实施方式，涉及一种路径搜索装置执行的控制方法，包括：取得工序，取得移动体的周边信息；路径搜索工序，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得工序，取得通过所述路径搜索工序搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取工序，基于所述环境取得工序取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索工序搜索或推定的移动路径中预测为所述取得工序的取得精度不满足规定的基准的位置；及报告工序，将所述提取工序提取的位置向利用者报告。路径搜索装置通过执行该控制方法，能够提取自动驾驶等所需的周边信息无法以充分的精度取得的地点，并向利用者预先报告其存在。根据本专利技术的另一优选实施方式，涉及一种计算机执行的程序，所述程序使所述计算机作为以下各部发挥功能：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及报告部，将所述提取部提取的位置向利用者报告。计算机通过执行该程序，能够提取自动驾驶等所需的周边信息无法以充分的精度取得的地点，并向利用者预先本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路径搜索装置，其特征在于，具备：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定出的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定出的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及报告部，将所述提取部提取出的位置向利用者报告。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径搜索装置，其特征在于，具备：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定出的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定出的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及报告部，将所述提取部提取出的位置向利用者报告。2.根据权利要求1所述的路径搜索装置，其特征在于，所述路径搜索装置还具备自动驾驶控制部，所述自动驾驶控制部基于所述取得部取得的周边信息，进行车辆的自动驾驶，所述规定的基准是用于判定是否满足执行所述自动驾驶所需的所述取得部的取得精度的基准。3.根据权利要求2所述的路径搜索装置，其特征在于，在所述移动体相对于所述提取部提取出的位置而接近至规定距离以内的情况下，所述报告部输出内容为所述自动驾驶无法再继续的警告。4.根据权利要求2或3所述的路径搜索装置，其特征在于，在发出了催促进行解除所述自动驾驶的输入的报告之后所述自动驾驶仍未解除的情况下，在所述移动体进入所述提取部提取出的位置之前，所述报告部进行向所述移动体能够停车的地点的引导。5.根据权利要求4所述的路径搜索装置，其特征在于，所述路径搜索装置还具有安全地点检索部，在所述提取部提取出预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置的时间点，所述安全地点检索部进行所述能够停车的地点的检索。6.根据权利要求1～5中任一项所述的路径搜索装置，其特征在于，在所述提取部提取出的位置包含于所述移动路径的情况下，所述路径搜索部搜索不包含所述提取部提取...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩井智昭，俵木祐二，藤枝智之，河原哲也，藤田阳子，
申请(专利权)人：日本先锋公司，日本爱琵希株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP